北斗定位小型智能車第一部分：技術(shù)要求

T/XXX

北斗定位小型智能車

第一部分：技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了北斗小型智能車的整車、北斗導(dǎo)航等主要部件、信息安全和自動(dòng)駕駛的技術(shù)要求。

本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無(wú)駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能的小型智能車。

小型智能車的最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h，長(zhǎng)度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至

少安裝有支持北斗全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB1589汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值

GB4785汽車及掛車外部照明和信號(hào)裝置的安裝規(guī)定

GB7258機(jī)動(dòng)車車運(yùn)行安全技術(shù)要求

GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則

GB11564機(jī)動(dòng)車回復(fù)反射器

GB15235汽車及掛車倒車燈配光性能

GB15741汽車及掛車號(hào)牌板（架）及其位置

GB18384-2020電動(dòng)汽車安全要求

GB19152-2016發(fā)射對(duì)稱近光和或遠(yuǎn)光的機(jī)動(dòng)車前照燈配光性能

GB/T24931全地形車照明和光信號(hào)裝置的安裝規(guī)定

GB/T41798-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求

BD420010-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航設(shè)備通用規(guī)范

BD420011-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）定位設(shè)備通用規(guī)范

DB4403/T357—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)技術(shù)要求

DB4403/T358—3023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件

DB4403/T362—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)要求

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB4785、DB4403/T359.1界定的及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

小型智能車Smallautonomousvehicle

2

T/XXX

無(wú)駕駛座、無(wú)駕駛艙、具備自動(dòng)駕駛功能的低速電動(dòng)車輛，能夠在無(wú)需人工主動(dòng)操作的情況下，在

道路上自動(dòng)、安全行駛，實(shí)現(xiàn)環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能及應(yīng)用。

3.2

人工接管Manualtakeover

現(xiàn)場(chǎng)操作員或遠(yuǎn)程操作員獲得車輛控制權(quán)的行為。注：操作車輛的制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向、換擋和燈光

等操縱裝置，可以在車輛出現(xiàn)異常情況下對(duì)車輛進(jìn)行人工接管，接管后實(shí)時(shí)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)的操作員

3.3

急停裝置Emergencystopdevice

當(dāng)發(fā)生緊急情況的時(shí)候，使得車輛快速停車的裝置。

3.4

最高運(yùn)行速度Maximumoperatingspeed

指在當(dāng)前道路要求和運(yùn)行條件下，自動(dòng)駕駛模式可以運(yùn)行到的最高速度。

3.5

現(xiàn)場(chǎng)操作員fieldoperator

車輛現(xiàn)場(chǎng)范圍內(nèi)，通過(guò)遙控裝置或采用手動(dòng)方式進(jìn)行人工接管的操作員。

3.6

遠(yuǎn)程操作員Remoteoperator

不在車輛現(xiàn)場(chǎng)范圍內(nèi)，通過(guò)遠(yuǎn)程方式實(shí)時(shí)監(jiān)控并進(jìn)行人工接管的操作員。

3.7

安全接管Safetytakeover

操作員在小型智能車發(fā)生故障、超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)、已發(fā)生碰撞事故等存在安全風(fēng)

險(xiǎn)的情況下，進(jìn)行的人工接管，不包含因現(xiàn)場(chǎng)操作員或遠(yuǎn)程操作員因改變駕駛?cè)蝿?wù)而進(jìn)行的人工接管。

3.8

外緣端面Extremeouteredge

平行于車輛縱向?qū)ΨQ平面，且與車輛橫向外緣接觸的平面。本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定下列凸出物除外:

——輪胎與地面接觸(變形)部分以及輪胎壓力傳感器的連接件；

——輪胎上的各種防滑裝置；

——天線、超聲波雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)；

3

T/XXX

——轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，前、后位燈和回復(fù)反射器；

——固定在車輛上的海關(guān)封印，以及為了保護(hù)和固定這些封印的裝置。

注：改寫GB/T24931-2010，定義3.3

4整車要求

4.1一般要求

4.1.1尺寸要求

4.1.1.1整車長(zhǎng)度不大于3.5m；整車寬度不大于1.5m；整車高度不大于2.0m。

4.1.1.2車輛感知和定位裝置單側(cè)外伸量不超出車輛寬度50mm。

4.1.1.3車輛感知和定位裝置單側(cè)外伸量不超出車輛長(zhǎng)度50mm。

4.1.2重量和載重要求

小型智能車在無(wú)載荷情況下的質(zhì)量不大于1000kg，具備載貨功能的小型智能車裝載貨物質(zhì)量不大

于500kg，滿載車輛質(zhì)量不大于1500kg。

小型智能車在空載和滿載狀態(tài)下,整備質(zhì)量和總質(zhì)量應(yīng)在各軸之間合理分配,軸荷應(yīng)在左右車輪之

間均衡分配。

4.1.3外觀要求

4.1.3.1人體可觸及之處，不應(yīng)有尖角、毛刺、飛邊等外露的銳邊，車架、廂體四周以及廂體門等零

部件的端部必須加工成圓角或用護(hù)套覆蓋。

4.1.3.2各零部件應(yīng)完好,聯(lián)接牢固,無(wú)缺損。

4.1.3.3車體應(yīng)周正,車體外緣左右對(duì)稱部位高度差應(yīng)小于或等于40mm。

4.1.3.4外部不應(yīng)產(chǎn)生明顯的鏡面反光(局部區(qū)域使用鍍鉻、不銹鋼裝飾件的除外)。

4.1.4圖形和文字標(biāo)識(shí)

4.1.4.1小型智能車應(yīng)對(duì)需要提醒人們注意的安全事項(xiàng)設(shè)置相應(yīng)的安全標(biāo)志。

4.1.4.2應(yīng)在車身后部噴涂/粘貼表示最大設(shè)計(jì)車速的阿拉伯?dāng)?shù)字；阿拉伯?dāng)?shù)字的高度應(yīng)大于或等于

