工業(yè)機(jī)器人仿真與離線編程項(xiàng)目-8-KUKA-Sim-Pro-軟件的介紹及基本操作

項(xiàng)目８ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件的介紹及基本操作８.１項(xiàng)目描述８.２教學(xué)目的８.３知識(shí)準(zhǔn)備８.４任務(wù)實(shí)現(xiàn)返回８.１項(xiàng)目描述本項(xiàng)目介紹ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件的基本功能和ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件的基本使用方法。帶領(lǐng)大家通過(guò)學(xué)習(xí)其基本使用，完成有針對(duì)性的任務(wù)。返回８.２教學(xué)目的通過(guò)本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，可以初步了解ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件的功能使用，對(duì)五大界面的認(rèn)識(shí)，并能掌握ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件的安裝、導(dǎo)入模型、模型布局和機(jī)器人的移動(dòng)。返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備８.３.１ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件的基本介紹ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０是庫(kù)卡公司最新推出的ＫＵＫＡ機(jī)器人仿真軟件，ＳｉｍＰｒｏ３.０系列產(chǎn)品主要由兩個(gè)軟件組成，即ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０和ＫＵＫＡＯｆｆｉｃｅＬｉｔｅ。ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０的主要功能如下。①構(gòu)建復(fù)雜工作單元。②導(dǎo)入復(fù)雜的３Ｄ模型。③創(chuàng)建智能組件。④自動(dòng)生成軌跡。下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備⑤生成３Ｄ－ＰＤＦ或２Ｄ＿ＤＷＧ文檔。ＫＵＫＡＯｆｆｉｃｅＬｉｔｅ的主要功能如下。①計(jì)算高精度工作周期時(shí)間(變化?２％)。②編寫(xiě)ＫＵＫＡ程序。③與ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０進(jìn)行Ｉ/Ｏ模擬。８.３.２ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件界面介紹ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０的軟件界面主要分為５個(gè)部分，即ＦＩＬＥ、ＨＯＭＥ、ＭＯＤＥＬＩＮＧ、ＰＲＯ￣ＧＲＡＭ和ＤＲＡＷＩＮＧ。下面對(duì)這５個(gè)部分的功能和命令進(jìn)行介紹。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備１.ＦＩＬＥ界面ＦＩＬＥ界面是ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件的后臺(tái)視圖，如圖８－１所示，其主要功能有保存、打開(kāi)文件以及軟件的基本設(shè)置等，見(jiàn)表８－１。２.ＨＯＭＥ界面在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件中的ＨＯＭＥ界面里(圖８－２)，可以使用軟件內(nèi)已有的組件或外部導(dǎo)入的組件，在３Ｄ世界內(nèi)進(jìn)行布局。ＨＯＭＥ界面命令表見(jiàn)表８－２。３.ＭＯＤＥＬＩＮＧ在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件中的ＭＯＤＥＬＩＮＧ界面里，可以對(duì)已有的、新的組件進(jìn)行添加的功能、行為、屬性等，如圖８－３和表８－３所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備４.ＰＲＯＧＲＡＭ在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件中的ＰＲＯＧＲＡＭ界面里，可以操作機(jī)器人和對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，如圖８－４和表８－４所列。５.ＤＲＡＷＩＮＧ在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０軟件中的ＤＲＡＷＩＮＧ界面里，可以生成３Ｄ世界的布局圖紙，并可以根據(jù)要求標(biāo)注備注和參數(shù)，如圖８－５和表８－５所列。８.３.３ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件安裝前準(zhǔn)備計(jì)算機(jī)配置要求見(jiàn)表８－６。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備８.３.４ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件３Ｄ世界如何操作做視圖(１)３Ｄ世界視圖放大縮小:鼠標(biāo)滾輪滾。(２)３Ｄ世界視圖移動(dòng):鼠標(biāo)左鍵＋鼠標(biāo)右鍵＋移動(dòng)鼠標(biāo)。