自動控制的基本概念 第一章 《自動控制技術(shù)（第二版）》

全國高級技工學(xué)校電氣自動化設(shè)備安裝與維修專業(yè)教材自動控制技術(shù)主編：李國偉孫華（第二版）1緒論2緒論古代人類在長期的生產(chǎn)和生活中，為了減輕自己的勞動強(qiáng)度，逐漸學(xué)習(xí)利用自然界的動力（如風(fēng)力、水力等）代替人力、畜力，以及用自動裝置代替人的部分腦力勞動和對自然界動力的控制。公元前１４世紀(jì)至公元前１１世紀(jì)，中國和巴比倫出現(xiàn)了自動計(jì)時裝置———刻漏，為人類研制和使用自動裝置之始。公元１７８８年英國機(jī)械師瓦特發(fā)明離心式調(diào)速器，并把它與蒸汽機(jī)的閥門連接起來，構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng)。這項(xiàng)發(fā)明對第一次工業(yè)革命和控制理論的發(fā)展產(chǎn)生了重要影響。3緒論近些年來，自動控制技術(shù)迅猛發(fā)展，在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸、國防建設(shè)以及航空、航天事業(yè)等領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用，成為促進(jìn)當(dāng)代生產(chǎn)發(fā)展和科學(xué)進(jìn)步的重要因素。自動控制是指在無人直接參與的情況下，利用自動控制裝置（簡稱控制器）使整個生產(chǎn)或工作機(jī)械（稱為被控對象）自動按預(yù)先設(shè)定的規(guī)律運(yùn)行，或使它的某些物理量（稱為被控量）按預(yù)定的要求變化。4緒論事實(shí)上，任何技術(shù)設(shè)備、工作機(jī)械或生產(chǎn)過程都必須按某種要求運(yùn)行。例如，要想發(fā)電機(jī)正常供電，其輸出的電壓和頻率就必須保持基本恒定，盡量不受用電負(fù)荷變化的影響；要使電動機(jī)轉(zhuǎn)速恒定，就得根據(jù)電源電壓和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化及時控制電動機(jī)，使其轉(zhuǎn)速盡量不受干擾；要使烘烤爐烤出優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，就必須嚴(yán)格控制爐溫，使溫度保持恒定或按某種規(guī)律變化；要使火炮能自動跟蹤并命中目標(biāo)，炮身就必須按照指揮儀的命令做相應(yīng)的方位角和俯仰角變動；要把數(shù)噸重的人造衛(wèi)星送入數(shù)百公里外的高空軌道，使其攜帶的各種儀器能長期、準(zhǔn)確地工作，就必須保持衛(wèi)星的正確姿態(tài)，使它的太陽能電池一直朝向太陽，無線電發(fā)射天線一直指向地球。所有的這一切都是以高水平的自動控制技術(shù)為前提的。5緒論近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動控制技術(shù)和理論除了廣泛應(yīng)用于機(jī)械、冶金、石油、化工、電子、電力、航海、航空、航天、核反應(yīng)堆等領(lǐng)域外，其在人工智能、互聯(lián)網(wǎng)、生物、醫(yī)學(xué)、環(huán)境、經(jīng)濟(jì)管理和其他社會生活領(lǐng)域也得到了擴(kuò)展，為各專業(yè)之間的相互滲透起了促進(jìn)作用。可以說，自動控制技術(shù)的應(yīng)用，使生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)了自動化，大大提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低了生產(chǎn)成本、提高了經(jīng)濟(jì)效益、改善了勞動條件，而且在人類征服大自然、探索新能源、發(fā)展空間技術(shù)和創(chuàng)造人類文明等方面都具有十分重要的意義，是實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、智能化的重要支撐。作為現(xiàn)代工程技術(shù)人員和科學(xué)工作者，必須具備一定的自動控制理論知識。6自動控制的基本概念第一章7１－１

