2024安防機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

安防機(jī)器人安防機(jī)器人SecurityRobot安防機(jī)器人1本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了安防機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、分類與代號(hào)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于安防機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T31488-2015安全防范視頻監(jiān)控人臉識(shí)別系統(tǒng)技術(shù)要求GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T1.1-2009標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則GB/T12641-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T30148-2013安全防范報(bào)警設(shè)備電磁兼容抗擾度要求和試驗(yàn)方法3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1 Securityrobot安防機(jī)器人是一種應(yīng)用于警用安保領(lǐng)域，可以自主或者在人類遠(yuǎn)程操控下協(xié)助警察完成特定安保功能的機(jī)器人。安防機(jī)器人1本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了安防機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、分類與代號(hào)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于安防機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T31488-2015安全防范視頻監(jiān)控人臉識(shí)別系統(tǒng)技術(shù)要求GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T1.1-2009標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則GB/T12641-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T30148-2013安全防范報(bào)警設(shè)備電磁兼容抗擾度要求和試驗(yàn)方法3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1 Securityrobot安防機(jī)器人是一種應(yīng)用于警用安保領(lǐng)域，可以自主或者在人類遠(yuǎn)程操控下協(xié)助警察完成特定安保功能的機(jī)器人。3.2 手持操控終端 Handheldcontrolterminal應(yīng)具備遠(yuǎn)程操控機(jī)器人運(yùn)行及實(shí)時(shí)查詢機(jī)器人狀態(tài)、顯示所處位置的環(huán)境場(chǎng)景信息的手持式操控信息設(shè)備。3.3行走速度Walkspeed檢測(cè)機(jī)器人的行走能力，機(jī)器人行進(jìn)時(shí)能夠達(dá)到的速度。3.4爬坡角度Climbingangle檢測(cè)機(jī)器人的爬坡能力，機(jī)器人進(jìn)行爬坡時(shí)能夠攀爬的角度。3.5越障高度Obstacleheight檢測(cè)機(jī)器人的越障能力，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中能夠跨越的障礙物的高度3.6續(xù)航時(shí)間Lifetime機(jī)器人持續(xù)工作的時(shí)間。3.7巡檢區(qū)域 Inspectionarea按照巡檢規(guī)劃的路線下達(dá)到巡檢機(jī)器人的常規(guī)巡檢區(qū)域。