《工業(yè)機器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師》技能鑒定理論試卷及答案10

工業(yè)機器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師試卷十一、填空題（每道題1分）相比較而言，工廠更適合采用（數(shù)控機床）來進行數(shù)控加工。數(shù)控加工工作站通常采用的是ABB（IRB2400-16）機器人。數(shù)控加工工作站中控制柜配置了兩個重要的模塊，為（DSQC652數(shù)字I/O）模塊和（XT31電源）模塊。在RobotArt離線軟件編程過程中，導(dǎo)入的軌跡要和工件模型進行（關(guān)聯(lián)）操作。RobotArt離線編程軟件中，機器人運動仿真沒有出現(xiàn)錯誤后，單擊（后置）選項，可以對軌跡進行后置處理。工業(yè)機器人去毛刺工作站主要設(shè)備包括工業(yè)機器人、機器人底座、去毛刺（浮動工具）、（除塵器）、（空壓機）、機器人法蘭盤、電氣控制柜、工作臺、工裝夾具、旋轉(zhuǎn)銼、護目鏡、警報裝置等。工業(yè)機器人去毛刺工作站與通訊I/O模塊連接的外部設(shè)備包括（徑向浮動）工具、氣缸、除塵器、(蜂鳴警報器)、安全光柵。ABB機器人RAPID程序中，只有一個主程序（main），并且存在于任意一個（程序模塊）中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的（起點）。裝配自動化包括零部件的自動給料、自動傳送以及自動（裝配）等內(nèi)容。ABBIRB120機器人的到達最遠距離是（0.58m）。ABB機器人中每個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、（例行程序）、（中斷程序）和功能四種對象。激光焊接機器人末端持握的工具是（激光加工頭）。工業(yè)機器人焊接工作保護氣瓶總成中的氣體調(diào)節(jié)器由減壓機構(gòu)、（壓力表）、加熱器、（流量計）等組成。在焊接過程中焊絲伸出焊槍長度為（15）倍焊絲直徑。RobotArt軟件中一般工具模型的附著點位置拾取是在（法蘭盤的中心）位置和（工具末端）位置。在RobotStudio最新版本中有一款YuMi雙臂機器人模型，是一款（14）軸機器人模型。在RobotStudio離線編程軟件中，“基本”功能選項卡，包含搭建工作站、（創(chuàng)建系統(tǒng)）、（編程路徑）和擺放物體所需的控件。在RobotStudio離線軟件中構(gòu)建整體工作站后，就可以創(chuàng)建工業(yè)機器人運動（軌跡）程序。在設(shè)計工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)時，機器人及其控制系統(tǒng)應(yīng)盡量選用（標準）裝置。工業(yè)機器人的（驅(qū)動-傳動裝置）通常與執(zhí)行機構(gòu)連成機器人本體。機器人點位運動只關(guān)心機器人（末端執(zhí)行器）運動的起點和目標點的位姿，而不關(guān)心這兩點之間的運動軌跡。夾板式夾具提供（單區(qū)型）和（雙區(qū)型）兩種型式。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，可以在不接觸實際機器人機器工作環(huán)境的情況下，在三維軟件中提供一個和機器人進行交互作用的（虛擬）環(huán)境。化學(xué)去毛刺法是利用（化學(xué)能）進行加工的。工業(yè)機器人去毛刺工作站向徑向浮動工具的高速旋轉(zhuǎn)提供壓縮空氣動力的設(shè)備是（靜音無油空壓機）。二、選擇題（每道題1分）1.在銑削工件時，若銑刀的旋轉(zhuǎn)方向與工件的進給方向相反稱為(B)。A順銑B逆銑C橫銑D縱銑2.ABB機器人手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是？（A）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s3.在ABB機器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包含有下面哪個文件夾（B）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR4.ABBIRB120是新型第（B）代機器人家族中的最新成員。A三B四C五D六5.自動裝配工藝過程還應(yīng)包括（A）工序，它一方面保證裝配質(zhì)量，另一方面在裝配過程中對各種故障進行處理。A.檢測B.裝配C.調(diào)整D.輔助6.在自動裝配條件下，零件的結(jié)構(gòu)工藝性應(yīng)符合（D）原則。A.便于自動給料和自動裝配作業(yè)B.有利于零件自動傳遞和裝配作業(yè)C.便于自動給料和傳遞D.便于自動給料、有利于零件自動傳遞和裝配作業(yè)7.ABBIRB120機器人的重復(fù)定位精度是（A）。A0.01mB0.02mC0.03mD0.025m8.下列ABB機器人編程中哪條指令用來等待數(shù)字輸出信號？（C）ADOWaitBWaitDICWaitDODWaitGI9.下列哪種設(shè)備屬于焊接工作站的附加部分？（B）A送絲機構(gòu)B滾動LED字幕C焊接電源D焊槍10.ABBIRB1410工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度是（A）。A0.025mmB0.026mmC0.027mmD0.028mm11.