荊楚理工學(xué)院《機器人編程與維護(hù)技術(shù)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁荊楚理工學(xué)院《機器人編程與維護(hù)技術(shù)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器3、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是4、機器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層5、在ROS中，用于模擬機器人環(huán)境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL6、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是7、ROS中的節(jié)點可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是8、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是9、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、以下哪個不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR11、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub12、機器人操作系統(tǒng)中的消息傳遞機制通常采用哪種方式？（）A.共享內(nèi)存B.消息隊列C.管道D.網(wǎng)絡(luò)通信13、機器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是14、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV15、在機器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是16、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo17、機器人操作系統(tǒng)中，用于管理機器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊18、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport19、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common20、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的動態(tài)環(huán)境適應(yīng)策略。2、（本題10分）ROS中的自主充電功能實現(xiàn)。3、（本題10分）什么是ROS中的服務(wù)（Service）？4、（本題10分）ROS中的目標(biāo)檢測與識別精度提高方法。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)1