人工控制與自動控制１－２

開環(huán)控制１－３

閉環(huán)控制１－４

自動控制系統(tǒng)的組成１－５

自動控制系統(tǒng)的分類第一章8１－１

人工控制與自動控制第一章9學(xué)習(xí)目標(biāo)１.了解人工控制與自動控制的基本概念。２.熟悉開環(huán)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及特點(diǎn)。３.熟悉閉環(huán)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及特點(diǎn)。４.掌握自動控制系統(tǒng)的組成。５.了解自動控制系統(tǒng)的分類。10１－１

人工控制與自動控制在工業(yè)生產(chǎn)過程和設(shè)備運(yùn)行中，為了維持正常的工作條件，往往需要對某些物理量（如溫度、壓力、流量、液位、電壓、位移、轉(zhuǎn)速等）進(jìn)行控制，使其盡量維持在某個數(shù)值附近或按一定規(guī)律變化。要滿足這種需要，就得對生產(chǎn)機(jī)械或設(shè)備進(jìn)行及時的操作和控制，以抵消外界的擾動和影響。這種操作和控制，既可由人工操作來完成，也可由自動裝置的操作來實(shí)現(xiàn)，前者稱為人工控制或手動控制，后者稱為自動控制。11圖１－１

人工控制的水位恒定供水系統(tǒng)１－１

人工控制與自動控制圖１－１所示為人工控制的水位恒定供水系統(tǒng)。其中，水池中的水不斷經(jīng)出水管道流出，以供用戶使用。隨著用水量的增多，水池中的水位下降，這時若要保持水位高度不變，就得控制進(jìn)水閥門，增加進(jìn)水量以作補(bǔ)充。一、人工控制在本例中，進(jìn)水閥門的開啟程度（簡稱開度）并非是一成不變的，而是要根據(jù)實(shí)際水位進(jìn)行操控。12一、人工控制上述過程可用人工控制加以實(shí)現(xiàn)，正確的操作步驟如下：（１）記住期望水位要求。（２）目測或通過測量工具測量出水池的實(shí)際水位。（３）將期望水位與實(shí)際水位進(jìn)行比較、計(jì)算，從而得出誤差值。（４）按照誤差的大小和正負(fù)性質(zhì)人工調(diào)節(jié)進(jìn)水閥門。由于圖１－１中由人直接參與控制，故稱為人工控制。在本例中，水池的水位是被控制的物理量，簡稱被控量。水池這個設(shè)備是控制的對象，簡稱對象。人工控制的過程是測量、求誤差、控制、再測量、再求誤差、再控制這樣一種不斷循環(huán)的過程。其控制目的是要盡量減小誤差，使被控量盡可能地保持在期望值附近。１－１

人工控制與自動控制13１－１

人工控制與自動控制圖１－２簡單的水位自動控制系統(tǒng)利用某些裝置替代人工操作的控制方案就稱為自動控制。圖１－２所示為簡單的水位自動控制系統(tǒng)。圖中浮子用來測量水位高低；杠桿用來計(jì)算誤差和執(zhí)行控制操作。一、人工控制杠桿的一端由浮子通過連桿帶動，另一端則連向進(jìn)水閥門。當(dāng)用水量增大時，水位開始下降，浮子也隨之降低，杠桿的作用使進(jìn)水閥門往上提，開度增大，進(jìn)水量增加，使水位回至期望值附近。反之，若用水量變小，水位及浮子上升，進(jìn)水閥門關(guān)小，減少進(jìn)水量，水位自動下降至期望值附近。14１－１

人工控制與自動控制上述整個過程沒有人的直接參與，故為自動控制過程。其自動控制的工作步驟可歸納如下：（１）利用連桿的長度標(biāo)定水位的期望值。（２）當(dāng)水位超過或低于期望值時，水位誤差被浮子檢測出來，并通過杠桿作用控制進(jìn)水閥門，從而產(chǎn)生自動控制作用。（３）按減小誤差的方向控制進(jìn)水閥門的開度。圖１－２所示的水位恒定系統(tǒng)雖然可實(shí)現(xiàn)自動控制，但由于結(jié)構(gòu)簡單而存在一定的缺陷，主要表現(xiàn)在被控制的水位高度將隨出水量的變化而變化。出水量越多，水位就越低，偏離期望值就越遠(yuǎn)，即誤差越大。也就是說，控制的結(jié)果總存在著一定范圍的誤差。一、人工控制15１－１