在RobotStudio離線軟件中創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站一般不包括（D）。A、機器人本體B、機器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、車床12.工業(yè)機器人手部的位姿是由（B）兩部分變量構(gòu)成的。A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度13.第一次正確安裝RobotStudio軟件的使用期是（C）。A3天B29天C30天D無限制14.在RobotStudio離線編程軟件中，導(dǎo)入外圍設(shè)備幾何模型是選擇（C）功能選項。A仿真BRAPIDC基本D建模15.在RobotStudio中想要實現(xiàn)將工件模型放到工作臺上，可以在工件模型上單擊鼠標右鍵，選擇（C）功能。A設(shè)定位置B復(fù)制方向C放置D鏡像16.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務(wù)機器人D特種機器人機器人的手部的力量來自（D）。A機器人的全部關(guān)節(jié)B機器人手部的關(guān)節(jié)C決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)17.下面（B）適用于抓取微小無法抓取的零件。A夾鉗式取料手B真空吸附式取料手C磁吸附式取料手D夾爪式取料手18.如下圖所示，是（A）工裝夾具。A夾板式工裝夾具B夾爪式工裝夾具C真空吸盤夾具D焊接工裝夾具19.工業(yè)機器人去毛刺工作站中的（C），用于調(diào)節(jié)氣壓的大小來控制徑向浮動所需力的大小。A徑向浮動工具B軸向浮動工具C精密減壓閥D空氣處理裝置20．若要求ABB機器人的TCP達到目標點，在目標點速度將為0，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)使用（D）。Az10Bz100Cz20Dfine三、判斷題（每道題1分）1.ABB緊湊型控制器IRC5Compact使用的電源和其他的控制器不同，它是使用220V的電源。（√）2.ABBIRB2400機器人強勁有力，第1軸載荷達到35Kg時，仍可保持百分之百負載率。（√）3.在RobotArt離線編程軟件中，生成的軌跡線的顏色是粉色，不可以更改。（×）4.與手持打磨工具進行去毛刺比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率。（√）5.軸向浮動工具，浮動量多達±7.5mm，轉(zhuǎn)速最快可達40000RPM（轉(zhuǎn)/分鐘）。（×）6.指令DoWait是用來等待一個輸出信號的值。（×）7.直角坐標型自動裝配機器人是以XYZ直角坐標系統(tǒng)來進行整體結(jié)構(gòu)設(shè)計的機器人，一般具有三個自由度。（×）8.ABB標準I/O板DSQC652主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。（√）9.在“MoveCp1,p2,v500,z30,tool2;”這條ABB機器人的程序語句中圓弧的目標點是p1，中間點是p2。（×）10.YW-35DG高精度數(shù)字送絲機額定焊接電流是350A。（√）11.RobotArt軟件中離線編程時生成后軌跡就是已經(jīng)可以直接后置成代碼的軌跡，不需要進行調(diào)整。（×）12.離線編程方式是工業(yè)機器人目前普遍采用的編程方式。（×）13.只有兩臺以上的機器人互相配合才能構(gòu)成機器人工作站。（×）14.機器人連續(xù)路徑運動的實現(xiàn)是以點位運動為基礎(chǔ)。（√）15.焊接機器人工裝夾具與普通焊接夾具在制造過程中是相同的。（×）四、問答題（每道題5分）1.數(shù)控加工機床和工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站有哪些區(qū)別？答：數(shù)控機床加工的精度和效率較高，產(chǎn)品相對單一，比較適合工廠使用；數(shù)控工業(yè)機器人有顯著的價格優(yōu)勢和更大的工作空間和更高的柔性，更適合學(xué)校使用。2.簡述工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站進行離線編程時，需要進行的I/O編程。答：Setdo1;//開啟電主軸Setdo2;//開啟吸塵裝置Resetdo1;//關(guān)閉電主軸Resetdo2;//關(guān)閉吸塵裝置3.在RobotStudio軟件中可以實現(xiàn)哪些主要功能？答：1）CAD導(dǎo)入、2）自動路徑生成、3）自動分析伸展能力、4）碰撞檢測、5）在線作業(yè)、6）模擬仿真、7）應(yīng)用功能包、8）二次開發(fā)。4.請畫出工業(yè)機器人各部分之間的相互作用圖。答：五、編程題（10分）編輯程序：機器人從初始位置開始運動，運行矩形軌跡，同時1號指示燈亮，運行矩形軌跡結(jié)束后，1號指示燈滅，等待5s后執(zhí)行三角形軌跡，運行結(jié)束后2號指示燈亮，回到初始位置后，2號指示燈滅。（1號指示燈輸出信號是DO1,2號指示燈輸出信號是DO2）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；SetDO1；juxing；ResetDO1；WaitTime5s；sanjiaoxing；SetDO2；MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；ResetDO2；六、綜合題（10分）在工業(yè)機器人工作站