專題：視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)

視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)專題北京信息科技大學(xué)電信系視覺(jué)的重要性視覺(jué)是人類觀察世界、認(rèn)識(shí)世界的重要功能手段。人類從外界獲得的信息量約有75％來(lái)自視覺(jué)系統(tǒng)，這既說(shuō)明視覺(jué)信息量巨大，也表明人類對(duì)視覺(jué)信息有較高的利用率。人類視覺(jué)過(guò)程可以看作是一個(gè)復(fù)雜的從感覺(jué)到知覺(jué)的過(guò)程。機(jī)器視覺(jué)？機(jī)器視覺(jué)就是用各種成像系統(tǒng)代替視覺(jué)器官作為輸入敏感手段，由計(jì)算機(jī)來(lái)代替大腦完成處理和解釋。機(jī)器視覺(jué)的最終研究目標(biāo)就是使計(jì)算機(jī)能象人那樣通過(guò)視覺(jué)觀察和理解世界，具有自主適應(yīng)環(huán)境的能力，這是要經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期努力才能達(dá)到的目標(biāo)。

視覺(jué)檢測(cè)？用機(jī)器代替人眼來(lái)判斷和測(cè)量。優(yōu)點(diǎn)：和一般測(cè)量?jī)x器比：非接觸、高精度、高速。和人眼比：可長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定工作、可惡劣條件下工作、有較寬光譜范圍，如紅外測(cè)量。

鏈接視覺(jué)檢測(cè)應(yīng)用？產(chǎn)品檢測(cè)：測(cè)量、檢測(cè)、定位、識(shí)別。生物和醫(yī)學(xué)圖像分析機(jī)器人引導(dǎo)遙感圖像分析指紋虹膜鑒別國(guó)防中的目標(biāo)識(shí)別和武器制導(dǎo)等。

視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的組成主要內(nèi)容視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用視覺(jué)檢測(cè)中的技術(shù)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用

面陣CCD

視覺(jué)檢測(cè)應(yīng)用功能：測(cè)量檢測(cè)定位識(shí)別應(yīng)用行業(yè)：軍事包裝食品飲料制藥/醫(yī)療汽車電子消費(fèi)類尺寸測(cè)量二維視覺(jué)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量（長(zhǎng)度測(cè)量）測(cè)量（角度測(cè)量）尺寸測(cè)量尺寸測(cè)量—刀具預(yù)調(diào)測(cè)量?jī)x各種數(shù)控機(jī)床刀具幾種機(jī)床刀具對(duì)刀儀作用數(shù)控加工中心的配套儀器。主要用于測(cè)量加工刀具的切削點(diǎn)位置也可以用于測(cè)量刀具角度和刀具圓弧半徑等參數(shù)?？筛鶕?jù)測(cè)量結(jié)果對(duì)刀具進(jìn)行預(yù)調(diào)。刀具測(cè)量示意圖對(duì)刀儀國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀接觸式光學(xué)投影式電子攝像式對(duì)刀儀組成原理示意圖視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)視覺(jué)系統(tǒng)示意圖視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)物圖軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件界面對(duì)刀儀樣機(jī)售出到銀川共享鑄造公司現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量圖像快速亞像素定位算法粗定位：原圖像二值化邊緣提取輪廓跟蹤

刀具識(shí)別：檢測(cè)－－工業(yè)IC成品檢測(cè)手機(jī)鍵盤(pán)檢測(cè)：檢測(cè)－－工業(yè)外形尺寸檢測(cè)輪胎的檢測(cè)檢測(cè)－－制藥●藥品生產(chǎn)過(guò)程中的質(zhì)量檢測(cè)●藥品的形狀、厚度藥片是否打孔檢測(cè)檢測(cè)－－制藥更多資料

檢測(cè)－－印刷鈔票印刷檢測(cè)

檢測(cè)－－外觀●外觀檢測(cè)高外蓋的檢測(cè)正常的瓶蓋歪蓋

檢測(cè)－－外觀噴碼有無(wú)的檢測(cè)

檢測(cè)注射針頭的檢測(cè)針尾向上時(shí)，程序報(bào)錯(cuò)