13.8Falsealertrateofnonwatchlist發(fā)生非監(jiān)視名單誤報(bào)的通行測(cè)試總次數(shù)與未列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試總次數(shù)之比。3.9Missalertrateofwatchlist發(fā)生監(jiān)視名單漏報(bào)的通行測(cè)試總次數(shù)與已列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試總次數(shù)之比。3.10響應(yīng)時(shí)間Responsetime4代號(hào)安防機(jī)器人系統(tǒng)代號(hào)由產(chǎn)品名稱代號(hào)、分類代號(hào)、企業(yè)代號(hào)和產(chǎn)品型號(hào)代號(hào)組成。5技術(shù)要求5.1組成安防機(jī)器人一般由動(dòng)力底盤、控制系統(tǒng)、功能模塊和外觀組件等組成。5.2外觀及尺寸1800mm15mm，各組成部分外觀應(yīng)完好，各部分表面應(yīng)平整光滑、色澤均勻，無(wú)裂紋、褪色及永久性污漬，無(wú)明顯變形和劃痕，金屬件應(yīng)無(wú)毛刺、無(wú)銹蝕；表面的標(biāo)記和字符應(yīng)清晰可辨。5.3基礎(chǔ)功能要求5.3.1導(dǎo)航與定位（跑導(dǎo)航過(guò)程標(biāo)記）安防機(jī)器人需要有相應(yīng)的導(dǎo)航定位能力，需實(shí)現(xiàn)精確定位、精準(zhǔn)軌跡行進(jìn)等需求。5.3.2遠(yuǎn)程操控3.8Falsealertrateofnonwatchlist發(fā)生非監(jiān)視名單誤報(bào)的通行測(cè)試總次數(shù)與未列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試總次數(shù)之比。3.9Missalertrateofwatchlist發(fā)生監(jiān)視名單漏報(bào)的通行測(cè)試總次數(shù)與已列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試總次數(shù)之比。3.10響應(yīng)時(shí)間Responsetime4代號(hào)安防機(jī)器人系統(tǒng)代號(hào)由產(chǎn)品名稱代號(hào)、分類代號(hào)、企業(yè)代號(hào)和產(chǎn)品型號(hào)代號(hào)組成。5技術(shù)要求5.1組成安防機(jī)器人一般由動(dòng)力底盤、控制系統(tǒng)、功能模塊和外觀組件等組成。5.2外觀及尺寸1800mm15mm，各組成部分外觀應(yīng)完好，各部分表面應(yīng)平整光滑、色澤均勻，無(wú)裂紋、褪色及永久性污漬，無(wú)明顯變形和劃痕，金屬件應(yīng)無(wú)毛刺、無(wú)銹蝕；表面的標(biāo)記和字符應(yīng)清晰可辨。5.3基礎(chǔ)功能要求5.3.1導(dǎo)航與定位（跑導(dǎo)航過(guò)程標(biāo)記）安防機(jī)器人需要有相應(yīng)的導(dǎo)航定位能力，需實(shí)現(xiàn)精確定位、精準(zhǔn)軌跡行進(jìn)等需求。5.3.2遠(yuǎn)程操控20m。5.3.3聲光功能安防機(jī)器人需具備聲音錄入和播放功能及補(bǔ)光燈、警示燈，用于圖像識(shí)別補(bǔ)光、警示周邊行人。5.4應(yīng)用功能要求5.4.1音視頻采集機(jī)器人應(yīng)具有周邊環(huán)境視音頻采集功能，并能夠?qū)崟r(shí)將采集數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳到后臺(tái)。5.4.2人像比對(duì)機(jī)器人需要具備至少一路的人像采集并傳回平臺(tái)的能力。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周圍的人臉，并與后臺(tái)黑名單庫(kù)進(jìn)行比對(duì)，發(fā)現(xiàn)黑名單人員上報(bào)到監(jiān)控中心和專業(yè)控制終端進(jìn)行二次核查。5.4.3語(yǔ)音播報(bào)機(jī)器人應(yīng)具備語(yǔ)播報(bào)能力。25.4.4語(yǔ)音交互機(jī)器人應(yīng)具備語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音交互功能。