200mm，外圍應(yīng)用尺寸相匹配的紅色圓圈包圍。

4.1.5環(huán)境使用要求

在以下環(huán)境條件下能正常工作：

工作環(huán)境溫度：-10～50℃；

工作濕度：5%～95%；

環(huán)境光照：0.1～100000lux。

4.1.6導(dǎo)航系統(tǒng)要求

導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)裝有BDS（北斗）定位系統(tǒng)，同時(shí)兼容至少兩種衛(wèi)星定位系統(tǒng)，例如BDS（北斗）和GPS

或BDS（北斗）和GLONASS。

4.2整車性能要求

4.2.1最高設(shè)計(jì)車速

4

T/XXX

最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h。

4.2.2最高倒車車速

最高倒車速度不大于5km/h。

4.2.3側(cè)傾穩(wěn)定角

在空載、滿載靜態(tài)狀態(tài)下，應(yīng)能在左右傾斜（側(cè)向）角度不小于32°的情況下保持穩(wěn)定。

4.2.4制動(dòng)系

4.2.4.1基本要求

4.2.4.1.1小型智能車應(yīng)設(shè)置足以使其減速、停車和駐車的制動(dòng)系統(tǒng)或裝置,且行車制動(dòng)的控制裝置與

駐車制動(dòng)的控制裝置應(yīng)相互獨(dú)立。

4.2.4.1.2制動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)和裝置應(yīng)經(jīng)久耐用,不會(huì)因振動(dòng)或沖擊而損壞。

4.2.4.2駐車制動(dòng)

在空載和滿載的狀態(tài)下，駐車制動(dòng)裝置應(yīng)能保證在坡度為20%、輪胎與路面間的附著系數(shù)不小于0.7

的坡道上正、反兩個(gè)方向，保持固定不動(dòng)，時(shí)間不小于5min。

4.2.4.3行車制動(dòng)

4.2.4.3.1行車制動(dòng)的制動(dòng)力應(yīng)在各軸之間合理分配。

4.2.4.3.2行車制動(dòng)應(yīng)作用在小型智能車的所有車輪上。

4.2.4.4制動(dòng)距離和制動(dòng)穩(wěn)定性

4.2.4.4.1小型智能車行車制動(dòng)性能檢驗(yàn)應(yīng)在平坦、硬實(shí)、清潔、干燥且輪胎與地面間的附著系數(shù)大

于或等于0.7的混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行。

4.2.4.4.2小型智能車在規(guī)定的初速度下的制動(dòng)距離應(yīng)符合表1的規(guī)定。注：制動(dòng)距離為從制動(dòng)信號(hào)

發(fā)出起至停止時(shí)，小型智能車駛過(guò)的距離。制動(dòng)穩(wěn)定性要求:是指制動(dòng)過(guò)程中機(jī)動(dòng)車的任何部位(不計(jì)入

車寬的部位除外)不超出規(guī)定寬度的試驗(yàn)通道的邊緣線。

4.2.5通過(guò)性

4.2.5.1最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于4.5m；

4.2.5.2最大爬坡能力不小于20%；

4.2.5.3最小離地間隙不小于110mm，且不大于160mm；

4.2.5.4車輛外擺值不大于800mm。

表1制動(dòng)距離要求

制動(dòng)初速度km/h空載制動(dòng)距離要求m滿載制動(dòng)距離要求m實(shí)驗(yàn)通道寬度m

10≤1.3≤1.42.5

20≤3.9≤4.12.5

30≤7.8≤8.12.5

5

T/XXX

45≤15.9≤16.62.5

4.2.6整車涉水性能

在120mm深的水池中，10min之內(nèi)，以20km/h±2km/h的速度行駛至少500m后，絕緣電阻不小于

100Ω/V，燈具、電動(dòng)機(jī)、蓄電池等電器部件功能正常。

4.2.7防塵防水性能

應(yīng)不低于IP54。

4.2.8電磁兼容

車輛應(yīng)進(jìn)行輻射抗擾試驗(yàn)。

在20MHz～2000MHz的90%以上頻段內(nèi)，場(chǎng)強(qiáng)應(yīng)為30V/m（均方根值），其它剩余頻段內(nèi)場(chǎng)強(qiáng)應(yīng)不低

于25V/m（均方根值）。試驗(yàn)的過(guò)程中，車輛不應(yīng)出現(xiàn)抗擾度相關(guān)功能的性能降低，失效判定準(zhǔn)則見表

2。

表2車輛抗擾試驗(yàn)條件和失效判定準(zhǔn)則

車輛試驗(yàn)條件失效判定準(zhǔn)則

車速為（25±20%）km/h。關(guān)閉智能系統(tǒng)速度變化大于運(yùn)行速度的±10%

頻率改變（低于0.75Hz或高于2.25Hz）

轉(zhuǎn)向燈頻率編號(hào)頻率變化占空比改變（低于25%或高于75%）

轉(zhuǎn)向燈不亮

顯示大屏啟動(dòng)黑屏或者不能正常顯示

OBU啟動(dòng)通信信號(hào)弱或無(wú)

報(bào)警器關(guān)閉非預(yù)期激活

自動(dòng)門開閉非預(yù)期激活

4.2.9絕緣電阻

4.2.9.1對(duì)沒有嵌入在一個(gè)完整的電路里的REESS，其絕緣電阻Ri除以最大工作電壓的REESS阻值:

a)若在整個(gè)壽命期內(nèi)沒有交流電路，或交流電路有附加防護(hù),應(yīng)大于或等于100Ω/V；

b)若包括交流電路且沒有附加防護(hù),應(yīng)大于或等于500Ω/V。若REESS集成在了一個(gè)完整電路里,

則REESS阻值應(yīng)大于或等于500Ω/V或制造廠家規(guī)定的更高阻值。

4.2.9.2若REESS自身沒有防短路功能,則應(yīng)有一個(gè)REESS過(guò)電流斷開裝置能在車輛制造廠商規(guī)定的

條件下斷開REESS電路，以防止對(duì)人員、車輛和環(huán)境造成危害。

5部件要求

5.1照明與光信號(hào)裝置

5.1.1一般技術(shù)要求

5.1.1.1照明和光信號(hào)裝置的安裝應(yīng)在正常使用狀態(tài)下,即使受到振動(dòng),仍滿足本標(biāo)準(zhǔn)的要求,特別是