(３)３Ｄ世界視圖旋轉(zhuǎn):鼠標(biāo)右擊＋移動(dòng)鼠標(biāo)。８.３.５ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件加載工業(yè)機(jī)器人及周邊模型介紹在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ中可以在３Ｄ世界內(nèi)導(dǎo)入軟件內(nèi)部的或外部的３Ｄ模型進(jìn)行布局，更真實(shí)地進(jìn)行仿真模擬。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備１.ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件內(nèi)部模型加載到３Ｄ世界內(nèi)在ＨＯＭＥ界面內(nèi)，選擇ｅＣａｔａｌｏｇ下拉菜單，根據(jù)圖８－６中的地址雙擊ＫＲ１０Ｒ９００Ｓｉｘｘ機(jī)器人。導(dǎo)入的機(jī)器人現(xiàn)在的位置在３Ｄ世界的原點(diǎn)位置，如圖８－７所示。如需要將模型導(dǎo)入到自己所需要的位置，可以按以下步驟操作。(１)找到所需要的模型。(２)按住鼠標(biāo)左鍵不松。(３)將鼠標(biāo)指針移動(dòng)到３Ｄ世界內(nèi)，停在需要放置模型的位置，松開(kāi)鼠標(biāo)左鍵。２.ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件外部模型導(dǎo)入到３Ｄ世界內(nèi)ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ支持很多主流的ＣＡＤ格式，如ＣＡＴＩＡＶ、ＪＴ、ＳＴＥＰ、Ｐａｒａｓｏｌｉｄ等。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備(１)首先單擊“Ｇｅｏｍｅｔｒｙ”，如圖８－８所示。(２)選擇模型并打開(kāi)，如圖８－９所示。(３)單擊Ｉｍｐｏｒｔ按鈕，將模型導(dǎo)入，如圖８－１０所示。８.３.６ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件中移動(dòng)模型的方法１.Ｍｏｖｅ(１)首先在Ｈｏｍｅ界面中單擊Ｍｏｖｅ圖標(biāo)按鈕，如圖８－１１所示。(２)此時(shí)３Ｄ世界內(nèi)的機(jī)器人上出現(xiàn)了一個(gè)坐標(biāo)系，只需單擊其中的一個(gè)軸，就可以以這個(gè)軸的方向移動(dòng)機(jī)器人或旋轉(zhuǎn)機(jī)器人，如圖８－１２所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備２.ＰｎＰ(１)首先在Ｈｏｍｅ界面內(nèi)，單擊ＰｎＰ圖標(biāo)按鈕，如圖８－１３所示。(２)單擊藍(lán)色圓環(huán)內(nèi)不松手，就可以拖著機(jī)器人移動(dòng)(Ｚ軸不會(huì)改變)。單擊藍(lán)色圓環(huán)可以旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(圍繞著Ｚ軸旋轉(zhuǎn))，。３.模型移動(dòng)距離設(shè)定(圖８－１５)Ｓｉｚｅ:移動(dòng)距離。ＡｕｔｏｍａｔｉｃＳｉｚｅ:是否允許修改Ｓｉｚｅ。ＡｌｗａｙｓＳｎａｐ:移動(dòng)時(shí)Ｓｉｚｅ值是否有效。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備８.３.７ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件操作運(yùn)動(dòng)的模型１.機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(１)在ＰＲＯＧＲＡＭ界面內(nèi)，單擊Ｊｏｇ圖標(biāo)按鈕，如圖８－１６所示。(２)單擊選擇機(jī)器人模型的關(guān)節(jié)軸不松手，就可以移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸。(３)在Ｊｏｉｎｔｓ菜單下，移動(dòng)角度條或者直接輸入角度值，就可以移動(dòng)關(guān)節(jié)軸了，如圖８－１７所示。２.機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)單擊選擇機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系不松手，就可以拖動(dòng)機(jī)器人線性移動(dòng)了，如圖８－１８所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.３知識(shí)準(zhǔn)備３.機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)單擊機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系不松手，就可以拖動(dòng)機(jī)器人重定位移動(dòng)了，如圖８－１９所示。上一頁(yè)返回８.４任務(wù)實(shí)現(xiàn)任務(wù)１在計(jì)算機(jī)上安裝ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件(１)雙擊ＳｅｔｕｐＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ＿３０２，打開(kāi)ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ安裝包軟件，如圖８－２０所示。(２)單擊Ｎｅｘｔ按鈕，如圖８－２１所示。(３)選擇默認(rèn)的安裝路徑，單擊Ｎｅｘｔ按鈕，如圖８－２２所示。(４)同意協(xié)議，單擊Ｎｅｘｔ按鈕，如圖８－２３所示。