檢測(cè)針頭向上時(shí)，程序通過(guò)液位檢測(cè)（乳制品）正常液位在這個(gè)項(xiàng)目中使用了穿透性較強(qiáng)的紅外光偏低液位

檢測(cè)定位（IC元件定位）定位（機(jī)械手定位）定位識(shí)別（二維碼識(shí)別）識(shí)別（顏色識(shí)別）識(shí)別識(shí)別●外觀完整性檢測(cè)●條碼識(shí)別●生產(chǎn)日期、密封性檢測(cè)瓶裝制劑包裝檢測(cè)：微軟指紋識(shí)別器具有指紋識(shí)別功能的閃存盤(pán)筆記本電腦指紋識(shí)別

指紋識(shí)別LG虹膜識(shí)別門禁

虹膜識(shí)別線陣CCD的應(yīng)用在線測(cè)量柱體直徑

在線測(cè)量圓柱體直徑，如熱鋼管、熱石英管等。在線測(cè)量板寬度(1)

在線測(cè)量板寬度(2)測(cè)量帶鋼位置－－防跑偏測(cè)量玻璃厚度更多資料測(cè)縫隙寬度測(cè)量小孔測(cè)量液體折射率可以根據(jù)折射率測(cè)量出某種物質(zhì)的濃度測(cè)量原麥汁濃度

微小角位移測(cè)量單線陣CCD測(cè)工作臺(tái)二維位移

測(cè)量火車軌道不平光場(chǎng)均勻度測(cè)量

高溫物體溫度測(cè)量

變形量測(cè)量

測(cè)量運(yùn)動(dòng)速度

測(cè)槍彈速度掃描檢測(cè)－紙張、紡織品、PS板檢測(cè)掃描檢測(cè)－帶鋼掃描檢測(cè)－鍍膜玻璃

視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)主要內(nèi)容光源鏡頭攝像機(jī)圖像采集卡智能相機(jī)新技術(shù)視覺(jué)檢測(cè)中照明的作用照明的目標(biāo)：將被測(cè)物與背景盡量明顯區(qū)分，突出被測(cè)量！ ●照明系統(tǒng)是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中最為關(guān)鍵的部分，往往決定了系統(tǒng)的成敗。常用的光源：LED、鹵素?zé)?、熒光燈。熒光燈鹵素?zé)粢话闶褂霉饫w鹵素?zé)簦哼@是由一個(gè)鹵素?zé)襞菰谘b置（通常稱為，燈箱）中發(fā)光。再由光纖導(dǎo)管將鹵素?zé)羲a(chǎn)生的強(qiáng)光，轉(zhuǎn)向?qū)Ρ粶y(cè)物進(jìn)行照明。LED陣列照明技術(shù)直射光特點(diǎn)：明亮、射角窄、會(huì)有光點(diǎn)。漫射光特點(diǎn)：較暗、射角寬、不會(huì)有光點(diǎn)、光斑均勻反射明亮Regularreflection

直反射Diffusedreflection

漫反射與照距無(wú)關(guān)不反映顏色與角度有關(guān)較暗與照距有關(guān)與角度無(wú)關(guān)反映顏色平面&光潔表面粗糙(a)沐浴方式（高角度）(b)低角度光(c)同軸方式(d)低角度方式擴(kuò)散光(e)直射背向照明(f)散射背向照明照明方式照明方式明域照明、暗域照明明域照明、暗域照明明域照明暗域照明塑料飲料瓶肩部OCR圖3-12

照明方式的影響（b）背向照明（a）前向照明前向照明、背向照明透射照明讀取人民幣的編號(hào)光源顏色影響一紅白緑藍(lán)啤酒瓶的瓶蓋光源顏色影響二電子器件紅光綠光低角度光讀取刻印型號(hào)同軸光LCD字符檢查同軸光軸承外側(cè)傷痕檢查沐浴方式保險(xiǎn)絲蓋文字外形檢測(cè)條形方式讀編號(hào)集光方式接插件頂端排列檢查低角度方式擴(kuò)散光CSP(ChipSizePackage)芯片級(jí)封裝平面環(huán)形方式玻璃瓶口破損檢查碗狀圓拱形方式鉆頭刃角檢測(cè)透射方式透射方式實(shí)例啤酒瓶底異物檢查偏振光沒(méi)有用偏光技術(shù)使用偏光技術(shù)（a）高角度直射光（b）低角度散射光圖3-17