不應(yīng)改變初始調(diào)整狀態(tài)。

6

T/XXX

5.1.1.2照明裝置的安裝,應(yīng)便于將其調(diào)整至正確方向。當(dāng)從遠(yuǎn)處觀察時(shí),在幾何可見度范圍內(nèi),不應(yīng)有

阻礙視表面所發(fā)光線傳播的障礙物。若在燈具近處測(cè)量,則觀察方向應(yīng)平行移動(dòng),以得到相同的準(zhǔn)確度。

5.1.1.3若燈具在以往的型式檢驗(yàn)時(shí)已存在障礙物,則在幾何可見度內(nèi)的這些障礙物可不予考慮。若安

裝燈具時(shí),其視表面受到車輛部件的部分遮蔽,則應(yīng)提供證明,表明燈具未受遮蔽的部分仍滿足相應(yīng)功能

型式檢驗(yàn)所需的配光值。

圖1前視紅光不可見度

圖2后視白光不可見度

5.1.2安裝規(guī)定

5.1.2.1包括安裝在車側(cè)的所有光信號(hào)裝置,安裝時(shí)其基準(zhǔn)軸線應(yīng)平行于車輛在道路上的停放面。此外,

對(duì)于側(cè)回復(fù)反射器,其基準(zhǔn)軸線應(yīng)垂直于車輛縱向?qū)ΨQ平面;所有其他光信號(hào)裝置的基準(zhǔn)軸線,則應(yīng)與之

平行,每個(gè)方向上的允差為±3°。

5.1.2.2如無(wú)特殊說(shuō)明,在檢驗(yàn)燈具的安裝高度和方向時(shí),被測(cè)車輛應(yīng)空載并置于水平地面上,其縱向

對(duì)稱平面應(yīng)鉛垂,并且轉(zhuǎn)向把置于朝前的直行位置,輪胎充氣壓力按車輛制造廠規(guī)定。

5.1.2.3如無(wú)特殊說(shuō)明,成對(duì)配置的燈具應(yīng)具有相同的功能,且應(yīng)滿足:

——相對(duì)于縱向?qū)ΨQ平面,對(duì)稱安裝;

——相對(duì)于縱向?qū)ΨQ平面,幾何形狀相互對(duì)稱;

——滿足相同的色度要求;

——滿足相同的配光性能。

5.1.2.4如無(wú)特別說(shuō)明,只要每個(gè)燈滿足各自的要求,則具有不同功能的燈具彼此可組合、復(fù)合或混合。

7

T/XXX

5.1.2.5離地最大和最小高度應(yīng)分別從基準(zhǔn)軸線方向上視表面的最高和最低點(diǎn)開始測(cè)量。對(duì)于近光燈,

離地最小高度應(yīng)從光學(xué)系統(tǒng)(如:反射鏡、配光鏡、投射透鏡)有效口徑的最低點(diǎn)開始測(cè)量,若(最大和最

小)離地高度明顯滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求,則允許不確定表面的精確邊緣。

5.1.2.6橫向安裝位置，對(duì)于全寬度:由離車輛縱向?qū)ΨQ平面最遠(yuǎn)的基準(zhǔn)軸線方向上的視表面邊緣確定。

對(duì)于燈具間的間距,由基準(zhǔn)軸線方向上視表面的諸內(nèi)邊緣確定。若橫向安裝位置明顯滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求,

則允許不確定表面的精確邊緣。

5.1.2.7如無(wú)專門說(shuō)明,只有轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和危險(xiǎn)警告信號(hào)是閃爍的。

5.1.2.8前位燈、后位燈和后牌照燈（如安裝）只能同時(shí)打開或關(guān)閉。

5.1.2.9燈具發(fā)射的光色要求見表3,其色度特性按GB4785的規(guī)定。

表3安裝要求

燈具名稱光色安裝要求

轉(zhuǎn)向信號(hào)燈琥珀色必裝

危險(xiǎn)警告信號(hào)琥珀色必裝

制動(dòng)燈紅色必裝

前位燈白色必裝

后位燈紅色必裝

非三角形后回復(fù)反射器紅色必裝

倒車燈白色必裝

近光燈白色選裝

后霧燈紅色選裝

后牌照板照明裝置白色選裝

5.2輪胎

5.2.1裝用輪胎的速度級(jí)別不應(yīng)低于該車最大設(shè)計(jì)車速的要求。

5.2.2同一軸上的輪胎規(guī)格和花紋應(yīng)相同，輪胎規(guī)格應(yīng)符合整車制造廠的規(guī)定。

5.2.3輪胎胎面不應(yīng)由于局部磨損而暴露出輪胎簾布層。輪胎不應(yīng)有影響使用的缺損、異常磨損和變

形。

5.2.4輪胎的胎面和胎壁上不應(yīng)有長(zhǎng)度超過(guò)25mm或深度足以暴露出輪胎簾布層的破裂和割傷。

5.2.5輪胎負(fù)荷不應(yīng)大于該輪胎的額定負(fù)荷，輪胎氣壓應(yīng)符合該輪胎承受負(fù)荷時(shí)規(guī)定的壓力。

5.3車輪

5.3.1輪胎螺母和半軸螺母應(yīng)完整齊全,并應(yīng)按規(guī)定力矩緊固?？蛙?、貨車的車輪及車輪上的所有螺栓、

螺母不應(yīng)安裝有礙于檢查其技術(shù)狀況的裝飾罩或裝飾帽(設(shè)計(jì)和制造上為防止生銹等情形發(fā)生而配備的、

易于拆卸及安裝的裝飾罩和裝飾帽除外),且車輪螺母、輪轂罩蓋和保護(hù)裝置不應(yīng)有任何蝶型凸出物。

5.3.2車輪總成的橫向擺動(dòng)量和徑向跳動(dòng)量應(yīng)小于或等于5mm。

5.4北斗導(dǎo)航單元

5.4.1輸入輸出

北斗導(dǎo)航單元應(yīng)至少提供一個(gè)輸出端口，將導(dǎo)航信息從該輸出端口提供給其他設(shè)備，輸出的導(dǎo)航信

息應(yīng)符合BD410004-2015數(shù)據(jù)格式的要求。具有差分定位功能的北斗導(dǎo)航單元應(yīng)具有至少一個(gè)輸入數(shù)據(jù)

