南京工業(yè)大學(xué)浦江學(xué)院《機器人與人工智能基礎(chǔ)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁南京工業(yè)大學(xué)浦江學(xué)院《機器人與人工智能基礎(chǔ)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode2、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點3、機器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是4、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進行消息傳遞D.以上都不是5、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是6、在機器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點的日志級別可以使用哪個工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是7、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是8、以下哪個是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是9、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是10、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式11、ROS中的錯誤處理通常通過（）機制實現(xiàn)。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是12、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影13、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是14、ROS中的驅(qū)動程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)16、ROS中的節(jié)點可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是17、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是18、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是19、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的農(nóng)業(yè)灌溉節(jié)水控制機器人中的節(jié)水策略制定。2、（本題10分）解釋ROS中的動作（Action）機制。3、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的協(xié)同感知？4、（本題10分）ROS中的傳感器驅(qū)動程序如何編寫？三、設(shè)計題（