TSSITS 506-2023 工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 重載類 技術(shù)規(guī)范

T/SSITSI 1 1 1 3 3 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 6 7 7 7 7 7 7 7 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 9 9 9 9 9 9 9 9 9 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的本文件由深圳市機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)技術(shù)學(xué)會(huì)、深圳市新產(chǎn)研咨詢服務(wù)有限公司提出并歸有限公司、上海鳴志電器股份有限公司、廣份有限公司、諾力智能裝備股份有限公司、珠海創(chuàng)智科技有限公司、蘇州賽福德自動(dòng)化科技有限公司人技術(shù)股份有限公司、深圳墨影科技有限公1工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人重載類技術(shù)規(guī)范本文件適用于額定載重量為10t及以上的重載類工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)、制GB/T4025人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的GB/T13384－2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)背馱完全承載物料重量實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的一種工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人2通過(guò)以工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人車體為基礎(chǔ)，通過(guò)獨(dú)立的升降裝置實(shí)現(xiàn)物料移載的一種移載方式。物料吊裝在懸臂或門(mén)式橫梁下方實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的彈簧懸掛spring-loaded液壓懸掛hydraulicsus通過(guò)手動(dòng)控制器來(lái)控制重載移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行在無(wú)調(diào)度系統(tǒng)時(shí),通過(guò)人工輸入命令來(lái)控制重載移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)來(lái)控制重載移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行及移載，無(wú)需人3互互置交統(tǒng)裝機(jī)系他人其通信裝置控制系統(tǒng)置安導(dǎo)航系統(tǒng)充電系統(tǒng)b)大重載：≥30t～100t;a)電磁導(dǎo)航b)磁帶導(dǎo)航1)復(fù)合導(dǎo)航。45.4按移載方式5.5按應(yīng)用環(huán)境方式b)傳動(dòng)部件應(yīng)在人員可觸及范圍使用固定防護(hù)裝置a)應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；c)零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；d)緊固部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)，關(guān)鍵緊固部位做好劃線標(biāo)識(shí)，活動(dòng)部分潤(rùn)滑和運(yùn)轉(zhuǎn)狀況良好，減震部分e)重載移動(dòng)機(jī)器人及其附件的結(jié)構(gòu)部件需承受靜載荷的安全系數(shù)≥1.25倍，耐沖擊系數(shù)≥1.5f)重載移動(dòng)機(jī)器人本體應(yīng)保證在正常運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的扭曲和變形量不會(huì)引發(fā)功能故障和安全風(fēng)g)驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪應(yīng)分別考慮驅(qū)動(dòng)力以及承載力的安全要求；重載移動(dòng)機(jī)器人及其各功能部件外殼的防護(hù)等級(jí)取決于其預(yù)計(jì)用途及其設(shè)計(jì)使用的環(huán)境，至56.2驅(qū)動(dòng)裝置6.2.1驅(qū)動(dòng)方式宜采用5.2中所述的驅(qū)動(dòng)方式6.2.2制動(dòng)方式宜采用電氣制動(dòng)、液壓制動(dòng)、機(jī)械制動(dòng)等方式。6.2.3輪系布局宜采用圖2所示幾種方式。圖2輪系布局方式6.2.4懸掛形式宜采用固定懸掛、彈簧懸掛、液壓懸掛、橋式懸掛等方式。6.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)符合T/SSIS201-2020中6.3的規(guī)定。6.4安全防護(hù)裝置6.4.1一般要求安全防護(hù)裝置應(yīng)滿足以下要求：a)應(yīng)在運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；b)在自動(dòng)模式下，防護(hù)裝置的檢測(cè)范圍至少要涵蓋車體自身及其負(fù)載的寬度；c)防護(hù)裝置應(yīng)保持開(kāi)啟狀態(tài)，只有在完成安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的前提下，防護(hù)裝置才允許被關(guān)閉，且應(yīng)有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的人員操作；d)安全防護(hù)裝置應(yīng)連接可靠，功能正常；e)不能有造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角；f)開(kāi)關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。6.4.2急停裝置重載移動(dòng)機(jī)器人的失控會(huì)對(duì)周圍人或環(huán)境造成傷害，必須設(shè)置手動(dòng)啟動(dòng)的急停功能。該急停功能應(yīng)滿足以下要求：a)優(yōu)先于重載移動(dòng)機(jī)器人的其他控制，觸發(fā)力應(yīng)小于50N;b)不允許直接使用對(duì)人有潛在危險(xiǎn)的材料或結(jié)構(gòu)；6a)危險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)確定重載移動(dòng)機(jī)器人的安全相關(guān)的速度范圍，超出這個(gè)范圍可能對(duì)移動(dòng)機(jī)器人或b)應(yīng)在重載移動(dòng)機(jī)器人可接觸的移動(dòng)部分進(jìn)行速度監(jiān)測(cè),只有有權(quán)限的人可調(diào)節(jié)允許最大速度值。c)設(shè)計(jì)安全相關(guān)的速度控制以避免發(fā)生故障,應(yīng)有失速報(bào)警。轉(zhuǎn)、斜移多種運(yùn)行模式（滿足其中動(dòng)作但不需全7d)應(yīng)采用導(dǎo)電鏈，導(dǎo)電橡膠及導(dǎo)電輪等方式進(jìn)行接地保護(hù)；h)執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)動(dòng)作異常時(shí)，應(yīng)及時(shí)發(fā)出報(bào)警信息，并根據(jù)使用條件判斷是否要安全停車；i)應(yīng)考慮軟件和硬件的容錯(cuò)機(jī)制，以宜采用工業(yè)級(jí)Wi-Fi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信、蜂窩c)人機(jī)交互系統(tǒng)故障不能影響移動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操作。8a)環(huán)境溫度：0℃~40℃;b)環(huán)境相對(duì)濕度：1090無(wú)結(jié)露；d)特殊環(huán)境使用的重載移動(dòng)機(jī)器人，其環(huán)境要求由制造商和使用方協(xié)商確定。）：）：9.2功能驗(yàn)證99.3主要技術(shù)性能參數(shù)的測(cè)定9.3.1可靠性試驗(yàn)可靠性試驗(yàn)應(yīng)按照T/SSITS501－2021中9.1.6條9.3.2額定負(fù)載測(cè)試9.3.3定位精度9.3.4額定速度9.3.6制動(dòng)能力10.1.1出廠檢驗(yàn)是在生產(chǎn)的最終階段對(duì)生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進(jìn)行檢驗(yàn)，允許驗(yàn)方法進(jìn)行。檢驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的不合格品，工廠應(yīng)采取標(biāo)志、隔離、處置等措施，避免不合格品的非1—√2√√3√√4√√5√√6√√7√√8√√9√√√√—√—√√√√√√√√√√√√√ √√√√√√√√√b)產(chǎn)品名稱、型號(hào)；e)“向上”、“防潮”等注意事項(xiàng)及標(biāo)記，其儲(chǔ)運(yùn)標(biāo)產(chǎn)品應(yīng)貯存在清潔、無(wú)強(qiáng)烈振動(dòng)、無(wú)沖擊和無(wú)強(qiáng)磁場(chǎng)作用的場(chǎng)所，場(chǎng)內(nèi)應(yīng)通風(fēng)干燥，環(huán)境溫度為0℃~40℃,相對(duì)濕度不大于80%，無(wú)腐蝕性物質(zhì)及有害氣體侵襲的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，