酷卡機(jī)器人+外部軸+EL6692通訊

查看機(jī)器人IP地址并設(shè)置電腦IP(同一網(wǎng)段)。選擇：選擇：配置----用戶組，修改用戶級(jí)別權(quán)限。選擇專家級(jí)別:密碼為kuka。選擇：投入運(yùn)行----網(wǎng)絡(luò)配置，查看機(jī)器人IP配置選擇：投入運(yùn)行----網(wǎng)絡(luò)配置，查看機(jī)器人IP配置如右圖如右圖IP地址為：10.24.23.20子網(wǎng)掩碼：255.255.0.0導(dǎo)入配置文件。打開WorkVisal4.0在無項(xiàng)目打開打開WorkVisal4.0在無項(xiàng)目打開的環(huán)境下選擇Import/Export，如下圖選擇導(dǎo)入說明文件。文件名選擇ESI后綴的類型，找到EL66xx，點(diǎn)擊打開，然后點(diǎn)擊如右圖中繼續(xù)按鈕，導(dǎo)入EL6692配置文件。文件名選擇ESI后綴的類型，找到EL66xx，點(diǎn)擊打開，然后點(diǎn)擊如右圖中繼續(xù)按鈕，導(dǎo)入EL6692配置文件。添加外部軸。打開WorkVisual4.0，選擇文件選卡下的名錄管理。打開WorkVisual4.0，選擇文件選卡下的名錄管理。點(diǎn)擊>>全部添加。如右圖添加外部軸，如下圖所示搜索到當(dāng)前項(xiàng)目對(duì)應(yīng)的外部軸，點(diǎn)擊添加。添加完畢后可以看到新項(xiàng)目在左邊樹目錄下出現(xiàn)。如右圖添加外部軸，如下圖所示搜索到當(dāng)前項(xiàng)目對(duì)應(yīng)的外部軸，點(diǎn)擊添加。添加完畢后可以看到新項(xiàng)目在左邊樹目錄下出現(xiàn)。配置外部軸接線。配置完畢后圖形顯示如左圖，兩個(gè)外部軸電機(jī)已經(jīng)和KPP接口連接上。配置完畢后圖形顯示如左圖，兩個(gè)外部軸電機(jī)已經(jīng)和KPP接口連接上。掃描EL6692模塊。將項(xiàng)目設(shè)為激活項(xiàng)目，在總線一欄樹目錄下添加X44接口組態(tài)。將項(xiàng)目設(shè)為激活項(xiàng)目，在總線一欄樹目錄下添加X44接口組態(tài)。如右圖掃描出已經(jīng)連接上的EtherCAT項(xiàng)目。如右圖掃描出已經(jīng)連接上的EtherCAT項(xiàng)目。設(shè)置相關(guān)連接參數(shù)。如下圖：設(shè)置互相通訊的輸入，輸出數(shù)據(jù)類型及數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)。如下圖：設(shè)置互相通訊的輸入，輸出數(shù)據(jù)類型及數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)。類型有bit，byte（8位），Word（16位），DWord（32位），LWord（64位）。數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)：bit類不能超過56，其他類型不能超過59。②①②①③③④④①①②②③④④④將8位合并成一個(gè)USINT類型并建立連接。此時(shí)為單獨(dú)連接。將8位合并成一個(gè)USINT類型并建立連接。此時(shí)為單獨(dú)連接。連接好后如圖②所示的顯示出已經(jīng)連接的數(shù)據(jù)。如上圖，連續(xù)連接，在左邊選擇16個(gè)bool數(shù)據(jù)，在右邊選擇2個(gè)USINT類型的輸出，然后反鍵選擇連續(xù)連接，列表上將顯示出所有連接后的輸出狀態(tài)列表。如上圖，連續(xù)連接，在左邊選擇16個(gè)bool數(shù)據(jù)，在右邊選擇2個(gè)USINT類型的輸出，然后反鍵選擇連續(xù)連接，列表上將顯示出所有連接后的輸出狀態(tài)列表。配置TwinCat相關(guān)。在EL6692插入一59個(gè)元素類型為BYTE的數(shù)組。在EL6692插入一59個(gè)元素類型為BYTE的數(shù)組。在PLC程序中新建一個(gè)59個(gè)元素的變量，如左圖中的，Kuka_To_PLC。如下圖將EL6692中建立的參數(shù)PLC_Input和Kuka_To_PLC的連接。激活并運(yùn)行程序。測(cè)試如下圖，機(jī)器人手持編程器界面，顯示組---輸入輸出端---數(shù)字輸入輸出，強(qiáng)制機(jī)器人的輸出，觀察PLC端