西安工程大學(xué)《機(jī)器人程序設(shè)計(jì)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)西安工程大學(xué)《機(jī)器人程序設(shè)計(jì)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller2、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人目標(biāo)位置信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是4、以下哪個(gè)命令用于查看ROS節(jié)點(diǎn)的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo5、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是6、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)庫(kù)？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL7、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人路徑規(guī)劃信息的消息類(lèi)型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪個(gè)是ROS中的消息過(guò)濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是11、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱(chēng)為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)12、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是13、ROS中的動(dòng)作客戶端（ActionClient）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是14、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件15、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher16、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類(lèi)型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是18、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是19、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類(lèi)型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影20、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯(cuò)誤信息D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效避障策略？2、（本題10分）解釋如何在ROS中進(jìn)行多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作控制。3、（本題10分）解釋ROS中的定位算法及其工作原理。4、（本題10分）解釋ROS中的群體機(jī)器人系統(tǒng)。三、設(shè)計(jì)題（