現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試賽項樣題（高職組）任務(wù)1.碼垛機器人包裝系統(tǒng)

2022年江西省職業(yè)院校技能大賽高職組現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試賽項樣題庫

注意事項

一、在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴格遵守電氣安裝和電氣維

修的安全操作規(guī)程。電氣安裝中，低壓電器安裝按《電氣裝置安裝

工程低壓電器施工及驗收規(guī)范（GB50254-96）》驗收。

二、不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路，若現(xiàn)場設(shè)備安裝

調(diào)試有疑問，須經(jīng)設(shè)計人員（賽場評委）同意后方可修改。

三、競賽過程中，參賽選手認定競賽設(shè)備的器件有故障，可提

出更換，器件經(jīng)現(xiàn)場裁判測定完好屬參賽選手誤判時，每次扣參賽

隊1分；若因人為操作損壞器件，扣5分；后果嚴重者（如導致PLC、

變頻器、伺服等燒壞），本次競賽成績計0分。

四、所編PLC、觸摸屏、PPT等程序必須保存到計算機的“D:\

場次號-工位號”文件夾下，場次號和工位號以現(xiàn)場抽簽為準。

五、參賽選手在完成工作任務(wù)的過程中，不得在任何地方標注

學校名稱、選手姓名等信息。

六、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書以及現(xiàn)場發(fā)放的圖紙、

資料、草稿紙等材料一并上交，不得帶離考場。

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請按要求在10個小時內(nèi)完成以下工作任務(wù)：

一、按“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”，使用智能化電氣設(shè)計軟件，設(shè)

計控制系統(tǒng)主電路、控制電路（含伺服、步進、變頻器）、PLC控制

電路；將設(shè)計完成的內(nèi)容導出PDF格式并保存到硬盤指定位置和優(yōu)

盤中，比賽開始兩個小時后提交。

二、按設(shè)計圖完成元件選型計算、元件安裝、電路連接（含主

電路）和相關(guān)元件參數(shù)設(shè)置。

三、按“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”，編寫PLC程序及觸摸屏程序，

完成后下載至設(shè)備PLC及觸摸屏，并調(diào)試該電氣控制系統(tǒng)達到控制

要求。

四、根據(jù)給定的電氣設(shè)備原理圖及故障檢測要求，檢測出該電

氣設(shè)備電路板上的故障，并按要求在其電路圖紙的相應(yīng)位置上標注

故障類型符號。

五、使用三維場景搭建軟件進行工業(yè)場景的搭建，完成搭建后

的場景能夠完整的展示“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”結(jié)構(gòu)。

六、按“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”編寫PPT，內(nèi)容包含設(shè)計思路，

調(diào)試流程，并能獨立講解，時間為5分鐘。PPT文件必須保存到計

算機的“D:\工位號”文件夾下，工位號以現(xiàn)場抽簽為準。

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碼垛機器人包裝系統(tǒng)

一、碼垛機器人包裝系統(tǒng)運行說明

碼垛機器人包裝系統(tǒng)共由直角坐標系碼垛機器人、貨物傳送帶、紙箱碼

垛、運料小車和檢測裝置組成，系統(tǒng)俯視圖如圖1所示。

圖1、機器人碼垛系統(tǒng)俯視圖和碼垛機器人示意圖

系統(tǒng)運行過程如下：貨物首先從進口進入→SQ1的位置通過貨物傳送帶

（M1）→進入檢測貨物的尺寸（檢測裝置輸出模擬量）→直角坐標系機

器人完成貨物的碼垛→碼垛封箱→通過運料小車（M5）運到SQ4位置。

直角坐標系碼垛機器人分別有X、Y、Z軸，三個軸分別由步進電機、伺服電

機和三相異步電機控制，機械手由旋轉(zhuǎn)氣缸和抓取氣缸控制。

碼垛機器人包裝系統(tǒng)由以下電氣控制回路組成：貨物傳送帶由M1驅(qū)動【M1

為雙速電機，可實現(xiàn)低速與高速的切換運行】；機器人Z軸由電機M2驅(qū)動【M2

為三相異步電機，由變頻器控制，可以進行多段速或模擬量方式設(shè)置，電機

正轉(zhuǎn)時Z軸垂直向下運行】。Y軸由電機M3驅(qū)動【M3為步進電機；步進電機

參數(shù)設(shè)置如下：步進電機旋轉(zhuǎn)一周需要1000個脈沖一周行走4mm，電機正轉(zhuǎn)