(５)等待軟件安裝，如圖８－２４所示。(６)安裝完成，單擊Ｆｉｎｉｓｈ按鈕，如圖８－２５所示。下一頁(yè)返回８.４任務(wù)實(shí)現(xiàn)任務(wù)２搭建一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人工作站１.導(dǎo)入機(jī)器人(１)選擇ＫＲ４０ＰＡ機(jī)器人本體，如圖８－２６所示。(２)雙擊“ＫＲ４０ＰＡ”機(jī)器人導(dǎo)入，并確認(rèn)機(jī)器人在原點(diǎn)位置，如圖８－２７所示。２.導(dǎo)入機(jī)器人工具并安裝在機(jī)器人上面(１)導(dǎo)入機(jī)器人工具，如圖８－２８所示。(２)雙擊ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具導(dǎo)入，并確認(rèn)工具在原點(diǎn)位置，如圖８－２９所示。(３)在ＣｅｌｌＧｒａｐｈ側(cè)拉菜單里，選擇“ＫＲ４０ＰＡ”，單擊后面的“眼”，將“ＫＲ４０ＰＡ”機(jī)器人本體隱藏(再次單擊“眼”，則恢復(fù)顯示)，如圖８－３０所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.４任務(wù)實(shí)現(xiàn)(４)單擊ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具，在ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＰｒｏｐｅｒｔｉｅｓ屬性窗口，將Ｘ的值修改為１０００，并將“ＫＲ４０ＰＡ”機(jī)器人本體恢復(fù)顯示，如圖８－３１所示。(５)首先單擊Ｓｅｌｅｃｔ后，再單擊ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具(第(６)、(７)步操作時(shí)，必須是在選定“ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ”工具后才能操作)，如圖８－３２所示。注意:此操作為選擇一個(gè)物體。(６)單擊“Ｓｎａｐ”按鈕，將光標(biāo)移動(dòng)到機(jī)器人法蘭中心時(shí)，單擊鼠標(biāo)左鍵(注意Ｓｎａｐ熟悉窗口設(shè)置)，如圖８－３３所示。(７)單擊Ａｔｔａｃｈ按鈕，將光標(biāo)移到機(jī)器人法蘭后單擊，如圖８－３４所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.４任務(wù)實(shí)現(xiàn)(８)單擊Ｉｎｔｅｒａｃｔ按鈕，單擊圖８－３５中標(biāo)記的關(guān)節(jié)軸不松手，移動(dòng)鼠標(biāo)指針檢查工具是否安裝在機(jī)器人法蘭上(如有問(wèn)題請(qǐng)認(rèn)真核對(duì)操作步驟)。３.導(dǎo)入一個(gè)箱子(箱子尺寸:４００ｍｍ×４００ｍｍ×３００ｍｍ)安裝在機(jī)器人前方１５００ｍｍ位置(１)導(dǎo)入Ｂｌｏｃｋ的箱子，如圖８－３６所示。(２)在箱子屬性窗口，設(shè)定箱子大小與位置，如圖８－３７所示。如沒(méi)有箱子屬性窗口，可回顧如何選擇一個(gè)物體。４.保存當(dāng)前工作站保存名稱為ＫＵＫＡ８.４.２，如圖８－３８所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回８.４任務(wù)實(shí)現(xiàn)任務(wù)３使用ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ軟件生成當(dāng)前工作站的布局圖(１)將界面切換到ＤＲＡＷＩＮＧ界面，如圖８－３９所示。(２)首先單擊ＬｏａｄＴｅｍｐｌａｔｅ后，選擇ＤｒａｗｉｎｇＴｅｍｐｌａｔｅＡ４選項(xiàng)，單擊Ｉｍｐｏｒｔ按鈕加載一張Ａ４的圖紙，如圖８－４０所示。(３)單擊“Ｆｒｏｎｔ”，將比例修改為１∶２０，如圖８－４１所示。(４)單擊Ｃｒｅａｔｅ按鈕，加入材料清單，如圖８－４２所示。(５)單擊Ｄｒａｗｉｎｇ(Ｅｘｐｏｒｔ)按鈕，選擇ＳｔａｔｉｃＰＤＦ后，單擊Ｅｘｐｏｒｔ按鈕生成ＰＤＦ文檔，以“ＫＵＫＡ８.４.３”為名稱保存，如圖８－４３所示。上一頁(yè)返回圖８－１ＦＩＬＥ界面返回表８－１ＦＩＬＥ界面命令表返回圖８－２ＨＯＭＥ界面返回表８－２ＨＯＭＥ界面命令表返回圖８－３ＭＯＤＥＬＩＮＧ界面返回表８－３ＭＯＤＥＬＩＮＧ界面命令表返回圖８－４ＰＲＯＧＲＡＭ界面返回表８－４ＰＲＯＧＲＡＭ界面命令表返回圖８－５ＤＲＡＷＩＮＧ界面返回表８－５ＤＲＡＷＩＮＧ界面指令表返回表８－６計(jì)算機(jī)配置要求返回圖８－６導(dǎo)入模型返回圖８－７模型導(dǎo)入完成返回圖８－８導(dǎo)入外部模型返回圖８－９選擇導(dǎo)入模型返回圖８－１０將模型導(dǎo)入返回圖８－１１單擊Ｍｏｖｅ按鈕返回圖８－１２移動(dòng)機(jī)器人返回圖８－１３單擊ＰｎＰ按鈕返回圖８－１５修改移動(dòng)參數(shù)返回圖８－１６單擊Ｊｏｇ圖標(biāo)按鈕返回圖８－１７關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人返回圖８－１８線性運(yùn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人返回圖８－１９重定位運(yùn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人返回圖８－２０ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ安裝包返回圖８－２１軟件安裝界面返回圖８－２２選擇默認(rèn)的安裝路徑界面返回圖８－２３同意協(xié)議界面返回圖８－２４等待軟件安裝界面返回圖８－２５安裝完成界面返回圖８－２６選擇導(dǎo)入機(jī)器人返回圖８－２７機(jī)器人導(dǎo)入完成