TwinCAT 3運(yùn)動(dòng)控制程序簡(jiǎn)化方法

第6頁(yè)T3運(yùn)動(dòng)控制程序簡(jiǎn)化方法T3運(yùn)動(dòng)控制程序簡(jiǎn)化方法作者：劉斌職務(wù)：華北區(qū)技術(shù)工程師郵箱：bin.liu@日期：2022-09-02摘要：運(yùn)動(dòng)控制的功能塊較多，應(yīng)用時(shí)還需一個(gè)一個(gè)聲明，且在程序中應(yīng)用，程序量占符比較大。為了簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)控制，特此做了運(yùn)動(dòng)控制程序簡(jiǎn)化方法。該程序旨在提供方法，適用于簡(jiǎn)單的PTP運(yùn)動(dòng)。附件：序號(hào)文件名備注1TwinCATMotionFunction.tnzip歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 控制器硬件 31.2. 控制軟件 32. 準(zhǔn)備工作 33. 操作步驟 33.1. 功能塊接口 33.2. StMC_IO結(jié)構(gòu)體 43.3. HMI調(diào)試 4

軟硬件版本控制器硬件嵌入式控制器：CX2020-0120控制軟件筆記本和控制器都是基于TwinCAT3.1Build4024.29版本準(zhǔn)備工作為了達(dá)到測(cè)試的便利性，本測(cè)試程序只是基于倍福的虛擬軸，對(duì)于實(shí)軸效果一樣。操作步驟簡(jiǎn)化軸控制的方法，主要途徑是將常用的MC功能塊進(jìn)行封裝，相當(dāng)于再封裝一個(gè)FB功能塊，用戶在使用時(shí)，只需聲明調(diào)用該功能塊。優(yōu)化的過(guò)程中，本程序的另外一個(gè)方法是將軸控制，轉(zhuǎn)化為變量對(duì)象控制，那么用戶在實(shí)現(xiàn)功能時(shí)，只需對(duì)變量進(jìn)行控制和變量狀態(tài)調(diào)用。使得程序的封裝性更好，只要內(nèi)部封裝好，不懂運(yùn)動(dòng)控制的客戶，也可以進(jìn)行邏輯的編輯。本測(cè)試程序是基于常用的PTP控制，對(duì)于用戶自己想拓展的變量或接口，用戶可以在此基礎(chǔ)進(jìn)行拓展，以便達(dá)到功能。功能塊接口程序接口就是一個(gè)軸變量和一個(gè)結(jié)構(gòu)體，結(jié)構(gòu)體里面就是控制軸過(guò)程中用到的參數(shù)變量。3.2中將展示出來(lái)。stMC_IO結(jié)構(gòu)體其中需要注意“bResult_Done”信號(hào)，在速度模式時(shí)運(yùn)動(dòng)完成是沒(méi)有Done信號(hào)的。所以在用速度模式時(shí)，判斷軸運(yùn)動(dòng)完成可以用“bResult_Moving”去判定。HMI調(diào)試簡(jiǎn)單做了一個(gè)調(diào)試界面，便于測(cè)試。上海（中國(guó)區(qū)總部）中國(guó)上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號(hào)（市北智匯園）電話 北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號(hào)新街高和大廈407室電話 郵箱:beijing@ 廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路32號(hào)利通廣場(chǎng)1303室電話1/2 郵箱:guangzhou@ 成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號(hào)百揚(yáng)大廈2305室電話郵箱:chengdu@ 請(qǐng)用微信掃描二維碼通過(guò)公眾號(hào)與技術(shù)支持交流倍福官方網(wǎng)站：在線幫助系統(tǒng)：/ind