阿壩師范學院《機器學習》2022-2023學年期末試卷

學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁阿壩師范學院

《機器學習》2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件2、ROS中的動作服務(wù)器（ActionServer）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是3、以下哪個不是ROS中的避障算法？A.人工勢場法B.動態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序4、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學推導D.以上都是5、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是6、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是7、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是8、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub9、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人關(guān)節(jié)運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是10、以下哪個不是ROS中的機器人驅(qū)動類型？（）A.電機驅(qū)動B.液壓驅(qū)動C.氣動驅(qū)動D.電磁驅(qū)動11、機器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是12、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是15、在機器人操作系統(tǒng)中，用于描述機器人運動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是16、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt18、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是19、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是20、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的農(nóng)業(yè)植保機器人中的農(nóng)藥噴灑精度。2、（本題10分）說明ROS中的森林火災監(jiān)測機器人中的火源識別算法。3、（本題10分）簡述ROS中的參數(shù)（Parameter）及其用途。4、（本題10分）解釋ROS中的農(nóng)產(chǎn)品加工質(zhì)量檢測機器人中的缺陷