時Y軸延正向運行】。X軸由電機M4驅(qū)動【M4為伺服電機；伺服電機參數(shù)設(shè)

置如下：伺服電機旋轉(zhuǎn)一周需要1600個脈沖一周行走6mm，電機正轉(zhuǎn)時X軸

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延正向運行】。送料小車由M5驅(qū)動【M5為三相異步電機（帶速度繼電器），只

進行正轉(zhuǎn)運行】。

電機旋轉(zhuǎn)以面向電機“順時針旋轉(zhuǎn)為正向,逆時針旋轉(zhuǎn)為反向”為準。

二、碼垛機器人包裝系統(tǒng)安裝方案要求

1.本系統(tǒng)使用三臺PLC、一臺變頻器，網(wǎng)絡(luò)指定QCPU/S7-300/S7-1500為

主站，2臺FX3U/S7-200Smart/S7-1200及變頻器為從站，分別以CC_Link或

工業(yè)以太網(wǎng)的形式組網(wǎng)。

2.MCGS觸摸屏應(yīng)連接到系統(tǒng)中主站PLC上（三菱系統(tǒng)中觸摸屏連接到

QPLC的RS232端口；西門子系統(tǒng)中觸摸屏連接到S7-300/S7-1500的以太網(wǎng)端

口，不允許連接到交換機）。

3.電機控制、I/O、HMI與PLC組合分配方案（其余自行定義）：

方案三菱Q系列+FX3U西門子S7-300西門子S7-1500

電機

系列方案+S7-200Smart方案+S7-1200方案

HMI、M1Q00UCPUS7-300CPU1511

M5、SB1～SB4CPU1212C

S7-200Smart

HL1～HL5FX3U-32MR6ES7212-1BE40-0

6ES7288-1SR40-0AA0

SQ1～SQ4XB0

M3、M4、SA1CPU1212C

S7-200Smart

SQ11～SQ15FX3U-32MT6ES7212-1AE40-0

6ES7288-1ST30-0AA0

XB0

M2FR-E740G120C-PNG120C-PN

4.根據(jù)本說明書設(shè)計電氣控制原理圖，根據(jù)所設(shè)計的電路圖連接電路，

不允許借用機床考核單元電氣回路。

5.三臺PLC和變頻器安裝位置要求如圖3所示,不允許自行定義位置，不得

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擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路，其余器件位置自行定義。

