工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FAUNC機(jī)器人)試卷B及答案

密密封線姓名準(zhǔn)考證號(hào)密封線內(nèi)不得答題第=page4*2-17頁(yè),共=numpages5*210頁(yè)第=page4*28頁(yè),共=numpages5*210頁(yè)《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程（FANUC機(jī)器人）》考試試卷（B）（閉卷）滿分：100分時(shí)間：90分鐘題號(hào)一二三四五總分得分一、選擇題（每題1分，共30分）1.機(jī)器人TP示教盒上的deadman開(kāi)關(guān)共有幾個(gè)檔位（C）A.1個(gè) B.2個(gè) C.3個(gè) D.4個(gè)2.TP示教盒的作用不包括（B）A.點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 B.離線編程 C.試運(yùn)行程序 D.查閱機(jī)器人狀態(tài)3.下列不屬于國(guó)際上機(jī)器人四巨頭的是（D）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德國(guó)KUKA ⑤日本OTC②⑤ B.③④ C.① D.⑤4.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成部分是（ D ）①氣動(dòng)系統(tǒng) ②氣動(dòng)凈化輔助設(shè)備 ③氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)④空氣控制閥和氣動(dòng)邏輯元件①③ B.②③ C.①②③ D.①②③④5.工業(yè)機(jī)器人按控制方式分為（C）①點(diǎn)位控制 ②連續(xù)軌跡 ③力（力矩）控制 ④智能控制①③ B.②③ C.①②③④ D.①②③6.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成？（B ）A.位姿與速度 B.姿態(tài)與位置 C.位置與運(yùn)行狀態(tài) D.姿態(tài)與速度7.依據(jù)壓力差的不同，可將氣吸附式執(zhí)行器分為（ D）①真空氣吸 ②噴氣式負(fù)壓氣吸 ③擠壓排氣負(fù)壓氣吸①② B.①③ C.②③ D.①②③8.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)， 輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的哪種參數(shù)？（ D ）A.抗干擾能力 B.精度 C.線性度 D.靈敏度9.與示教再現(xiàn)編程方式相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn)（ B ）①占用機(jī)器人的時(shí)間較短 ②使編程人員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境③便于機(jī)器人程序的修改 ④便于和CAD或CAM系統(tǒng)結(jié)合⑤可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人和輔助外圍設(shè)備的示教和協(xié)調(diào)①②③④ B.①②③④⑤ C.①③④⑤ D.①③④⑤10.用來(lái)表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是(D)A.定位精度 B.速度 C.工作范圍 D.重復(fù)定位精度11.FANUC新版彩色示教器的特點(diǎn)有（D）①更高的通信速度，更強(qiáng)的圖形顯示性能②輕巧節(jié)能③集成USB接口①B.②C.③D.①②③12.以下哪種方法不能用于設(shè)置工具坐標(biāo)系（D）A.三點(diǎn)法B.六點(diǎn)法C.直接輸入法D.四點(diǎn)法13.FANUC機(jī)器人的在線編程方式是（A）A.現(xiàn)場(chǎng)使用示教器編程B.用手機(jī)編程C.用電腦連接機(jī)器人D.仿真軟件14.如果只想動(dòng)一下機(jī)器人J3軸，應(yīng)切換至什么坐標(biāo)（C）A.TOOLB.WORLDC.JOINTD.USER15.程序命名有哪些注意事項(xiàng)（多選題）（ABCD）A.不可以以空格作為程序名的開(kāi)始字符B.不可以以符號(hào)作為程序名的開(kāi)始字符C.不可以以數(shù)字作為程序名的開(kāi)始字符D.不可以以字母作為程序名的開(kāi)始字符16.在用示教器進(jìn)行故障消除時(shí),按下（B）鍵才會(huì)正真消除報(bào)警A.ENTERB.RESETC.SHIFTD.COORD當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行程序時(shí)產(chǎn)生MOTN-023STOPInsingularity報(bào)警,可以將動(dòng)作指令的類型改為(C)或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài),以避開(kāi)奇異點(diǎn)位置.A.AB.CC.JD.L執(zhí)行程序時(shí),需要使當(dāng)前的有效(A)和用戶坐標(biāo)系號(hào)與P[]點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致A.工具坐標(biāo)系號(hào)B.用戶坐標(biāo)系號(hào)C.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系號(hào)D.世界坐標(biāo)系號(hào)在機(jī)器人示教的過(guò)程中,若將某一條程序改為備注,則在行的開(kāi)頭會(huì)顯示什么符號(hào)?(B)A.*B.//C.\\D.~下列寄存器R[i]對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤的是(D)P[i,j]位置寄存器的值B.Timer[i]程序計(jì)時(shí)器的值C.DI[i]信號(hào)的狀態(tài)D.Constant兩值相除后的余數(shù)什么指令可以在所指定的時(shí)間,或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行待命.(B)IFB.WAITC.CALLD.LBL下列哪些信號(hào)不是機(jī)器人的專用信號(hào)(A)數(shù)字輸入/輸出DI[i]/DO[i]B.系統(tǒng)輸入/輸出UI[i]/UO[i]C.操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]D.機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]系統(tǒng)信號(hào)(UOP)是機(jī)器人發(fā)送給和接收自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備信號(hào),不可以實(shí)現(xiàn)以下什么功能(D)選擇程序B.