照明角度對(duì)圖像的影響低角度光鏡頭光學(xué)鏡頭一般稱為攝像鏡頭或攝影鏡頭，簡(jiǎn)稱鏡頭，其功能就是光學(xué)成像。鏡頭是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中的重要組件，對(duì)成像質(zhì)量有著關(guān)鍵性的作用，它對(duì)成像質(zhì)量的幾個(gè)最主要指標(biāo)都有影響，包括：分辨率、對(duì)比度、景深及各種像差。

選擇依據(jù)：相機(jī)接口/物距/拍攝范圍/CCD尺寸/畸變的允許范圍/放大率/焦距/光圈等。鏡頭分類（按接口）鏡頭和攝像機(jī)之間的接口有許多不同的類型，工業(yè)攝像機(jī)常用的包括C接口、CS接口、F接口、V接口、等。接口類型的不同和鏡頭性能及質(zhì)量并無(wú)直接關(guān)系，只是接口方式的不同，一般可以也找到各種常用接口之間的轉(zhuǎn)接口。C接口和CS接口是工業(yè)攝像機(jī)最常見(jiàn)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接口，為1英寸－32UN英制螺紋連接口，C型接口和CS型接口的螺紋連接是一樣的，區(qū)別在于C型接口的后截距為17.5mm，CS型接口的后截距為12.5mm。所以CS型接口的攝像機(jī)可以和C口及CS口的鏡頭連接使用，只是使用C口鏡頭時(shí)需要加一個(gè)5mm的接圈；C型接口的攝像機(jī)不能用CS口的鏡頭。F接口鏡頭是尼康鏡頭的接口標(biāo)準(zhǔn)，所以又稱尼康口，也是工業(yè)攝像機(jī)中常用的類型，一般攝像機(jī)靶面大于1英寸時(shí)需用F口的鏡頭。V接口鏡頭是著名的專業(yè)鏡頭品牌施奈德鏡頭所主要使用的標(biāo)準(zhǔn)，一般也用于攝像機(jī)靶面較大或特殊用途的鏡頭。鏡頭分類（按接口）鏡頭分類（按焦距）根據(jù)焦距能否調(diào)節(jié)，可分為定焦距鏡頭和變焦距鏡頭兩大類。依據(jù)焦距的長(zhǎng)短，定焦距鏡頭又可分為魚(yú)眼鏡頭、短焦鏡頭、標(biāo)準(zhǔn)鏡頭、長(zhǎng)焦鏡頭四大類。變焦鏡頭有可分為手動(dòng)變焦和電動(dòng)變焦兩大類。

變焦鏡頭由于具有可連續(xù)改變焦距值的特點(diǎn)，在需要經(jīng)常改變攝影視場(chǎng)的情況下非常方便使用，所以在攝影領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。但由于變焦距鏡頭的透鏡片數(shù)多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以最大相對(duì)孔徑不能做得太大，致使圖像亮度較低、圖像質(zhì)量變差，同時(shí)在設(shè)計(jì)中也很難針對(duì)各種焦距、各種調(diào)焦距離做像差校正，所以其成像質(zhì)量無(wú)法和同檔次的定焦距鏡頭相比。

光學(xué)成像公式光學(xué)鏡頭的成像規(guī)律可以根據(jù)兩個(gè)基本成像公式牛頓公式和高斯公式來(lái)推導(dǎo)，一般根據(jù)成像的放大率和物距這兩個(gè)條件來(lái)選擇合適焦距的鏡頭。物像公式：物距：放大率：視場(chǎng)：鏡頭分類（按有效像場(chǎng)）鏡頭類型有效像場(chǎng)尺寸電視攝像鏡頭1/4英寸攝像鏡頭3.2mm×2.4mm（對(duì)角線4mm）1/3英寸攝像鏡頭4.8mm×3.6mm（對(duì)角線6mm）1/2英寸攝像鏡頭6.4mm×4.8mm（對(duì)角線8mm）2/3英寸攝像鏡頭8.8mm×6.6mm（對(duì)角線11mm）1英寸攝像鏡頭12.8mm×9.6mm（對(duì)角線16mm）電影攝影鏡頭35mm電影攝影鏡頭21.95mm×16mm（對(duì)角線27.16mm）16mm電影攝影鏡頭10.05mm×7.42mm（對(duì)角線12.49mm）照相鏡頭135型攝影鏡頭36mm×24mm127型攝影鏡頭40mm×40mm120型攝影鏡頭80mm×60mm中型攝影鏡頭82mm×56mm大型攝影鏡頭240mm×180mm

