湖北工程學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)課程設(shè)計》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁湖北工程學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)課程設(shè)計》2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是2、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是3、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是4、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器6、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是7、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是8、在ROS中，用于查看節(jié)點狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup9、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是10、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊11、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller12、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是13、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制14、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是16、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode17、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是18、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信19、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是20、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的考古機(jī)器人中的特殊需求。2、（本題10分）說明ROS中的森林火災(zāi)監(jiān)測機(jī)器人中的火源識別算法。3、（本題10分）解釋ROS中的軌跡跟蹤誤差補償。4、（本題10分）描述ROS中感知處理模塊的一般工作流程。三、設(shè)計題（