5.4.5紅外熱成像功能機(jī)器人應(yīng)具備紅外熱成像功能，能夠在夜間識(shí)別可疑生物。5.4.6系統(tǒng)狀態(tài)實(shí)時(shí)采集機(jī)器人應(yīng)具備系統(tǒng)狀態(tài)實(shí)時(shí)采集功能，應(yīng)包括但不限于當(dāng)前箱體內(nèi)溫濕度，當(dāng)前電池電量，當(dāng)前告警信息，功能模塊的工作狀態(tài)等。5.4.7建立地圖機(jī)器人在陌生場(chǎng)景中能夠掃描周邊環(huán)境，完成環(huán)境地圖的創(chuàng)建。5.4.8自動(dòng)巡檢機(jī)器人在接收控制中心下發(fā)的包含有巡檢路線指令后，應(yīng)能根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境地圖和當(dāng)前位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，以指定路徑完成巡檢任務(wù)。5.5性能要求5.5.1行走性能安防機(jī)器人的最大速度應(yīng)符合表1規(guī)定。表1機(jī)器人最大速度5.5.2爬坡性能2規(guī)定。表2機(jī)器人最大爬坡角度5.5.3越障性能3規(guī)定。表3機(jī)器人最大爬坡角度5.5.4轉(zhuǎn)彎性能4規(guī)定。表45.4.4語(yǔ)音交互機(jī)器人應(yīng)具備語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音交互功能。5.4.5紅外熱成像功能機(jī)器人應(yīng)具備紅外熱成像功能，能夠在夜間識(shí)別可疑生物。5.4.6系統(tǒng)狀態(tài)實(shí)時(shí)采集機(jī)器人應(yīng)具備系統(tǒng)狀態(tài)實(shí)時(shí)采集功能，應(yīng)包括但不限于當(dāng)前箱體內(nèi)溫濕度，當(dāng)前電池電量，當(dāng)前告警信息，功能模塊的工作狀態(tài)等。5.4.7建立地圖機(jī)器人在陌生場(chǎng)景中能夠掃描周邊環(huán)境，完成環(huán)境地圖的創(chuàng)建。5.4.8自動(dòng)巡檢機(jī)器人在接收控制中心下發(fā)的包含有巡檢路線指令后，應(yīng)能根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境地圖和當(dāng)前位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，以指定路徑完成巡檢任務(wù)。5.5性能要求5.5.1行走性能安防機(jī)器人的最大速度應(yīng)符合表1規(guī)定。表1機(jī)器人最大速度5.5.2爬坡性能2規(guī)定。表2機(jī)器人最大爬坡角度5.5.3越障性能3規(guī)定。表3機(jī)器人最大爬坡角度5.5.4轉(zhuǎn)彎性能4規(guī)定。表4機(jī)器人轉(zhuǎn)彎半徑3機(jī)器人類別最大轉(zhuǎn)彎半徑高度安防機(jī)器人≤1.5m機(jī)器人類別最大越障高度安防機(jī)器人≥0.05m機(jī)器人類別最大爬坡角度安防機(jī)器人≥10°機(jī)器人類別最大速度安防機(jī)器人≥1.5m/s5.5.5續(xù)航性能等于3h。5.5.6人像識(shí)別要求在人臉庫(kù)在1000張人臉時(shí)，在非監(jiān)視名單誤報(bào)率為5%，監(jiān)視名單漏報(bào)率為≤3%，系統(tǒng)平均比對(duì)時(shí)間≤3s。5.5.7高低溫測(cè)試安防機(jī)器人具備在高溫和低溫正常工作的性能5.6標(biāo)志安防機(jī)器人主體顯著位置上上應(yīng)有固定、清晰永久的標(biāo)志，標(biāo)志上應(yīng)包括下列內(nèi)容：a）制造廠名稱；b）名稱和代號(hào)。6試驗(yàn)方法6.1組成檢驗(yàn)5.5.5續(xù)航性能等于3h。5.5.6人像識(shí)別要求在人臉庫(kù)在1000張人臉時(shí)，在非監(jiān)視名單誤報(bào)率為5%，監(jiān)視名單漏報(bào)率為≤3%，系統(tǒng)平均比對(duì)時(shí)間≤3s。5.5.7高低溫測(cè)試安防機(jī)器人具備在高溫和低溫正常工作的性能5.6標(biāo)志安防機(jī)器人主體顯著位置上上應(yīng)有固定、清晰永久的標(biāo)志，標(biāo)志上應(yīng)包括下列內(nèi)容：a）制造廠名稱；b）名稱和代號(hào)。