人工控制與自動控制產(chǎn)生這種現(xiàn)象的原因是：當(dāng)出水量增加時，為了使水位基本保持恒定，就得開大進(jìn)水閥門，使水流進(jìn)入水池以作補(bǔ)充。要開大進(jìn)水閥門，唯一的途徑是浮子要下降更多，這就意味著控制的結(jié)果是水位要偏離期望值而降低，于是整個系統(tǒng)將在較低的水位建立起新的平衡狀態(tài)。一、人工控制為克服上述缺陷，可在原系統(tǒng)中增加一些設(shè)備組成較完善的水位自動控制系統(tǒng)，如圖１－３所示。這里浮子仍是測量元件，連桿起著比較作用，它將期望水位與實(shí)際水位進(jìn)行比較，得出誤差，并以運(yùn)動的形式推動電位器的滑動觸點(diǎn)做上下移動。圖１－３較完善的水位自動控制系統(tǒng)16１－１

人工控制與自動控制電位器輸出電壓的高低和極性充分反映出誤差的性質(zhì)（大小和方向）。電位器輸出的微弱電壓經(jīng)放大器放大后，用以控制直流伺服電動機(jī)，其轉(zhuǎn)軸經(jīng)減速器降速后拖動進(jìn)水閥門，作為施加于系統(tǒng)的控制作用。在正常情況下，實(shí)際水位等于期望值，此時，電位器的滑動觸點(diǎn)居中，ｕｅ＝０。當(dāng)出水量增大，浮子下降時，它帶動電位器滑動觸點(diǎn)向上移動，輸出電壓ｕｅ（＞０）經(jīng)放大器放大成ｕａ后控制電動機(jī)做正向旋轉(zhuǎn)，以增大進(jìn)水閥門的開度，促使水位回升。只有當(dāng)實(shí)際水位恢復(fù)到期望值時，才能使ｕｅ＝０，控制作用結(jié)束。一、人工控制17１－１