接口，可以接收處理符合BD410002-2015要求的差分信息。

8

T/XXX

5.4.2北斗衛(wèi)星頻點(diǎn)與信號(hào)

北斗導(dǎo)航單元能夠捕獲和跟蹤北斗衛(wèi)星的載波相位數(shù)據(jù)與衛(wèi)星改正數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。具體包括：

a)至少捕獲與跟蹤北斗三號(hào)衛(wèi)星信號(hào)2個(gè)頻點(diǎn)（B1/B2，或B1/B3，或B2/B3）上的載波信號(hào)

（B1I/B1C/B2I/B2a/B3I）進(jìn)行解算與定位；

b)可以捕獲與跟蹤其他全球/區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星，如GPS、Glonass、Galileo、QZSS等衛(wèi)星載波相位

數(shù)據(jù)，與北斗衛(wèi)星的載波相位數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合解算與定位。

5.4.3定位精度

5.4.3.1水平定位精度

水平單點(diǎn)定位精度≤1.5m（RMS）；

5.4.3.2高程定位精度

垂直單點(diǎn)定位精度≤3m（RMS）；

5.4.4測(cè)速精度

測(cè)速精度優(yōu)于0.5m/s（2σ）。

5.4.5首次定位時(shí)間

冷啟動(dòng)時(shí)間：≤40s；

熱啟動(dòng)時(shí)間：≤20s。

5.4.6靈敏度

5.4.6.1捕獲靈敏度

捕獲靈敏度應(yīng)優(yōu)于-140dBm。

北斗導(dǎo)航單元在概略位置、概略時(shí)間、星歷和歷書未知的狀態(tài)下開機(jī)，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)

載波電平不高于-140dBm時(shí)，應(yīng)能在300s內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定

位數(shù)據(jù)。

5.4.6.2跟蹤靈敏度

跟蹤靈敏度應(yīng)優(yōu)于-150dBm。

北斗導(dǎo)航單元正常定位后，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)載波電平降低到-150dBm時(shí)，應(yīng)能在300s

內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)。

5.4.7位置更新率

北斗導(dǎo)航單元的位置更新率不低于1Hz。

6自動(dòng)駕駛要求

6.1功能要求

6.1.1標(biāo)稱交通場(chǎng)景下的執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力

6.1.1.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備正確的激活能力

9

T/XXX

應(yīng)當(dāng)具備識(shí)別小型智能車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可被激活條件的能力，只有滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)自動(dòng)駕駛

系統(tǒng)方可被激活，并具備提示功能，即通過(guò)聲音或屏幕顯示等方式提示自動(dòng)駕駛系統(tǒng)被激活。

6.1.1.2小型智能車的感知及響應(yīng)能力

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)識(shí)別并響應(yīng)在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)與動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的對(duì)象和事件。對(duì)象和事件應(yīng)包

含，但不限于：

a)交通信號(hào)燈（機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈和非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈）、交通信號(hào)標(biāo)志、標(biāo)線（人行橫道線、車道線）、

道路邊沿；

b)道路基礎(chǔ)設(shè)施（臨時(shí)設(shè)施、機(jī)非隔離欄）；

c)交通參與者（機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、行人、動(dòng)物）及其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

d)障礙物；

e)道路場(chǎng)景（環(huán)島、路口）

6.1.1.3小型智能車的駕駛決策能力

在典型道路環(huán)境下，小型智能車與周邊機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、動(dòng)物等交通參與者存在路權(quán)沖突

或碰撞風(fēng)險(xiǎn)情況下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠遵守交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)正確讓行或優(yōu)先通行，控制小型智能車駛?cè)?/p>

正確的車道(非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)動(dòng)車道的最右側(cè)車道)并在相應(yīng)車道的右側(cè)行駛，并不與交通參與者發(fā)生碰

撞。該情況應(yīng)包含，但不限于：

a)行人橫穿人行橫道線；

b)行人沿道路行走；

c)非機(jī)動(dòng)車沿道路騎行；

d)靜止車輛占用部分車道；

e)前方車輛切入；

f)前方車輛切出；

g)目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛；

h)摩托車同車道行駛；

i)跟車停-走；

j)右側(cè)行駛；

k)直行通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與右側(cè)直行車輛沖突通行；

l)右轉(zhuǎn)通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與左側(cè)直行車輛沖突通行；

m)右轉(zhuǎn)通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與行人直行沖突通行。

6.1.1.4小型智能車的停車能力

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠按照設(shè)定的停車點(diǎn)實(shí)現(xiàn)靠邊停車，當(dāng)停車點(diǎn)被占行人或車輛占用時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)在

停車點(diǎn)附近停車，停車過(guò)程中要求不能與行人或車輛發(fā)生碰撞。

6.1.1.5小型智能車的循跡行駛能力

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠控制小型智能車在其車速范圍內(nèi)沿著設(shè)定路徑行駛，與所設(shè)定路徑的均方根誤差

不大于0.1m。

6.1.2緊急交通場(chǎng)景下的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力

10

T/XXX

6.1.2.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠檢測(cè)和其他道路參與者（機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、動(dòng)物）的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，

或一個(gè)突然出現(xiàn)的障礙物（廢棄物、遺落的載物），且能夠自動(dòng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)木o急操作（制動(dòng)或躲避轉(zhuǎn)向）