從站：三菱FX3U-32MT

/西門子S7-200Smart

（6ES7288-1ST30-0AA0）

/西門子CPU1212C

（6ES7212-1AE40-0XB0）

變頻器：三菱FR-E840/

西門子G120C

（a）正面

從站：三菱FX3U-32MR

/西門子S7-200Smart

（6ES7288-1SR40-0AA0）

/西門子CPU1212C

（6ES7212-1BE40-0XB0）

主站：三菱Q00UCPU/西門

子S7-300/西門子

S7-1500

（b）反面

圖2PLC和變頻器安裝位置示意圖

三、碼垛機器人包裝系統(tǒng)控制要求

碼垛機器人包裝系統(tǒng)設(shè)備具備兩種工作模式，模式一：手動調(diào)試檢測模

式；模式二：碼垛機器人包裝模式。設(shè)備上電后觸摸屏進入歡迎界面，歡迎

界面中需要顯示觸摸屏與PLC的通訊狀態(tài)，如圖3所示，點擊“進入調(diào)試界

面”按鈕，設(shè)備進入調(diào)試檢測模式。

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圖3歡迎界面參考圖

1.調(diào)試檢測模式

設(shè)備進入手動調(diào)試檢測模式后，觸摸屏出現(xiàn)手動調(diào)試檢測界面一，調(diào)試

畫面可參考圖4進行制作。通過按下選擇調(diào)試按鈕，選擇需要調(diào)試的電機，

當前電機指示燈亮。按下SB1啟動按鈕，選中的電機將進行調(diào)試運行。每個

電機調(diào)試完成后，對應(yīng)的指示燈消失。

圖4手動調(diào)試模式參考界面

（1）貨物傳送帶電機M1調(diào)試過程

按下啟動按鈕SB1后，電機M1啟動低速旋轉(zhuǎn)，SQ1檢測到貨物轉(zhuǎn)為高速

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旋轉(zhuǎn)，檢測不到貨物維持原速，整個過程中按下停止按鈕SB2，M1停止。M1

電機調(diào)試過程中，高速運行則HL1以1s的周期閃爍，低速運行則HL1長亮。

（2）碼垛機器人變頻電機M2調(diào)試過程

按下啟動按鈕SB1后，電機M2以5Hz啟動，再按下SB1按鈕M2電機10Hz

運行，再按下SB1按鈕M2電機20Hz運行，再按下SB1按鈕M2電機30Hz運

行，再按下SB1按鈕M2電機40Hz運行，整個過程中按下停止按鈕SB2，M2

停止。M2電機調(diào)試過程中，HL1以亮2s滅1s的周期閃爍。（可自由選擇控制

方式）

（3）碼垛機器人步進電機M3調(diào)試過程

圖5Y軸步進電機安裝示意圖

步進電機安裝在絲杠裝置上，其安裝示意圖如圖5所示，其中SQ13、SQ12、

SQ11分別為直角坐標系Y軸的定位開關(guān)，各定位開關(guān)根據(jù)貨物尺寸進行安裝

調(diào)整，SQ14、SQ15分別為極限位開關(guān)。步進電機開始調(diào)試前，手動將碼貨小

車移動至SQ11位置，在觸摸屏中設(shè)定步進電機的速度之后（速度范圍應(yīng)在

60-150r/min之間），按下啟動按鈕SB1，沿絲杠向左行駛到定位開關(guān)SQ12處

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停止，觸摸屏顯示當前位置（滑塊當前位置由編碼器測定，由于Y軸軸向受