6試驗(yàn)方法6.1組成檢驗(yàn)5.1的要求。6.2外觀檢驗(yàn)5.2的要求。用精度1mm的量具測(cè)量，判定結(jié)果是否符合5.2的要求。6.3基礎(chǔ)功能檢驗(yàn)6.3.1定位精度預(yù)先建立環(huán)境地圖，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)行軌跡，使機(jī)器人行進(jìn)至指定測(cè)試位置，完成機(jī)器人定位精度測(cè)試，判定結(jié)果是否符合5.3.1的要求。6.3.2遠(yuǎn)程操控使用手持操縱終端控制機(jī)器人運(yùn)行，不斷增大手持終端與機(jī)器人的距離至無(wú)法進(jìn)行控制，判定結(jié)果是否符合5.3.2的要求。6.3.3聲光試驗(yàn)檢驗(yàn)機(jī)器人補(bǔ)光燈、警示燈、揚(yáng)聲器、拾音器是否具備，并能開啟、關(guān)閉，判定結(jié)果是否符合5.3.3的要求。6.4應(yīng)用功能檢驗(yàn)6.4.1音視頻采集檢驗(yàn)指揮中心觀察機(jī)器人回傳的圖像，聽取回傳的音頻，確認(rèn)音視頻同步。6.4.2人像比對(duì)檢驗(yàn)測(cè)試人員錄入人像信息到黑名單庫(kù)中，并開啟人像黑名單識(shí)別功能，站在機(jī)器人面朝機(jī)器人45.4.2的要求。6.4.3語(yǔ)音播報(bào)檢驗(yàn)指揮中心下發(fā)文字和音頻文件到機(jī)器人，機(jī)器人能夠進(jìn)行語(yǔ)音播報(bào)。6.4.4語(yǔ)音交互檢驗(yàn)1.5問(wèn)。6.4.5紅外熱成像檢驗(yàn)機(jī)器人應(yīng)有紅外熱成像儀。6.4.6系統(tǒng)實(shí)時(shí)狀態(tài)采集檢驗(yàn)后臺(tái)指揮中心觀察當(dāng)前在線機(jī)器人的工作狀態(tài)，在線、離線狀態(tài)，電池電量，運(yùn)行模式，實(shí)時(shí)位置，告警信息等。6.4.7建立地圖檢驗(yàn)啟動(dòng)機(jī)器人，連接后臺(tái)管理系統(tǒng)，登陸APP，將模式設(shè)置成手動(dòng)模式，在地圖管理中心新建地圖，命名后開始掃描地圖，掃描后保存，可同步到后臺(tái)管理系統(tǒng)。6.4.8自動(dòng)巡檢檢驗(yàn)機(jī)器人能夠預(yù)先建立環(huán)境地圖，通過(guò)指揮中心下發(fā)巡檢路線，機(jī)器人能夠自動(dòng)執(zhí)行該路線的巡檢任務(wù)。完成巡檢任務(wù)可查看巡檢報(bào)表。6.5性能檢驗(yàn)6.5.1機(jī)器人在初始狀態(tài)下啟動(dòng)，令機(jī)器人在加速區(qū)進(jìn)行加速，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入測(cè)速區(qū)（5.4.2的要求。6.4.3語(yǔ)音播報(bào)檢驗(yàn)指揮中心下發(fā)文字和音頻文件到機(jī)器人，機(jī)器人能夠進(jìn)行語(yǔ)音播報(bào)。6.4.4語(yǔ)音交互檢驗(yàn)1.5問(wèn)。6.4.5紅外熱成像檢驗(yàn)機(jī)器人應(yīng)有紅外熱成像儀。6.4.6系統(tǒng)實(shí)時(shí)狀態(tài)采集檢驗(yàn)后臺(tái)指揮中心觀察當(dāng)前在線機(jī)器人的工作狀態(tài)，在線、離線狀態(tài)，電池電量，運(yùn)行模式，實(shí)時(shí)位置，告警信息等。6.4.7建立地圖檢驗(yàn)啟動(dòng)機(jī)器人，連接后臺(tái)管理系統(tǒng)，登陸APP，將模式設(shè)置成手動(dòng)模式，在地圖管理中心新建地圖，命名后開始掃描地圖，掃描后保存，可同步到后臺(tái)管理系統(tǒng)。6.4.8自動(dòng)巡檢檢驗(yàn)機(jī)器人能夠預(yù)先建立環(huán)境地圖，通過(guò)指揮中心下發(fā)巡檢路線，機(jī)器人能夠自動(dòng)執(zhí)行該路線的巡檢任務(wù)。完成巡檢任務(wù)可查看巡檢報(bào)表。