以避免合理可預(yù)見的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，以及最大限度的降低車輛自身和其他道路參與者發(fā)生碰撞的安全風(fēng)險(xiǎn)。

6.1.2.2如果發(fā)生涉及小型智能車的交通事故，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)停止小型智能車，并旨在執(zhí)行最小風(fēng)

險(xiǎn)操作，以達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)條件。在通過(guò)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或/和近場(chǎng)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程操作員（若適

用）的自檢確認(rèn)小型智能車的安全運(yùn)行狀態(tài)之前，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不得恢復(fù)正常運(yùn)行。

6.1.3設(shè)計(jì)運(yùn)行邊界范圍下執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力

6.1.3.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)識(shí)別其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件和設(shè)計(jì)運(yùn)行邊界。

6.1.3.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)能夠確定是否滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活條件。

6.1.3.3當(dāng)一個(gè)或多個(gè)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件未滿足或不再滿足時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)并響應(yīng)。

6.1.3.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)能夠預(yù)測(cè)退出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍。

6.1.3.5當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)到達(dá)設(shè)計(jì)運(yùn)行邊界時(shí)，應(yīng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作以到達(dá)最小風(fēng)險(xiǎn)條件，并應(yīng)相應(yīng)

地警告近場(chǎng)操作員（如適用）/遠(yuǎn)程操作員（若適用）。

6.1.4接管操作功能

6.1.4.1具備明顯標(biāo)識(shí)以區(qū)分自動(dòng)駕駛和人工接管駕駛；

6.1.4.2車輛具備人工接管裝置可實(shí)現(xiàn)近場(chǎng)人工控制或具備遠(yuǎn)程控制能力，能夠在緊急情況下實(shí)現(xiàn)人

工接管。人工接管后，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出小型智能車的控制權(quán)限，且不可自主恢復(fù)自動(dòng)駕駛模式。

6.1.5最小風(fēng)險(xiǎn)操作和實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件的能力

6.1.5.1在最小風(fēng)險(xiǎn)操作期間，應(yīng)將裝有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的全自動(dòng)車輛減速，以達(dá)到不大于4.0m/s2的

減速要求，并在考慮周圍交通和道路基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，在盡可能安全的地方完全靜止。在嚴(yán)重自動(dòng)駕

駛系統(tǒng)或嚴(yán)重全自動(dòng)車輛故障的情況下，允許更高的減速要求值。

6.1.5.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)交通規(guī)則（例如，通過(guò)激活危險(xiǎn)警告燈）向其他道路使用者發(fā)出將小型

智能車置于最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的意圖信號(hào)

6.1.5.3只有在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自檢或/和近場(chǎng)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程操作員（如適用）確認(rèn)最小風(fēng)險(xiǎn)

操作的原因不再存在后，全自動(dòng)車輛才能離開最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

6.1.6故障診斷及故障場(chǎng)景下最小風(fēng)險(xiǎn)操作的能力

6.1.6.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)啟動(dòng)前和運(yùn)行過(guò)程中，車輛應(yīng)持續(xù)探測(cè)自身功能完整性，進(jìn)行系統(tǒng)異常檢查、

傳感器異常檢查，發(fā)現(xiàn)異常情況時(shí)，應(yīng)向近場(chǎng)安全員、遠(yuǎn)程駕駛員和云控平臺(tái)立刻發(fā)出警告。

6.1.6.2對(duì)于不會(huì)顯著影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)性能的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障/失效，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)安全響應(yīng)。

6.1.6.3如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和/或其他車輛系統(tǒng)發(fā)生故障，阻止自動(dòng)駕駛系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，自動(dòng)

駕駛系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作以實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件。

6.1.6.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)在檢測(cè)到重大故障后立即向近場(chǎng)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程操作員（如適用）

以及其他道路使用者發(fā)出信號(hào)，并根據(jù)交通規(guī)則（例如激活危險(xiǎn)警告燈）發(fā)出信號(hào)。

6.1.6.5如果故障影響車輛的制動(dòng)或轉(zhuǎn)向性能，則應(yīng)在考慮剩余性能的情況下進(jìn)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作。

6.1.7宏觀路徑規(guī)劃能力

應(yīng)具備符合以下要求的路徑規(guī)劃功能：

a)支持目標(biāo)點(diǎn)檢索、設(shè)定與變更；

b)能自動(dòng)在起始和目標(biāo)點(diǎn)之間規(guī)劃一條安全、可行、高效的導(dǎo)航路徑；

11

T/XXX

c)在行駛過(guò)程中應(yīng)實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前車輛在地圖中位置及已規(guī)劃的路線；

d)應(yīng)能夠根據(jù)臨時(shí)交通標(biāo)志等動(dòng)態(tài)規(guī)劃路線。

6.1.8自動(dòng)駕駛提示功能

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備安全提醒及警示功能，能夠在發(fā)生故障、交通事故、超出設(shè)定速度或臨時(shí)停車等

緊急情況下自動(dòng)提醒其他車輛及行人注意。

6.2遠(yuǎn)程接管要求

6.2.1遠(yuǎn)程接管能力

6.2.1.1.1車輛具備遠(yuǎn)程接管能力，在被遠(yuǎn)程接管之后，自動(dòng)駕駛優(yōu)先級(jí)低于遠(yuǎn)程接管，控制響應(yīng)遠(yuǎn)

程操作。遠(yuǎn)程接管后，系統(tǒng)應(yīng)能夠被遠(yuǎn)程駕駛員執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

6.2.1.1.2遠(yuǎn)程接管后，系統(tǒng)應(yīng)交出全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)且在遠(yuǎn)程駕駛員未再次激活自動(dòng)駕駛模式前不

恢復(fù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活狀態(tài)。

6.2.1.1.3車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，遠(yuǎn)程駕駛員可執(zhí)行緊急制動(dòng)、前進(jìn)、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等0級(jí)駕