特殊鏡頭顯微鏡頭：一般是指成像比例大于10:1的拍攝系統(tǒng)所用，但由于現(xiàn)在的攝像機(jī)的像元尺寸已經(jīng)做到3微米以內(nèi)，所以一般成像比例大于2:1時(shí)也會(huì)選用顯微鏡頭。微距鏡頭：一般是指成像比例為2:1～1:4的范圍內(nèi)的特殊設(shè)計(jì)的鏡頭。在對(duì)圖像質(zhì)量要求不是很高的情況下，一般可采用在鏡頭和攝像機(jī)之間加近攝接圈的方式或在鏡頭前加近拍鏡的方式達(dá)到放大成像的效果。

紫外鏡頭和紅外鏡頭：一般鏡頭是針對(duì)可見(jiàn)光范圍內(nèi)的使用設(shè)計(jì)的，由于同一光學(xué)系統(tǒng)對(duì)不同波長(zhǎng)的光線折射率的不同，導(dǎo)致同一點(diǎn)發(fā)出的不同波長(zhǎng)的光成像時(shí)不能會(huì)聚成一點(diǎn)，產(chǎn)生色差。常用鏡頭的消色差設(shè)計(jì)也是針對(duì)可見(jiàn)光范圍的，紫外鏡頭和紅外鏡頭即是專門針對(duì)紫外線和紅外線進(jìn)行設(shè)計(jì)的鏡頭。特殊鏡頭遠(yuǎn)心鏡頭主要是為糾正傳統(tǒng)鏡頭的視差而特殊設(shè)計(jì)的鏡頭，它可以在一定的物距范圍內(nèi)，使得到的圖像放大倍率不會(huì)隨物距的變化而變化，這對(duì)被測(cè)物不在同一物面上的情況是非常重要的應(yīng)用。

鏡頭的選擇鏡頭分不同類型，但即使對(duì)于同一類型的鏡頭，其成像質(zhì)量也有著很大的差異，這主要是由于材質(zhì)、加工精度和鏡片結(jié)構(gòu)的不同等因素造成的，同時(shí)也導(dǎo)致不同檔次的鏡頭價(jià)格從幾百元到幾萬(wàn)元的巨大差異。比較著名的如四片三組式天塞鏡頭、六片四組式雙高斯鏡頭。像差是影響圖像質(zhì)量的重要方面，常見(jiàn)的像差有如下六種：球差、慧差、像散、場(chǎng)曲、色差、畸變。鏡頭的選擇

我們?cè)谠u(píng)價(jià)鏡頭質(zhì)量時(shí)一般還會(huì)從分辨率、明銳度和景深等幾個(gè)實(shí)用參數(shù)判斷：

1.分辨率（Resolution）

2.對(duì)比度（Acutance）：3.景深（DOF)4.最大相對(duì)孔徑與光圈系數(shù)

相對(duì)孔徑，是指該鏡頭的入射光孔直徑（用D表示）與焦距（用f表示）之比，即：相對(duì)孔徑＝D/f。相對(duì)孔徑的倒數(shù)稱為光圈系數(shù)。鏡頭的選擇規(guī)律1.焦距大小的影響情況●焦距越小，景深越大；●焦距越小，畸變?cè)酱?；●焦距越小，漸暈現(xiàn)象越嚴(yán)重，使像差邊緣的照度降低；2.光圈大小的影響情況●光圈越大，圖像亮度越高●光圈越大，景深越??；●光圈越大，分辨率越高；

