《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷-參考答案

《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷參考答案xxxxxxxxx職業(yè)學(xué)院xxxxxx學(xué)年第xx學(xué)期期末考試《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷（適用于工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)）考試形式：閉卷答題時間：90分鐘題號一二三四五總分核分人題分復(fù)查人得分一、填空題（1～10題，每空1分，共20分）1．從體系結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機器人可以分為三大部分：機器人本體、控制器與控制系統(tǒng)、示教器。2.機器人本體一般包含互相連接的機械臂、驅(qū)動與傳動裝置、各種內(nèi)外部傳感器。其中機械臂主要由機座、腰部、臂部、手腕等組成。3.按結(jié)構(gòu)特征來分，工業(yè)機器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺藱C器人、柱面坐標機器人、球面坐標機器人、多關(guān)節(jié)機器人、并聯(lián)機器人。4．機器人運動學(xué)是研究末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系，而與產(chǎn)生該位姿所需的力或力矩無關(guān)。5.機器人臂部是為了讓機器人的末端執(zhí)行器達到任務(wù)所要求的位置。機器人腕部是臂部和手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用。6.工業(yè)機器人動力系統(tǒng)按動力源不同可分為液壓動力系統(tǒng)、氣動動力系統(tǒng)和電動動力系統(tǒng)三大類。7．機器人內(nèi)部傳感器主要包括位置和位移傳感器、速度傳感器、力傳感器。8.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)、分散控制系統(tǒng)。9.工業(yè)機器人控制器的功能包括多任務(wù)功能、網(wǎng)絡(luò)功能、操作歷史記錄功能、海量存儲、用戶接口豐富。10.機器人語言系統(tǒng)包括三個基本狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)、執(zhí)行狀態(tài)。二、選擇題（11～20題，每小題2分，共20分）11．（A）是指機器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承載能力B.作業(yè)范圍C.重復(fù)定位精度D.定位精度12．1959年由德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機器人，其名字叫（B）。A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA56213.有關(guān)方向余弦陣的性質(zhì)，下列說法錯誤的是（C）。A.若兩坐標系完全重合則它們的方向余弦陣為一三階單位陣B.方向余弦陣為一正交陣C.兩個不同列或不同行中對應(yīng)的元素的乘積之和為1D.矩陣中每行和每列中元素的平方和為114．坐標變換中相對固系或動系的變換說法正確的有（D）。A.若相對固系變換則變換矩陣需依次右乘B.若相對動系變換則變換矩陣需依次左乘C.相對固系或動系變換其矩陣相乘順序不變D.若相對動系變換則變換矩陣需依次右乘15.絕對式光電編碼器其分辨率取決于二進制編碼的（A）。A.位數(shù)B.碼道C.0D.116.假設(shè)檢測角度精度為0.1，則增量式光電編碼器的透光縫隙數(shù)不少于（B）。A.500；B.3600；C.6000；D.無法確定。17.下列傳感器不可歸于機器人外部傳感器的有（C）。A.觸覺傳感器B.應(yīng)力傳感器C.力學(xué)傳感器D.接近度傳感器18.對現(xiàn)有工業(yè)機器人控制器存在的問題表述正確的是（D）。A.軟件兼容性好B.軟件容錯性高C.軟件擴展性好D.開放性差19.工業(yè)機器人常用的編程方式是：（A）。A.示教編程和離線編程B.示教編程和在線編程C.在線編程和離線編程D.示教編程和軟件編程20.典型的工業(yè)機器人動作級編程語言是（B）。A.AMLB.ALC.AUTOPASSD.KUKA三、名詞解釋（21～25題，每小題3分，共15分）21.工業(yè)機器人自由度工業(yè)機器人自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。22.工業(yè)機器人作業(yè)范圍工業(yè)機器人作業(yè)范圍是指機器人運動時手臂末端或手腕中心所能達到的位置點的集合。23.傳感器靈敏度傳感器靈敏度是指傳感器的輸出信號穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值。24.傳感器測量精度傳感器測量精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。25.PWM驅(qū)動脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動。四、簡答題（26～28題，每小題5分，共15分）26.簡述工業(yè)機器人的基本組成及其技術(shù)參數(shù)有哪些？答：工業(yè)機器人主要由機器人本體、控制器和控制系統(tǒng)、示教器等組成。其中機器人本體又由機械臂、驅(qū)動與傳動裝置、傳感器等組成。工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)主要有：自由度、分辨率、定位精度和重復(fù)定位精度、作業(yè)范圍、運動速度、承載能力等。27.工業(yè)機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？答：工業(yè)機器人常用的機身和臂部的配置型式主要由：(1)橫梁式機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。(2)立柱式多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點。(3)機座式。可以是獨立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動，以擴大其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動，也可以作空間運動。28.工業(yè)機器人的典型機器視覺系統(tǒng)由哪些部分組成？答：典型機器視覺系統(tǒng)由光源、光學(xué)成像系統(tǒng)、相機、圖像采集卡、圖像處理硬件平臺、圖像和視覺信息處理軟件及通信模塊等組成。五、計算題（29～30題，29小題10分，30小題20分，共30分）29.已知點u的坐標為[7,3,2]T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點w；（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位，最后沿z軸平移7個單位得到點t。求u,v,w,t各點的