駛自動(dòng)化應(yīng)急輔助動(dòng)作。

6.2.1.1.4車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，能夠遠(yuǎn)程退出接管模式并確認(rèn)激活自動(dòng)駕駛模式后，能夠回復(fù)自

動(dòng)駕駛模式。

6.2.1.1.5車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，車輛應(yīng)向遠(yuǎn)程操作員提供車輛周圍的感知系統(tǒng)，以允許遠(yuǎn)程操作

員評(píng)估車輛外部的情況。

6.2.2遠(yuǎn)程接管應(yīng)具備必要的安全身份認(rèn)證；系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)身份驗(yàn)證后方可進(jìn)行遠(yuǎn)程接管且遠(yuǎn)程接管后

的每次操作指令應(yīng)具備完整的日志記錄。

a)云端駕駛員需要通過(guò)多因素身份驗(yàn)證(MFA)機(jī)制進(jìn)行身份驗(yàn)證后才可進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛臺(tái)登陸。

b)云端駕駛員的操作指令需要完整的日志記錄。

c)其關(guān)聯(lián)屬性（可驗(yàn)證聲明）需包含操作權(quán)限，市場(chǎng)，指令等信息；

d)如對(duì)接第三方數(shù)據(jù)存證平臺(tái)，則其遠(yuǎn)程操作指令日志需實(shí)時(shí)進(jìn)行哈希運(yùn)算后上鏈，保證指令的

完整記錄和不可篡改。

6.2.3控車通道

6.2.3.1控車通道的建立需要采用基于X509證書的雙向認(rèn)證機(jī)制，保證車端對(duì)云端駕駛平臺(tái)進(jìn)行認(rèn)證；

云端駕駛平臺(tái)要對(duì)車端進(jìn)行認(rèn)證；

6.2.3.2控車指令要有完整的日志記錄，并可將控車指令與云端駕駛員，車端上傳的視頻數(shù)據(jù)建立關(guān)

聯(lián)關(guān)系，并保證不被篡改。

6.3遠(yuǎn)程監(jiān)控及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求

6.3.1遠(yuǎn)程監(jiān)控要求

a)車輛數(shù)據(jù)上傳時(shí)延不高于300ms，上傳頻率不低于10Hz，丟包率低于15%。

b)車端接管請(qǐng)求到達(dá)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的時(shí)延不應(yīng)高于50ms。

c)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)車輛數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)能力。

d)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)宜具有大數(shù)據(jù)處理能力，對(duì)車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、匯聚、清洗、存儲(chǔ)、應(yīng)用。

6.3.2車輛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求

12

T/XXX

6.3.2.1車輛上安裝用于實(shí)時(shí)回傳和數(shù)據(jù)儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，以符合適用的數(shù)據(jù)隱私法的方式進(jìn)行

數(shù)據(jù)記錄和存儲(chǔ)，并具備可讀性，能實(shí)時(shí)回傳以下信息至遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺(tái)。

a)車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息：

車輛標(biāo)識(shí)（車架號(hào)或者臨時(shí)行駛車號(hào)牌信息等）；

時(shí)間（年、月、日、時(shí)、分、秒），位置（經(jīng)度、緯度），累計(jì)行駛里程，航向角要求滿足DB4403/T

357—2023中5.4.2表1的技術(shù)要求；

b)車輛控制模式；

c)車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息：

車輛速度、車輛橫向加速度、車輛縱向加速度、車輛橫擺角速度、車輛側(cè)傾角速度，要求滿足

DB4403/T357—2023中5.4.2表2的技術(shù)要求；

d)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有）；

e)車輛故障情況（如有）。

6.3.2.2自動(dòng)記錄和存儲(chǔ)在車輛事故或者失效狀況發(fā)生前至少90秒的狀態(tài)信息（包括但不限于以下信

息），數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不少于1年。

a)車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息：

車輛標(biāo)識(shí)（車架號(hào)或者臨時(shí)行駛車號(hào)牌信息等）；

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的硬件版本號(hào)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的硬件序列號(hào)，自

動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)軟件版本號(hào)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)軟件版本號(hào)，事件類型編碼，時(shí)間（年、月、

日、時(shí)、分、秒），位置（經(jīng)度、緯度），累計(jì)行駛里程，航向角，事件記錄完整標(biāo)志，滿足DB4403/T

357—2023中5.4.2表1的技術(shù)要求；

b)車輛控制模式；

c)車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息：

車輛速度、車輛橫向加速度、車輛縱向加速度、車輛橫擺角速度、車輛側(cè)傾角速度，要求滿足

DB4403/T357—2023中5.4.2表2的技術(shù)要求；

d)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有）；

e)車輛故障情況（如有）。

6.3.2.3車輛上所安裝的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的存儲(chǔ)介質(zhì)、存儲(chǔ)能力、存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制、斷電存儲(chǔ)，對(duì)于事件

型數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)應(yīng)滿足DB4403/T357—2023中I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)要求，對(duì)于實(shí)時(shí)上傳數(shù)據(jù)的存

儲(chǔ)應(yīng)滿足DB4403/T357—2023中II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)要求。

6.4車輛信息安全要求

6.4.1一般要求

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第6.6、6.6、6.7、6.8、6.9條要求。

6.4.2外部連接安全要求

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第7條要求。

6.4.3車輛通信通道安全要求

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第8條要求。

6.4.4車輛軟件升級(jí)安全要求

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第9條要求。

13

T/XXX

A

A

附錄A

（規(guī)范性）

照明與光信號(hào)裝置的配光性能

A.1前位燈、后位燈、制動(dòng)燈和轉(zhuǎn)向信號(hào)燈的光度分布要求參見圖A.1，圖中格柵線交叉處的數(shù)字為百

分?jǐn)?shù)，它表示本標(biāo)準(zhǔn)要求的該方向發(fā)光強(qiáng)度最小值與基準(zhǔn)軸線方向光強(qiáng)度最小值的比值，圖中的H=0°