鏡頭的選擇規(guī)律3.像場(chǎng)中央與邊緣

●一般像場(chǎng)中心較邊緣分辨率高

●一般像場(chǎng)中心較邊緣光場(chǎng)照度高4.光波長(zhǎng)度的影響

在相同的攝像機(jī)及鏡頭參數(shù)條件下，照明光源的光波波長(zhǎng)越短，得到的圖像的分辨力越高。所以在需要精密尺寸及位置測(cè)量的視覺(jué)系統(tǒng)中，盡量采用短波長(zhǎng)的單色光作為照明光源，對(duì)提高系統(tǒng)精度有很大的作用。

攝像機(jī)種類： 線&面、隔/逐、黑/彩、數(shù)/模、CCD/CMOS。指標(biāo)： 象元尺寸、分辨率、靶面大小、感應(yīng)曲線、動(dòng)態(tài)范圍、靈敏度、速度、噪聲、填充因子、體積、質(zhì)量、工作環(huán)境等。1.分辨率：攝像機(jī)每次采集圖像的像素點(diǎn)數(shù)，對(duì)于數(shù)字?jǐn)z像機(jī)一般是直接與光電傳感器的像元數(shù)對(duì)應(yīng)的，對(duì)于模擬攝像機(jī)則是取決于視頻制式，PAL制為768*576，NTSC制為640*480。2.像素深度：即每像素?cái)?shù)據(jù)的位數(shù)，一般常用的是8Bit，對(duì)于數(shù)字?jǐn)z像機(jī)一般還會(huì)有10Bit、12Bit等。3.最大幀率/行頻：攝像機(jī)采集傳輸圖像的速率，對(duì)于面陣攝像機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù)，對(duì)于線陣攝像機(jī)為每秒采集的行數(shù)（Hz）。攝像機(jī)主要參數(shù)4.曝光方式和快門速度：對(duì)于線陣攝像機(jī)都是逐行曝光的方式，可以選擇固定行頻和外觸發(fā)同步的采集方式，曝光時(shí)間可以與行周期一致，也可以設(shè)定一個(gè)固定的時(shí)間；面陣攝像機(jī)有幀曝光、場(chǎng)曝光和滾動(dòng)行曝光等幾種常見(jiàn)方式，數(shù)字?jǐn)z像機(jī)一般都提供外觸發(fā)采圖的功能?？扉T速度一般可到10微秒，高速攝像機(jī)還可以更快。5.像元尺寸：像元大小和像元數(shù)（分辨率）共同決定了攝像機(jī)靶面的大小。目前數(shù)字?jǐn)z像機(jī)像元尺寸一般為3μm-10μm，一般像元尺寸越小，制造難度越大，圖像質(zhì)量也越不容易提高。6.光譜響應(yīng)特性：是指該像元傳感器對(duì)不同光波的敏感特性，一般響應(yīng)范圍是350nm－1000nm。

攝像機(jī)主要參數(shù)隔行掃描/逐行掃描黑白/彩色攝像機(jī)黑白攝像機(jī)：每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)一個(gè)像元，該像元對(duì)于各種波長(zhǎng)的光具有較一致的敏感度，采集得到的只是每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值。采用BAYER轉(zhuǎn)化的單片彩色攝像機(jī)：這種攝像機(jī)的每個(gè)像素點(diǎn)實(shí)際只對(duì)應(yīng)R、G、B三種之一的像元，R、G、B三種像元按一定的規(guī)律排列，我們實(shí)際所得到的每個(gè)像素點(diǎn)的R、G、B三原色的數(shù)值是根據(jù)該像素點(diǎn)及其周圍若干點(diǎn)的三色數(shù)值進(jìn)行BAYER插分計(jì)算而來(lái)的。3CCD彩色攝像機(jī)這種攝像機(jī)每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)有R、G、B三個(gè)感光元件，采用分光棱鏡將入射光線分別折射到三個(gè)CCD靶面上，分別進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換得到R、G、B三色的數(shù)值（見(jiàn)下圖）。得到的圖像質(zhì)量好，但由于攝像機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以一般較昂貴。另外由于這種攝像機(jī)采用了分光棱鏡的方式，光線到達(dá)每個(gè)CCD靶面的光程是不一樣的，所以需要鏡頭做針對(duì)性的設(shè)計(jì)才能達(dá)到比較好的圖像效果，所以使用3CCD的攝像機(jī)還需要配備專用的鏡頭。模擬攝像機(jī)模擬攝像機(jī)所輸出的信號(hào)形式為標(biāo)準(zhǔn)的模擬量視頻信號(hào)，需要配專用的圖像采集卡才能轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)可以處理的數(shù)字信息。模擬攝像機(jī)一般用于電視攝像和監(jiān)控領(lǐng)域，具有通用性好、成本低的特點(diǎn)，但一般分辨率較低、采集速度慢，而且在圖像傳輸中容易受到噪聲干擾，導(dǎo)致圖像質(zhì)量下降，所以只能用于對(duì)圖像質(zhì)量要求不高的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)。常用的攝像機(jī)輸出信號(hào)格式有：