絲杠長度限制，將實際測量長度放大2倍即為觸摸屏中顯示的位置），3s后開

始返回，到SQ11處停止；2s后繼續(xù)向左運行，至SQ13處停止，觸摸屏顯示

當前位置，3s后開始返回，到SQ11處停止。當前位置的單位為厘米。然后重

新設(shè)置步進電機速度，重復上面過程一次。整個過程中按下停止按鈕SB2，M3

停止，再次按下SB1，小車從當前位置開始繼續(xù)運行。M3電機調(diào)試過程中，

小車運行時HL2長亮，小車停止時HL2以2Hz閃爍。

（4）直角坐標系碼垛機器人伺服電機M4調(diào)試過程

伺服電機不需要安裝在絲杠裝置上。伺服電機開始調(diào)試前，首先在觸摸

屏中設(shè)定伺服電機的速度之后（速度范圍應(yīng)在60-150r/min之間），按下啟動

按鈕SB1，伺服電機M4以正轉(zhuǎn)5s-停2s-反轉(zhuǎn)5s-停2s的周期一直運行，按

下停止按鈕SB2，M4停止。M4電機調(diào)試過程中，HL2以亮2s滅1s的周期閃

爍。

（5）送料小車電機M5調(diào)試過程

按下啟動按鈕SB1后，電機M5啟動運行，3秒后停止，停2s后又開始運

行，直到按下停止按鈕SB2，電機M5調(diào)試結(jié)束。M5電機調(diào)試過程中，HL1

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圖6手動調(diào)試檢測界面二示意圖

長亮。

所有電機調(diào)試結(jié)束后，點擊下一頁，系統(tǒng)進入手動調(diào)試檢測界面二，如

圖6所示。此時需要對貨物的長度、寬度和高度分別進行測量，由電位器輸

出電流表示，按下啟動按鈕SB1后，開始旋轉(zhuǎn)電位器記錄貨物長度，按下停

止按鈕SB2記錄結(jié)束。再次按下啟動按鈕SB1后，開始旋轉(zhuǎn)電位器記錄貨物

寬度，按下停止按鈕SB2記錄結(jié)束。再次按下啟動按鈕SB1后，開始旋轉(zhuǎn)電

位器記錄貨物高度，按下停止按鈕SB2記錄結(jié)束。電位器與長度的對照如圖7

所示。例如測量貨物的長×寬×高=12×8×10cm時，要求電位器輸出電流分

別為16、12、14mA。

圖7電位器與長度的對照圖

此外，還需要對托盤碼貨要求進行設(shè)置：托盤碼貨要求的長寬高需要由

觸摸屏進行設(shè)定，例如可以將托盤碼貨要求設(shè)置為：長×寬×高=36×24×30，

單位為厘米。

手動調(diào)試檢測界面二設(shè)置完成后，按下SB3，系統(tǒng)將切換進入到碼垛機器

人碼垛模式。在未進入碼垛機器人碼垛模式時，單臺電機可以反復調(diào)試。

2.碼垛機器人包裝模式

碼盤上堆砌貨物要求：每層堆砌貨物最多，托盤外圍相鄰層之間盡可能

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互相搭接，以防貨物倒塌，內(nèi)部不作要求，可參考碼垛機器人碼垛系統(tǒng)界圖。

本題Y軸軸向受絲杠長度限制，步進電機在觸摸屏中的輸出是在實際測量輸

出的基礎(chǔ)上放大了2倍。

切換進入到碼垛機器人包裝模式后，觸摸屏自動進入運行模式畫面，出

現(xiàn)“碼垛機器人包裝模式”字樣。碼垛機器人包裝界面示意圖如圖8所示。

畫面要求：顯示碼垛機器人碼垛各流程工作狀態(tài)和碼垛過程，競賽使用設(shè)備

應(yīng)該對應(yīng)動作。工作狀態(tài)觸摸屏中應(yīng)該有當前運送貨物的數(shù)量和完成一次托

盤碼貨所需時間。碼垛過程觸摸屏畫面托盤上應(yīng)當有各層貨物位置布置指示，

布置指示要體現(xiàn)貨物長寬放置狀態(tài)；有貨物進入時，對應(yīng)位置顯示已存放貨

物的順序號。

圖8碼垛機器人碼垛界面示意圖

碼垛機器人包裝工藝流程與控制要求：

（1）系統(tǒng)初始化狀態(tài)