人工控制與自動控制本控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是無論出水量多少，自動控制的結(jié)果總是使實(shí)際水位的高度接近于期望值，不致出現(xiàn)大誤差，從而大大提高了控制的精度。上述自動控制和人工控制極為相似。自動控制系統(tǒng)只不過是把某些裝置組合在一起，以代替人的控制。圖１－３中的浮子相當(dāng)于人的眼睛，連桿和電位器相當(dāng)于人的大腦，電動機(jī)相當(dāng)于人的手，等等。由于這些裝置擔(dān)負(fù)著控制的職能，通常稱為控制器。任何一個控制系統(tǒng)，都是由被控制對象和控制器兩大部分組成的。一、人工控制18１－2開環(huán)控制第一章19１－2開環(huán)控制圖１－４他勵直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)框圖控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)兩大類。本書將以直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)為例，分別介紹開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及運(yùn)行特點(diǎn)。圖１－４所示的他勵直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)就是一種開環(huán)控制系統(tǒng)。它的任務(wù)是控制電動機(jī)使其以恒定的轉(zhuǎn)速帶動負(fù)載工作。20１－2開環(huán)控制該系統(tǒng)的工作原理是：調(diào)節(jié)電位器ＲＰ的滑臂，使其給出某個給定電壓ｕｇｄ。該電壓經(jīng)電壓放大和功率放大后成為ｕａ，再送往電動機(jī)的電樞，用于控制電動機(jī)轉(zhuǎn)速。由于他勵直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速ｎ與電樞電壓ｕａ成正比（對同一負(fù)載而言），因此，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩ｍｆｚ不變時，只要改變給定電壓ｕｇｄ，便可得到不同的電動機(jī)轉(zhuǎn)速ｎ。換言之，ｕｇｄ與ｎ具有一一對應(yīng)的函數(shù)關(guān)系。在本系統(tǒng)中，直流電動機(jī)是被控對象，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速ｎ是被控量。若把全系統(tǒng)作為一個整體來看，電動機(jī)轉(zhuǎn)速ｎ是被控對象中需要嚴(yán)加控制的物理量，稱為系統(tǒng)的輸出量或輸出信號。ｎ的大小由給定電壓ｕｇｄ所決定，ｕｇｄ是原因，ｎ是結(jié)果，通常把給定電壓ｕｇｄ稱為系統(tǒng)的輸入量或輸入信號。21１－2開環(huán)控制就圖１－４而言，只有輸入量ｕｇｄ對輸出量ｎ的單向控制作用，而輸出量ｎ對輸入量ｕｇｄ沒有任何影響，即系統(tǒng)的輸出端和輸入端之間不存在反饋回路，故稱這種系統(tǒng)為開環(huán)控制系統(tǒng)。直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)可用圖１－５所示的框圖來表示。圖中用方框代表系統(tǒng)中具有相應(yīng)職能的元件，用箭頭表示元件之間信號的傳遞方向。電動機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩ｍｆｚ的任何變動，均會構(gòu)成對輸出量ｎ的影響。22１－2開環(huán)控制換言之對恒速控制系統(tǒng)來說，作用于電動機(jī)軸上的阻力距ｍｆｚ將對系統(tǒng)的輸出起破壞作用，這種作用稱為干擾或擾動，在圖１－５中用一個作用在電動機(jī)上的箭頭表示。23圖１－５直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)框圖開環(huán)控制系統(tǒng)的精度，主要取決于ｕｇｄ的標(biāo)定精度以及控制裝置參數(shù)的穩(wěn)定程度，系統(tǒng)沒有抵抗外部干擾的能力，故控制精度較低。但由于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡單、造價較低，故在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)穩(wěn)定、沒有干擾作用或所受干擾較小的場合下，仍會大量使用。１－3閉環(huán)控制第一章24１－3閉環(huán)控制25開環(huán)控制系統(tǒng)的缺點(diǎn)是精度不高和適應(yīng)性較差，造成這種缺點(diǎn)的主要原因是缺乏從系統(tǒng)輸出端至輸入端的反饋回路。要克服這些缺點(diǎn)，就必須引入反饋環(huán)節(jié)，測出輸出量，并經(jīng)物理轉(zhuǎn)換后反饋到輸入端，使輸出量對控制作用有直接影響。引入反饋回路的目的是要實(shí)現(xiàn)自動控制，提高控制質(zhì)量。在圖１－４所示的直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)中，加入一臺測速發(fā)電機(jī)，并對電路稍作改變，便構(gòu)成圖１－６所示的直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)。１－3閉環(huán)控制26在圖１－６中，測速發(fā)電機(jī)由電動機(jī)同軸帶動，用于測量系統(tǒng)的輸出量，即電動機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速ｎ，然后轉(zhuǎn)換成電壓ｕｆ，再反送到系統(tǒng)的輸入端，與給定值（系統(tǒng)的輸入量）進(jìn)行比較，從而得出電壓ｕｅ＝ｕｇｄ－ｕｆ。。圖１－６直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)由于該電壓能間接反映誤差性質(zhì)（大小和正負(fù)方向），通常稱之為偏差信號，簡稱偏差。偏差ｕｅ經(jīng)放大器放大成ｕａ后，作為電樞電壓控制電動機(jī)轉(zhuǎn)速ｎ。１－3閉環(huán)控制27直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)可用圖１－７所示的框圖來表示。通常將從系統(tǒng)輸入量至輸出量之間的信號傳輸通道稱為前向通道，從輸出量至反饋信號之間的信號傳輸通道稱為反饋通道?？驁D中用符號“”表示比較環(huán)節(jié)，其輸出量等于各個輸入量的代數(shù)和。因此，各個輸入量均須用正負(fù)號表明其極性。圖１－７