和V=0°對(duì)應(yīng)的是基準(zhǔn)軸線方向。

102020

51020702010

H035901009035H

-51020702010

-102020

-20-10-5051020

圖A.1發(fā)光強(qiáng)度分布范圍

在發(fā)光強(qiáng)度分布范圍（見圖A.1）內(nèi)，各種裝置發(fā)出的光應(yīng)均勻，即在格柵線圍成的范圍內(nèi)任一方

向測(cè)得的發(fā)光強(qiáng)度不得小于該方向周圍諸方向中最小的發(fā)光強(qiáng)度值。

A.2前位燈、后位燈、制動(dòng)燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和危險(xiǎn)警告信號(hào)在基準(zhǔn)軸線上的發(fā)光強(qiáng)度應(yīng)符合表A.1規(guī)

定，并且在光分布最小角范圍內(nèi)的發(fā)光強(qiáng)度不得超過(guò)表１規(guī)定的最小值。

表A.1前位燈、后位燈、制動(dòng)燈和轉(zhuǎn)向信號(hào)燈在基準(zhǔn)軸線上的發(fā)光強(qiáng)度

單位：坎德拉

燈具名稱最小值最大值光分布最小角范圍內(nèi)最小發(fā)光強(qiáng)度限值

后位燈412a0.05

前位燈460b0.05

制動(dòng)燈401850.3

與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小

90700c0.3

距離為75mm或無(wú)近光燈的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈

與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小

175700c0.3

距離為40mm的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈

與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小

250800c0.3

距離為20mm的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈

與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小

400860c0.3

距離不大于20mm的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈

14

T/XXX

車寬小于1300mm的后轉(zhuǎn)向信號(hào)燈503500.3

a當(dāng)后位燈與制動(dòng)燈組成混合燈時(shí)，允許在水平面下5°以下方向上發(fā)光強(qiáng)度為60cd。

b當(dāng)前位燈與前照燈混合時(shí)，最大值為100cd。

c該限值僅應(yīng)用于H=±5°和V=±10°的范圍內(nèi)，H=±5°和V=±10°的范圍外最大光強(qiáng)度限值為400cd。

A.3非三角形后回復(fù)反射器應(yīng)符合GB11564-2008要求。

A.4倒車燈配光性能應(yīng)符合GB15235-2007第5.5條規(guī)定。

A.5近光燈配光性能應(yīng)符合GB19152-2016第5.7條規(guī)定。

15

T/XXX

B

B

附錄B

（規(guī)范性）

照明與光信號(hào)裝置的特殊規(guī)定

B.1轉(zhuǎn)向信號(hào)燈

B.1.1配備

安裝。

B.1.2B數(shù)量

每側(cè)兩只。單側(cè)的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈允許在兩側(cè)安裝。

B.1.3布局

兩只前轉(zhuǎn)向信號(hào)燈,兩只后轉(zhuǎn)向信號(hào)燈。

B.1.4位置

B.1.4.1橫向:離車輛縱向?qū)ΨQ平面最遠(yuǎn)的發(fā)光面邊緣,到車輛外緣端面之間的距離應(yīng)不大于400mm。兩

相鄰發(fā)光面內(nèi)邊緣間距離不小于500mm。

B.1.4.2高度:離地高度應(yīng)不小于350mm，不大于1500mm。

B.1.5幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:見左45°，右80°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角可

減至5°。

B.1.6工作要求

除了燈具裝置正常工作所必需的負(fù)載以外,進(jìn)行如下測(cè)量時(shí)電氣系統(tǒng)不應(yīng)接入其他負(fù)載。

B.1.6.1光信號(hào)裝置應(yīng)在開關(guān)打開后不大于1s時(shí)間內(nèi)點(diǎn)亮,在1.5s內(nèi)首次熄滅。

B.1.6.2如果車輛轉(zhuǎn)向信號(hào)燈使用直流電源:

——閃爍頻率應(yīng)為(90±30)min-1。

——車輛同一側(cè)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)同步或交替閃爍。按圖7.2,前轉(zhuǎn)向信號(hào)燈在車輛后方區(qū)域內(nèi)不

可見,并且后轉(zhuǎn)向信號(hào)燈在車輛前方區(qū)域內(nèi)不可見。

B.1.6.3當(dāng)某一轉(zhuǎn)向信號(hào)燈發(fā)生故障(短路除外)時(shí),其他轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)繼續(xù)工作,但閃爍頻率可不同于

上述規(guī)定的頻率。

B.1.7其他要求

轉(zhuǎn)向燈不應(yīng)與任何其它燈具復(fù)合或混合。

16

T/XXX

圖B.1轉(zhuǎn)向信號(hào)燈水平方向角

B.2制動(dòng)燈

B.2.1配備

安裝。

B.2.2數(shù)量

一只或兩只。

B.2.3位置

B.2.3.1橫向:如果安裝單只制動(dòng)燈,其基準(zhǔn)中心應(yīng)位于車輛的縱向?qū)ΨQ平面上;如果成對(duì)安裝制動(dòng)燈,

它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛縱向?qū)ΨQ平面對(duì)稱。兩制動(dòng)燈之間距離應(yīng)不小于600mm。對(duì)于車寬小于130

0mm的車輛,這一距離減至400mm。

B.2.3.2高度:離地高度應(yīng)不小于250mm,不大于1500mm。

B.2.3.3縱向:應(yīng)位于車輛尾部。

B.2.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:左右均為45°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

減至5°。

B.2.5方向

朝后。

B.2.6其他要求

制動(dòng)燈不應(yīng)與其它任何燈具復(fù)合。

B.3前位燈

17

T/XXX

B.3.1配備

安裝

B.3.2數(shù)量

一只或兩只。對(duì)于車寬大于1300mm的全地形車，應(yīng)安裝兩只前位燈。

B.3.3位置

B.3.3.1橫向:獨(dú)立前位燈可位于車輛前部另一只燈具的上面、下面或一側(cè)。如果是上下方向放置,則

前位燈的基準(zhǔn)中心應(yīng)在車輛的縱向?qū)ΨQ平面上;如果是左右放置,則它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛的縱向

