吉首大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)及其應(yīng)用》2021-2022學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)吉首大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)及其應(yīng)用》2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是2、ROS中的控制器通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動(dòng)作D.以上都不是3、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理庫(kù)？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick4、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信5、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是6、以下哪個(gè)是ROS中的消息過(guò)濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動(dòng)控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊8、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是9、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是11、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺(jué)里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法12、以下哪個(gè)不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object13、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴ā.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是14、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是15、在ROS中，用于啟動(dòng)ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit16、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是18、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是19、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是20、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架集成。2、（本題10分）解釋ROS中的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法評(píng)估指標(biāo)。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的坐標(biāo)系變換在機(jī)器人操作中的重要性。4、（本題10分）解釋如何將ROS與深度學(xué)習(xí)框架集成。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小