開(kāi)始和停止程序C.從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)D.刪除程序更換控制器主板上的電池的具體步驟是（D）準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）；裝上新電池，插好接頭；機(jī)器人通電開(kāi)機(jī)正常后，等待30秒；機(jī)器人關(guān)電，打開(kāi)控制器柜，拔下接頭取下主板上的舊電池；①②③④B.③①②④C.②①③④D.①③④②減速機(jī)潤(rùn)滑油脂更換時(shí)，使用GREASEPUMP（手動(dòng)油泵），每次注油量為5ML，工作時(shí)每秒鐘不多于（C）。A.不需要B.一次C.兩次D.三次零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）的方法有哪些？（多選）（ABCD）A.JigmasteringB.Masteringatthezero-degreepositionsC.SingleaxismasteringD.QuickmasteringFAUNC機(jī)器人程序文件的類型為（A）*.TP B.*.DF C.*.SV D.*.VRFANUC的仿真軟件是什么?(A)A.ROBOGUIDEB.RobotStudioC.AutoCADD.ROBOMASTE機(jī)器人的編程方式有編程和編程。(C)離線、示教器B.在線、示教器C.離線、在線D.示教器、I/O箱30.FANUC機(jī)器人需更換什么級(jí)別的電池。（D）A.充電鋰電池B.民用電池C.鉛蓄電池D.工業(yè)電池二、填空題（每空1分，共15分）機(jī)器人的編程方式有在線編程和離線編程。機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法有三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、直接輸入法。3.通過(guò)TP示教盒上的COORD鍵我們可以選擇的坐標(biāo)有：世界、用戶、關(guān)節(jié)、工具、全局。4.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。5.FANUC機(jī)器人需更換什么級(jí)別的電池工業(yè)電池。三、判斷題（每題2分，共10分）1.機(jī)器人調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域范圍內(nèi)時(shí)需佩戴安全帽（T）2機(jī)器人出廠時(shí)默認(rèn)的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)位于第1軸中心（F）3.示教機(jī)器人時(shí)主要是對(duì)其工具尖點(diǎn)TCP的位置進(jìn)行示教（ T）4.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人（T）5.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（T）四、簡(jiǎn)答題（每題5 分，共25分）1.FANUC機(jī)器人的基本組成單元？機(jī)器人、系統(tǒng)軟件、控制柜、周邊設(shè)備。2.FANUC機(jī)器人可以定義多少個(gè)TOOL坐標(biāo)系？TOOL坐標(biāo)系的設(shè)置方法有哪些？10個(gè)；三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、直接輸入法。3.當(dāng)FANUC機(jī)器人本體需要更換電池，會(huì)出現(xiàn)什么報(bào)警代碼？機(jī)器人本體更換電池的步驟及注意事項(xiàng)是什么？SRVO-065；具體步驟：第一：保持機(jī)器人開(kāi)啟，按下機(jī)器急停按鈕第二：打開(kāi)電池盒的蓋子，拿出舊電池；第三：換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒蓋子上有標(biāo)識(shí)）；第四：蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。4.TP是什么？作用有哪些？TP是示教器；移動(dòng)機(jī)器人、編寫(xiě)機(jī)器人程序、試運(yùn)行程序、生產(chǎn)運(yùn)行、查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）、手動(dòng)運(yùn)行5.FANUC機(jī)器人的啟動(dòng)方式有幾種？分別是什么？初始化啟動(dòng)、控制啟動(dòng)、冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)。五、編程題（每題10分，共20分）1.編寫(xiě)一段程序，該程序運(yùn)行后可使機(jī)器人的姿態(tài)由圖1切換至圖2。圖1圖21：PR[1]=JPOS2：PR[1]=PR[1]-PR[1]3：PR[1,5]=PR[1,5]-904：JPR[1]100%CNT1002.這是一段名為PRA3_XXX的程序，請(qǐng)按照右側(cè)的中文提示補(bǔ)全左側(cè)的程序。1:CALLHOME呼叫HOME程序；2:R[1]=0將1號(hào)數(shù)值寄存器置0；3:R0[1]＝ON手抓松開(kāi)；4:WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒；5:LBL[0]設(shè)定標(biāo)簽LBL1；6:LP[1]1000mm/secFINE工件抓取接近點(diǎn)；7:LP[2]1OOOmm/secFINE工件抓取點(diǎn)（即位置1）；8:R0[1]=OFF手抓關(guān)閉；9:WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒10:LP[1]1000mm/secFINE返回工件抓取接近點(diǎn)11:LP[3]1OOOmm/secFINE工件放置接近點(diǎn)12:LP[4]1000mm/secFINE工件放置點(diǎn)（即位置2）13:R0[1]=ON手抓松開(kāi)14:WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒15:LP[3]1000mm/secFINE返回示教工件放置接近點(diǎn)16:LP[4]1000mm/secFINE工件抓取點(diǎn)（即位置2）8:R0[1]=0FF手抓關(guān)閉9:WAIT0.5sec延時(shí)0.5秒17:LP[3]1000mm/secFINE工件抓取接近點(diǎn)6:LP[1]1000mm/secFINE工件放置接近點(diǎn)7:LP[2］1OOOmm/secFINE工件放置點(diǎn)（即位置1）13:RO[1]=0N