對(duì)稱平面對(duì)稱。

安裝單只前位燈和車輛前部另一只燈具混合時(shí),基準(zhǔn)中心應(yīng)在車輛的縱向?qū)ΨQ平面上。

安裝兩只前位燈,一只或兩只都與車輛前部另一只燈具混合,則它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛的縱向?qū)ΨQ

平面對(duì)稱。

對(duì)于安裝兩只前位燈的車輛:離車輛縱向?qū)ΨQ平面最遠(yuǎn)的發(fā)光面外緣到車輛相應(yīng)外緣端面的距離應(yīng)

不大于400mm。兩發(fā)光面內(nèi)邊緣間距離不小于500mm。對(duì)于車寬小于1300mm的車輛,這一距離要求減至

400mm。

B.3.3.2高度:離地高度應(yīng)不低于350mm,不高于1200mm。

B.3.3.3縱向:在車輛前部。

B.3.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:安裝單只前位燈的情況,左右均為80°。安裝成對(duì)前位燈的情況,向外80°,

向內(nèi)45°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

減至5°。

B.3.5方向

朝前。

B.4后位燈

B.4.1配備

安裝。

B.4.2數(shù)量

一只或兩只。對(duì)于車寬大于1300mm的小型智能車,應(yīng)安裝兩只后位燈。

B.4.3位置

B.4.3.1橫向:如果安裝單只后位燈,其基準(zhǔn)中心應(yīng)位于車輛的縱向?qū)ΨQ平面上;如果成對(duì)安裝后位燈,

它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛縱向?qū)ΨQ平面對(duì)稱。兩后位燈之間距離應(yīng)不小于600mm。對(duì)于車寬小于130

0mm的車輛,這一距離可減至400mm。

B.4.3.2高度:離地高度應(yīng)不小于250mm,不大于1500mm。

B.4.3.3縱向:位于車輛尾部。

18

T/XXX

B.4.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:安裝單只后位燈的情況,左右均為80°。安裝成對(duì)后位燈的情況,向外80°,

向內(nèi)45°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

可減至5°。

B.4.5方向

朝后。

B.5危險(xiǎn)警告信號(hào)

B.5.1配備

安裝。

B.5.2一般要求

應(yīng)滿足B.1.1～B.1.8的要求

B.5.3電路連接

應(yīng)由單獨(dú)配置的控制器打開所有轉(zhuǎn)向信號(hào)燈,并同時(shí)閃爍。

B.5.4其他要求

信號(hào)閃爍頻率為:(90±30)min-1。

光信號(hào)控制開啟后1s內(nèi),各轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)點(diǎn)亮,關(guān)閉后的1.5s內(nèi),各轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)熄滅。

B.6非三角形后回復(fù)反射器

B.6.1配備

安裝。

B.6.2數(shù)量

一只或兩只(IA類)。對(duì)于最大車寬大于1000mm的車,應(yīng)安裝兩只。

B.6.3位置

B.6.3.1橫向:對(duì)于安裝單只回復(fù)反射器,其基準(zhǔn)中心應(yīng)在車輛的縱向?qū)ΨQ平面上;如成對(duì)安裝回復(fù)反

射器,則它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛的縱向?qū)ΨQ平面對(duì)稱。對(duì)于成對(duì)安裝回復(fù)反射器,離車輛縱向?qū)ΨQ平

面最遠(yuǎn)的發(fā)光面外緣到車輛相應(yīng)外緣端面的距離應(yīng)不大于400mm。兩發(fā)光面內(nèi)邊緣間距離應(yīng)不小于500

mm。對(duì)于車寬小于1300mm的車輛,這一距離要求減至400mm。

B.6.3.2高度:離地高度應(yīng)不小于250mm,不大于900mm。

B.6.3.3縱向:位于車輛尾部。

B.6.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:左右均為30°。

19

T/XXX

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

可減至5°。

B.6.5方向

朝后。

B.7倒車燈

B.7.1配備

必須配備。

B.7.2數(shù)量

必須配備一只，選裝一只。

B.7.3布局

無(wú)特殊要求。

B.7.4安裝位置

B.7.4.1橫向

無(wú)特殊要求。

B.7.4.2高度

離地高度不小于250mm，不大于1200mm。

B.7.4.3縱向

裝在車輛尾部。

B.7.4.4幾何可見度

α角：向上15°，向下5°。

β角：向左、向右均為45°（一只倒車燈），向外45°，向內(nèi)30°（兩只倒車燈）。

B.7.4.5方向

向后。

B.7.5電路連接

只有當(dāng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)處于倒車狀態(tài)，而且推進(jìn)系統(tǒng)的開、關(guān)控制裝置處于使推進(jìn)系統(tǒng)能工作的狀態(tài)時(shí)，

倒車燈才能打開，否則無(wú)法打開。

20

T/XXX

參考文獻(xiàn)

[1]深交規(guī)〔2022〕13號(hào)深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則

[2]深坪府規(guī)〔2022〕2號(hào)深圳市坪山區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車全域開放管理系列政策

21

T/XXX

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

在固定區(qū)域T/XXX

北斗定位小型智能車

第一部分：技術(shù)要求

TheSmallAutonomousVehicleWithBeidou

Part1:TechnicalRequirements

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布

T/XXX

北斗定位小型智能車

第一部分：技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了北斗小型智能車的整車、北斗導(dǎo)航等主要部件、信息安全和自動(dòng)駕駛的技術(shù)要求。

本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無(wú)駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能的小型智能車。

小型智能車的最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h，長(zhǎng)度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至

少安裝有支持北斗全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB1589汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值

GB4785汽車及掛車外部照明和信號(hào)裝置的安裝規(guī)定

GB7258機(jī)動(dòng)車車運(yùn)行安全技術(shù)要求

GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則

GB11564機(jī)動(dòng)車回復(fù)反射器

GB15235