碼垛機器人處于原點（SQ11檢測有信號），氣缸處于初始狀態(tài)，貨物傳送

帶、紙箱碼垛、運料小車、機器人和檢測系統(tǒng)內(nèi)無貨物，有貨物時相應(yīng)流程

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顯示工作狀態(tài)。

（2）碼垛機器人包裝操作

①系統(tǒng)切換進入到碼垛機器人包裝模式后，貨物傳送帶電機M1開始低速

運行，當貨物進入貨物傳送帶（SQ1檢測有信號），M1高速運行，到達SQ2時

電機M1停止；等待5s（期間碼垛機器人將貨物取至原點位置，且貨物剛好放

在托盤的頂點上，貨物長邊與托盤長邊方向一致，貨物寬邊與托盤寬邊方向

一致）后，碼垛機器人根據(jù)“手動調(diào)試檢測模式”所測定的貨物體積以及所

設(shè)定的托盤容積，將貨物存放至相應(yīng)位置。例如當貨物體積為：長×寬×高

為12×8×10，托盤容積為：長×寬×高為36×24×30時，則第一個貨

物直接由原點處放下至一層即可，已知每下放一層，Z軸電機以30Hz速度正

向旋轉(zhuǎn)5s，即X、Y軸電機不需旋轉(zhuǎn)，Z軸電機正轉(zhuǎn)10s后停止，至此第一個

貨物碼放完成，等待2s后，X軸、Y軸、Z軸復位。碼放第二個貨物時，X軸

電機正轉(zhuǎn)12cm，Y軸電機不需旋轉(zhuǎn)，Z軸電機正轉(zhuǎn)10s后停止，至此第二個貨

物碼放完成，等待2s后，X軸、Y軸、Z軸復位。。。。碼放第四個貨物時，X

軸電機不需旋轉(zhuǎn)，Y軸電機正轉(zhuǎn)8cm，Z軸電機正轉(zhuǎn)10s后停止，至此第四個

貨物碼放完成，等待2s后，X軸、Y軸、Z軸復位。以此類推。（不能自動檢

測到貨物體積的，可以手動輸入，但檢測部分不得分。）

②碼垛機器人根據(jù)貨物體積和托盤容積計算碼放順序，碼盤上碼放貨物

要求每層堆砌貨物最多，托盤外圍相鄰層之間盡可能互相搭接，碼放貨物時

不能撞倒已經(jīng)碼放好的貨物。碼垛機器人根據(jù)計算的碼放順序進行碼放，例

如在碼放第二層貨物時，當貨物被送至原點位置后，機械手首先旋轉(zhuǎn)90度（該

動作由PLC的某個輸出點來指示即可），然后再進行碼貨動作，以滿足相鄰層

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貨物相互搭接的要求。碼放過程中，在觸摸屏中顯示各層碼放順序數(shù)字和碼

放貨物總量，并且顯示數(shù)字的窗口要體現(xiàn)貨物的長寬位置和碼放位置。同時

顯示碼垛機器人各組成部分的工作狀態(tài)及完成一次托盤碼貨所需時間。

③托盤碼貨完成，則SQ3會被壓下，對托盤進行碼垛，碼垛完成后，SQ4

有信號后，M5電機啟動正轉(zhuǎn)5s后自動停止。

④一次碼垛機器人包裝過程完成時，報警指示燈HL3閃爍（周期為0.5S），

系統(tǒng)可以循環(huán)運行，按下按鈕SB2系統(tǒng)停止運行。

（3）停止操作

①碼垛機器人包裝過程中，按下停止按鈕SB3，系統(tǒng)完成當前貨物的工作

后停止運行。當停止后再次啟動運行，系統(tǒng)保持上次運行的記錄。

②系統(tǒng)發(fā)生急停事件按下急停按鈕時(SA1被切斷)，系統(tǒng)立即停止。急停

恢復后（SA1被接通），再次按下SB1，系統(tǒng)自動從之前狀態(tài)啟動運行。

（4）送料過程的動作要求連貫，執(zhí)行動作要求順序執(zhí)行，運行過程不允

許出現(xiàn)硬件沖突。

（5）系統(tǒng)狀態(tài)顯示

系統(tǒng)運行時綠燈HL4長亮，機器人碼貨時綠燈HL5閃（周期為1秒），

系統(tǒng)停止時紅燈HL3亮。

3.非正常情況處理

當測溫儀表出現(xiàn)溫度報警時，即溫度顯示350C以上時，則在觸摸屏中

自動彈出報警畫面“電機溫度報警，請檢查電機”，直至報警信號消除，報警

畫面自動消除。。

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故障檢測

一、工作任務(wù)