●

PAL（黑白為CCIR），中國(guó)，625行，50場(chǎng)

●

NTSC（黑白為EIA），日本，525行，60場(chǎng)

數(shù)字?jǐn)z像機(jī)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)是在內(nèi)部集成了A/D轉(zhuǎn)換電路，可以直接將模擬量的圖像信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信息，不僅有效避免了圖像傳輸線路中的干擾問(wèn)題，而且由于擺脫了標(biāo)準(zhǔn)視頻信號(hào)格式的制約，對(duì)外的信號(hào)輸出使用更加高速和靈活的數(shù)字信號(hào)傳輸協(xié)議，可以做成各種分辨率的形式，出現(xiàn)了目前數(shù)字?jǐn)z像機(jī)百花齊放的形勢(shì)。常見(jiàn)的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)圖像輸出標(biāo)準(zhǔn)有：

IEEE1394，USB2.0，DCOM3，RS-644LVDS，ChannelLinkLVDS，CameraLinkLVDS，千兆網(wǎng)

CCD特點(diǎn)目前攝像機(jī)常用的感光芯片有CCD和CMOS兩種：

１．CCD攝像機(jī)，CCD稱為電荷耦合器件。

２．CMOS攝像機(jī)，CMOS稱為“互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體”。CCD傳感器通常能看到的照度范圍在0.1~3Lux，是CMOS傳感器感光度的3到10倍，所以目前一般CCD攝像機(jī)的圖像質(zhì)量要優(yōu)于CMOS攝像機(jī)。

CMOS特點(diǎn)CMOS具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、處理功能多、速度快、耗電低、成本低等特點(diǎn)。存在成像質(zhì)量差、像敏單元尺寸小、填充率低等問(wèn)題，近年來(lái)發(fā)展提高了光電靈敏度、減小了噪聲，擴(kuò)大了動(dòng)態(tài)范圍，使得一些參數(shù)與CCD攝像機(jī)相近，而在功能、功耗、尺寸和價(jià)格方面要優(yōu)于CCD，逐步得到廣泛的應(yīng)用。CMOS傳感器可以做得非常大，因此非常適用于特殊應(yīng)用。CMOS傳感器不需要復(fù)雜的處理過(guò)程，直接將圖像半導(dǎo)體產(chǎn)生的電子轉(zhuǎn)變成電壓信號(hào)，因此就非?？欤@個(gè)優(yōu)點(diǎn)使得CMOS傳感器對(duì)于高幀攝像機(jī)非常有用，高幀速度能達(dá)到400到100000幀/秒。圖像采集卡圖像采集卡（完成信號(hào)的采集與格式轉(zhuǎn)換）分類：

模擬(標(biāo)準(zhǔn)和非標(biāo)準(zhǔn)）/數(shù)字

單通道/多通道主要指標(biāo)：

采集頻率（速度），接口

Buffer大小，預(yù)處理功能，支持相機(jī)的種類，控制功能，I/O點(diǎn)數(shù)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)評(píng)估精度：

為什么要達(dá)到這么高的精度？高精度意味著高代價(jià)。系統(tǒng)的誤差分配，系統(tǒng)精度、機(jī)臺(tái)精度、控制傳感精度，視覺(jué)部分的精度度（分辨率、圖像質(zhì)量、安裝精度、鏡頭、標(biāo)定方法、算法、環(huán)境等）。速度：

總指標(biāo)、控制部分、動(dòng)作的配合及協(xié)調(diào)、通信速度、采集速度、處理速度（計(jì)算機(jī)