直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖由于采用了反饋回路，因此信號的傳送路徑形成閉合環(huán)路，使輸出量反過來直接影響控制作用。這種通過反饋回路使系統(tǒng)形成閉合環(huán)路，并按偏差ｕｅ的性質(zhì)產(chǎn)生控制作用，以減小或消除偏差的控制系統(tǒng)，稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)或反饋控制系統(tǒng)。１－3閉環(huán)控制28閉環(huán)控制系統(tǒng)具有很強(qiáng)的糾偏能力，對干擾作用具有良好的適應(yīng)性。如圖１－６所示，設(shè)系統(tǒng)在給定電壓ｕｇｄ對應(yīng)的狀態(tài)下運(yùn)行，此時電動機(jī)轉(zhuǎn)速為ｎ，一旦受到某些干擾（如負(fù)載轉(zhuǎn)矩突然增大）而引起轉(zhuǎn)速下降，系統(tǒng)就自動地產(chǎn)生以下調(diào)整過程：自動控制的結(jié)果，就是電動機(jī)的轉(zhuǎn)速得到自動補(bǔ)償，被控量ｎ基本保持恒定。由于閉環(huán)控制系統(tǒng)采用了負(fù)反饋回路，故系統(tǒng)對來自外部的干擾（如電源電壓波動或變化）有自動補(bǔ)償作用，而對來自內(nèi)部的干擾（如元件本身的參數(shù)變動）不甚敏感。這樣就可以選用不太精密的元件去構(gòu)成較為精密的控制系統(tǒng)。１－3閉環(huán)控制29但是，閉環(huán)控制系統(tǒng)也有它的缺點(diǎn)，主要是反饋裝置設(shè)備增多，導(dǎo)致線路復(fù)雜。此外，對于一些慣性較大的系統(tǒng)，若參數(shù)配合不當(dāng)，控制過程可能變得很差，甚至出現(xiàn)發(fā)散或等幅振蕩等不穩(wěn)定的情況。必須指出，對主反饋而言，只有按負(fù)反饋原理組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)，才能實(shí)現(xiàn)自動控制的功能。若采用正反饋（ｕｅ＝ｕｇｄ＋ｕｆ），不但無法糾正偏差，反而會使偏差越來越大，最終導(dǎo)致系統(tǒng)無法工作。由于閉環(huán)控制系統(tǒng)具有很強(qiáng)的自動糾偏能力，且控制精度較高，因而在工程中獲得廣泛應(yīng)用。通常所說的自動調(diào)節(jié)（控制）系統(tǒng)，就是指帶有反饋裝置的閉環(huán)控制系統(tǒng)。這種按偏差控制的閉環(huán)系統(tǒng)種類繁多，盡管它們所要完成的任務(wù)不同（如液位控制、轉(zhuǎn)速控制、溫度控制、壓力控制等），具體結(jié)構(gòu)千差萬別，但是，從檢測出偏差到利用偏差進(jìn)行控制，再到減小或消除偏差的控制過程都是相同的。１－3閉環(huán)控制30歸納起來，自動控制系統(tǒng)的特征主要有：（１）在結(jié)構(gòu)上，系統(tǒng)必須具有反饋裝置，并按負(fù)反饋的原則組成系統(tǒng)。采用負(fù)反饋，可以不斷檢測被控量，并將其變換成與輸入量相同的物理量，再反饋到輸入端，以便與輸入量進(jìn)行比較。（２）由偏差產(chǎn)生控制作用。系統(tǒng)必須按照偏差的性質(zhì)（大小、方向）進(jìn)行正確的控制，故系統(tǒng)中必須具有執(zhí)行糾偏任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)?？刂葡到y(tǒng)正是靠放大了的偏差信號來推動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以便對被控對象進(jìn)行控制。