請選手在設(shè)有故障（10個故障點）的裝置上進行故障查找，并將故障點的

位置與故障類型在圖紙上標出。裝置圖紙見附件，符號具體要求如下：

二、操作要求

1.觀察現(xiàn)象時，只能接通控制電路的電源，不能接通主回路電源；

2.故障檢測時，必須在斷電情況下測量，不能打開行線槽蓋板、不能松卸

端子；

3.必要時，可以打開開關(guān)面板和按鈕盒進行檢測；

4.請使用萬用表、絕緣電阻測試儀、接地電阻測試儀等儀表進行故障檢測；

5.故障點只需在圖紙上標注符號，無需修復。

三、模塊分值

本模塊分值為10分，每正確找到一個故障點且標注正確得1.0分。

標注方法如下：

四、注意事項

在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴格遵守電氣安裝安全操作規(guī)程。

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數(shù)字化工業(yè)場景搭建

一、工作任務(wù)

請選手根據(jù)任務(wù)書“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”的場景平面參考圖進

行工業(yè)場景搭建。

場景平面參考圖

二、操作要求

1.在電腦上使用三維場景搭建軟件進行操作，搭建三維場景圖；

2.搭建所需的部件可在模型庫中選擇；

3.搭建的三維場景必須與場景平面參考圖展現(xiàn)的場景一致。

三、模塊分值

本模塊分值為5分，每正確搭建一個區(qū)域得1分，區(qū)域搭建錯誤或不完整

該區(qū)域不得分。

四、注意事項

在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴格遵守賽場紀律。

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應(yīng)用辦公軟件制作匯報PPT

一.工作任務(wù)

請選手根據(jù)任務(wù)書“定長切料系統(tǒng)”的控制要求制作PPT。

二．操作要求

1.在電腦上使用WPS軟件進行操作；

2.內(nèi)容包含設(shè)計思路，調(diào)試流程。

三.模塊分值

本模塊分值為8分，PPT制作3分，匯報5分。

四.注意事項

在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴格遵守賽場紀律。

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器件參數(shù)

序號器件型號參數(shù)值

1熱繼電器

2變頻器

3步進電機

4伺服電機

工位號：

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工位號:

2022年江西省職業(yè)院校技能大賽

高職組現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試

賽項

工

作

任

務(wù)

書

（樣題）

高職組現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試賽項專家組

中國江西

2022·12

1

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請按要求在10個小時內(nèi)完成以下工作任務(wù)：

一、按“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”，使用智能化電氣設(shè)計軟件，設(shè)

計控制系統(tǒng)主電路、控制電路（含伺服、步進、變頻器）、PLC控制

電路；將設(shè)計完成的內(nèi)容導出PDF格式并保存到硬盤指定位置和優(yōu)

盤中，比賽開始兩個小時后提交。

二、按設(shè)計圖完成元件選型計算、元件安裝、電路連接（含主

電路）和相關(guān)元件參數(shù)設(shè)置。

三、按“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”，編寫PLC程序及觸摸屏程序，

完成后下載至設(shè)備PLC及觸摸屏，并調(diào)試該電氣控制系統(tǒng)達到控制

要求。

四、根據(jù)給定的電氣設(shè)備原理圖及故障檢測要求，檢測出該電

氣設(shè)備電路板上的故障，并按要求在其電路圖紙的相應(yīng)位置上標注

故障類型符號。

五、使用三維場景搭建軟件進行工業(yè)場景的搭建，完成搭建后

的場景能夠完整的展示“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”結(jié)構(gòu)。

六、按“碼垛機器人包裝系統(tǒng)”編寫PPT，內(nèi)容包含設(shè)計思路，

調(diào)試流程，并能獨立講解，時間為5分鐘。PPT文件必須保存到計

算機的“D:\工位號”文件夾下，工位號以現(xiàn)場抽簽為準。

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碼垛機器人包裝系統(tǒng)

