黑河學(xué)院《機器人系統(tǒng)開發(fā)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁黑河學(xué)院

《機器人系統(tǒng)開發(fā)》2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是2、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人運動規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是3、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件4、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是5、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)6、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是7、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于創(chuàng)建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是8、機器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是9、在ROS中，用于調(diào)用服務(wù)的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo10、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning11、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset12、機器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務(wù)？（）A.一次性任務(wù)B.周期性任務(wù)C.長時間運行的任務(wù)D.以上都不是13、ROS中的服務(wù)響應(yīng)（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是14、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是15、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc16、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線17、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是18、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是19、ROS中的資源管理通常通過（）實現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進程C.線程D.容器20、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS在水下機器人中的應(yīng)用特點。2、（本題10分）ROS中的地圖構(gòu)建模塊有哪些常見算法？3、（本題10分）解釋ROS中的生物實驗精準輔助機器人中的輔助精度提高。4、（本題10分）解釋如何在ROS中實現(xiàn)機器人的力控制。三、設(shè)計題（本大