6.5性能檢驗(yàn)6.5.1機(jī)器人在初始狀態(tài)下啟動(dòng)，令機(jī)器人在加速區(qū)進(jìn)行加速，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入測(cè)速區(qū)（12m）范圍內(nèi)時(shí)開始用秒表計(jì)時(shí)，記錄機(jī)器人在測(cè)速區(qū)內(nèi)的時(shí)間，判定結(jié)果是否符合5.5.1的要求。6.5.2爬坡性能檢驗(yàn)機(jī)器人在初始狀態(tài)下啟動(dòng)，令機(jī)器人在各種度數(shù)斜坡進(jìn)行爬坡測(cè)試，完成測(cè)試后使用角度測(cè)量?jī)x測(cè)量坡的度數(shù)，判定結(jié)果是否符合5.5.2的要求。6.5.3機(jī)器人在初始狀態(tài)下啟動(dòng)，令機(jī)器人越過(guò)臺(tái)階，并能穩(wěn)定運(yùn)行，測(cè)量臺(tái)階高度，判定結(jié)果是否符合5.5.3的要求。6.5.4轉(zhuǎn)彎性能檢驗(yàn)機(jī)器人在初始狀態(tài)下啟動(dòng)，令機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，測(cè)量機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑。6.5.5續(xù)航性能檢驗(yàn)機(jī)器人在滿電狀態(tài)下啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，開始計(jì)時(shí)并使機(jī)器人在不停機(jī)的情況下持續(xù)運(yùn)動(dòng)，記錄運(yùn)動(dòng)時(shí)間，判定結(jié)果是否符合5.5.5的要求。6.5.6人像比對(duì)要求檢驗(yàn)5在人臉庫(kù)在10005050人，進(jìn)行人臉識(shí)別，計(jì)算人臉識(shí)別相似度，并配置相似度閾值，達(dá)到閾值表示識(shí)別通過(guò)。跟進(jìn)測(cè)試數(shù)據(jù)計(jì)算非監(jiān)視名單誤報(bào)率、監(jiān)視名單漏報(bào)率、系統(tǒng)平均響應(yīng)時(shí)間。判斷是否符合5.5.6的要求。非監(jiān)視名單誤報(bào)率的計(jì)算方法如式1所示。TFP100%（1）NR式中：FP——非監(jiān)視名單誤報(bào)率；NRT——測(cè)試過(guò)程中總的通行測(cè)試次數(shù)；——已列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試次數(shù)；——發(fā)生非監(jiān)視名單誤報(bào)的通行測(cè)試此次。在人臉庫(kù)在10005050人，進(jìn)行人臉識(shí)別，計(jì)算人臉識(shí)別相似度，并配置相似度閾值，達(dá)到閾值表示識(shí)別通過(guò)。跟進(jìn)測(cè)試數(shù)據(jù)計(jì)算非監(jiān)視名單誤報(bào)率、監(jiān)視名單漏報(bào)率、系統(tǒng)平均響應(yīng)時(shí)間。判斷是否符合5.5.6的要求。非監(jiān)視名單誤報(bào)率的計(jì)算方法如式1所示。TFP100%（1）NR式中：FP——非監(jiān)視名單誤報(bào)率；NRT——測(cè)試過(guò)程中總的通行測(cè)試次數(shù)；——已列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試次數(shù)；——發(fā)生非監(jiān)視名單誤報(bào)的通行測(cè)試此次。監(jiān)視名單漏報(bào)率的計(jì)算方法如式2所示。LPL100%R（2）式中：LP——監(jiān)視名單漏報(bào)率；R ——已列入監(jiān)視名單中的測(cè)試對(duì)象通行測(cè)試次數(shù)；L ——發(fā)生監(jiān)視名單漏報(bào)的通行測(cè)試次數(shù)。系統(tǒng)平均比對(duì)響應(yīng)時(shí)間的計(jì)算方法如式3所示。10ixni1 8TR（3）式中：TRTi——系統(tǒng)平均比對(duì)響應(yīng)時(shí)間；——隨機(jī)記錄的第i次比對(duì)響應(yīng)時(shí)間；Tmax——隨機(jī)記錄的10次比對(duì)響應(yīng)時(shí)間中的最大值；Tmin——隨機(jī)記錄的10次比對(duì)響應(yīng)時(shí)間中的最小值。5.5.7高低溫測(cè)試6