無論什么原因引起被控量偏離期望值而出現(xiàn)誤差，相應(yīng)的偏差信號都會隨之出現(xiàn)，系統(tǒng)必然產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用，以便糾正偏差。（３）控制的目的是力圖減小或消除偏差，使被控量盡量接近期望值。１－4自動控制系統(tǒng)的組成第一章31１－4自動控制系統(tǒng)的組成32圖１－８典型自動控制系統(tǒng)的功能框圖一、自動控制系統(tǒng)的基本組成自動控制系統(tǒng)按其被控對象和具體用途的不同，可以有各式各樣的結(jié)構(gòu)形式。但是，從工作原理來看，自動控制系統(tǒng)通常都是由一些具有不同職能的基本元件組成的。圖１－８所示為一個典型自動控制系統(tǒng)的功能框圖。圖中每一個方框，代表一個具有特定功能的元件。由圖可見，一個完善的自動控制系統(tǒng)通常都是由測量反饋元件、比較元件、放大元件、校正元件、執(zhí)行元件以及控制對象等基本環(huán)節(jié)組成的。通常把圖中除控制對象以外的所有元件合并在一起，稱為控制器。１－4自動控制系統(tǒng)的組成33圖１－８所示框圖中主要元件的功能如下：校正元件———按某種函數(shù)規(guī)律變換控制信號，改善系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)或靜態(tài)性能。圖中串聯(lián)校正元件和并聯(lián)校正元件是為了改善系統(tǒng)的控制性能而引入的校正環(huán)節(jié)。執(zhí)行元件———根據(jù)偏差信號的性質(zhì)執(zhí)行相應(yīng)的控制作用，使被控量按期望值變化?？刂茖ο蟆址Q被控對象或受控對象，通常是指生產(chǎn)過程中需要進(jìn)行控制的工作機(jī)械或生產(chǎn)過程。被控對象需要控制的物理量稱為被控量。測量反饋元件———用以測量被控量，并將其轉(zhuǎn)換成與輸入量同類的物理量，再反饋至輸入端以作比較。比較元件———用來比較輸入信號與反饋信號，并產(chǎn)生反映兩者差值的偏差信號。放大元件———將微弱的偏差信號放大。１－4自動控制系統(tǒng)的組成34二、自動控制系統(tǒng)的常用名詞自動控制系統(tǒng)：由被控對象和自動控制裝置按一定方式組合，以完成某種自動控制任務(wù)的整體。輸入信號：又稱參考輸入，通常是指給定值，它是控制輸出量變化規(guī)律的指令信號。輸出信號：指被控對象中要求按某種規(guī)律變化的物理量，又稱被控量，它與輸入量之間保持一定的函數(shù)關(guān)系。反饋信號：取自系統(tǒng)（或元件）輸出端并反向送回系統(tǒng)（或元件）輸入端的信號。反饋有主反饋和局部反饋之分。１－4自動控制系統(tǒng)的組成35二、自動控制系統(tǒng)的常用名詞偏差信號：指參考輸入信號與主反饋信號之差。偏差信號簡稱偏差，其實(shí)質(zhì)是從輸入端定義的誤差信號。誤差信號：指系統(tǒng)輸出量的實(shí)際值與期望值之差，簡稱誤差，其實(shí)質(zhì)是從輸出端定義的誤差信號。顯然，在單位反饋（反饋信號不經(jīng)放大直接送入比較元件）的情況下，誤差值也就是偏差值，二者是相等的。擾動信號：簡稱擾動或干擾，它與控制作用相反，是一種不希望存在的、能破壞系統(tǒng)輸出規(guī)律的不利因素。擾動信號既可能來自系統(tǒng)內(nèi)部，也可能來自系統(tǒng)外部，前者稱內(nèi)部擾動，后者稱外部擾動。１－5自動控制系統(tǒng)的分類第一章36１－5自動控制系統(tǒng)的分類37自動控制系統(tǒng)的種類繁多，應(yīng)用范圍廣泛，它們的結(jié)構(gòu)、性能乃至控制任務(wù)也各不相同，因而分類方法很多，不同的分類原則會產(chǎn)生不同的分類結(jié)果。根據(jù)有無