一、碼垛機器人包裝系統(tǒng)運行說明

碼垛機器人包裝系統(tǒng)共由直角坐標系碼垛機器人、貨物傳送帶、紙箱碼

垛、運料小車和檢測裝置組成，系統(tǒng)俯視圖如圖1所示。

圖1、機器人碼垛系統(tǒng)俯視圖和碼垛機器人示意圖

系統(tǒng)運行過程如下：貨物首先從進口進入→SQ1的位置通過貨物傳送帶

（M1）→進入檢測貨物的尺寸（檢測裝置輸出模擬量）→直角坐標系機

器人完成貨物的碼垛→碼垛封箱→通過運料小車（M5）運到SQ4位置。

直角坐標系碼垛機器人分別有X、Y、Z軸，三個軸分別由步進電機、伺服電

機和三相異步電機控制，機械手由旋轉(zhuǎn)氣缸和抓取氣缸控制。

碼垛機器人包裝系統(tǒng)由以下電氣控制回路組成：貨物傳送帶由M1驅(qū)動【M1

為雙速電機，可實現(xiàn)低速與高速的切換運行】；機器人Z軸由電機M2驅(qū)動【M2

為三相異步電機，由變頻器控制，可以進行多段速或模擬量方式設(shè)置，電機

正轉(zhuǎn)時Z軸垂直向下運行】。Y軸由電機M3驅(qū)動【M3為步進電機；步進電機

參數(shù)設(shè)置如下：步進電機旋轉(zhuǎn)一周需要1000個脈沖一周行走4mm，電機正轉(zhuǎn)

時Y軸延正向運行】。X軸由電機M4驅(qū)動【M4為伺服電機；伺服電機參數(shù)設(shè)

置如下：伺服電機旋轉(zhuǎn)一周需要1600個脈沖一周行走6mm，電機正轉(zhuǎn)時X軸

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延正向運行】。送料小車由M5驅(qū)動【M5為三相異步電機（帶速度繼電器），只

進行正轉(zhuǎn)運行】。

電機旋轉(zhuǎn)以面向電機“順時針旋轉(zhuǎn)為正向,逆時針旋轉(zhuǎn)為反向”為準。

二、碼垛機器人包裝系統(tǒng)安裝方案要求

1.本系統(tǒng)使用三臺PLC、一臺變頻器，網(wǎng)絡(luò)指定QCPU/S7-300/S7-1500為

主站，2臺FX3U/S7-200Smart/S7-1200及變頻器為從站，分別以CC_Link或

工業(yè)以太網(wǎng)的形式組網(wǎng)。

2.MCGS觸摸屏應(yīng)連接到系統(tǒng)中主站PLC上（三菱系統(tǒng)中觸摸屏連接到

QPLC的RS232端口；西門子系統(tǒng)中觸摸屏連接到S7-300/S7-1500的以太網(wǎng)端

口，不允許連接到交換機）。

3.電機控制、I/O、HMI與PLC組合分配方案（其余自行定義）：

方案三菱Q系列+FX3U西門子S7-300西門子S7-1500

電機

系列方案+S7-200Smart方案+S7-1200方案

HMI、M1Q00UCPUS7-300CPU1511

M5、SB1～SB4CPU1212C

S7-200Smart

HL1～HL5FX3U-32MR6ES7212-1BE40-0

6ES7288-1SR40-0AA0

SQ1～SQ4XB0

M3、M4、SA1CPU1212C

S7-200Smart

SQ11～SQ15FX3U-32MT6ES7212-1AE40-0

6ES7288-1ST30-0AA0

XB0

M2FR-E740G120C-PNG120C-PN

4.根據(jù)本說明書設(shè)計電氣控制原理圖，根據(jù)所設(shè)計的電路圖連接電路，

不允許借用機床考核單元電氣回路。

5.三臺PLC和變頻器安裝位置要求如圖3所示,不允許自行定義位置，不得

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擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路，其余器件位置自行定義。

從站：三菱FX3U-32MT

/西門子S7-200Smart

（6ES7288-1ST30-0AA0）

/西門子CPU1212C

（6ES7212-1AE40-0XB0）

變頻器：三菱FR-E840/

西門子G120C

（a）正面

從站：三菱FX3U-32MR

/西門子S7-200Smart

（6ES7288-1SR40-0AA0）