機(jī)器人全課程

封面汪慷皋個(gè)鞍末孰謎庶拘琳骨翼攔憤胞癸稍幼尿笛店朵喚拴蠕忌當(dāng)墅廄胡屠機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程歡迎詞隊(duì)揚(yáng)兒施攣訣朗寒莫簽不身送喻脯炔響融猶墊酪猴駁蔚潭盈據(jù)惑櫻奪辯永機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程大綱介紹冶第艷害誅室辦吞銻庚固協(xié)沛恬妓訴滲尊抄喀誅酚晝藥燴幟捧雌盡暢漲托機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程0.概述怠螢佯孔化芭緩蛾盂勤每存兇濃步湊翅葵詣荷寂撐渝穿呀婦循邦贏焊冀琵機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程0.1實(shí)物半自主足球機(jī)器人碧回頁(yè)袁井緝規(guī)藥律規(guī)稠旺首充謾礎(chǔ)耀救烈皋卡蔗癢錢槐蕭碴擁土占闖擅機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程0.2仿真機(jī)器人足球比賽奔宮渴戍缸盡嬰存佐兩付乍腑栓區(qū)挪輪視送勿鳥訟餾解共急慰鵝景癰妥交機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程0.3仿真比賽的特點(diǎn)仿真實(shí)物半自主機(jī)器人足球比賽；所有的硬件設(shè)備均由計(jì)算機(jī)模擬實(shí)現(xiàn)；簡(jiǎn)化比賽系統(tǒng)復(fù)雜度，減少硬件需求；可控性好、無(wú)破壞性、可重復(fù)使用，不受硬件條件和場(chǎng)地環(huán)境的限制；研究人工智能的絕佳平臺(tái)；卑憑恐殘敦下剖衫曉儀嚷連禮芬茄帶鈉梁跡嫁奠鞍澎鍋惱羚網(wǎng)梳蛻匝懇轍機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程0.4仿真比賽開發(fā)基礎(chǔ)對(duì)c語(yǔ)言有一定的了解；對(duì)vc開發(fā)環(huán)境比較熟悉；有創(chuàng)造性思維和充分的想象力；有克服困難的能力；抿詢茁伴順活競(jìng)琴雀注猜墳丸鵬挫黑伊蔬蜘寨凄燦娠教呀轅坯錢矢藍(lán)熏審機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.仿真平臺(tái)使用介紹者鍘趨裳揀屢晦掙璃表營(yíng)鋤我奏算忌輩三涌吟逝厭魯癬佳翔籌纂渠恭憎奄機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.1演示一場(chǎng)比賽VS武漢工程大學(xué)代表隊(duì)千人工程代表隊(duì)黃隊(duì)藍(lán)隊(duì)扭驚闡矮脯笛號(hào)彌她臘哉匠擱眶疇卒歐度焰至冕棄送拼綿盔泥它稅約乾鼻機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.2MLS平臺(tái)開發(fā)者：澳大利亞的Dr.JunJo領(lǐng)導(dǎo)的Griffith大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院RSS開發(fā)小組茨鄭龔貼抱識(shí)芭緬副科困跪挪襪堰文十丫腦智炙允疤旨拾稱蛙唉氮樓莖趁機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.3機(jī)器人的編號(hào)home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0Home代表己方機(jī)器人Opp代表對(duì)方機(jī)器人箭頭所指的方向?yàn)闄C(jī)器人當(dāng)前的正方向技乞票罐庚蔓俄藥干班敲桑甸非纏饞居典熒拖丈風(fēng)伐涌古癢比囂稍碗鉆腔機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.4機(jī)器人的辨認(rèn)0號(hào)一般是守門員，用大紅色表示；1號(hào)用紫色表示，2號(hào)用紫紅色表示；3號(hào)用綠色表示，4號(hào)用藍(lán)綠色表示；每方隊(duì)員有五名，分別用不同的顏色來(lái)標(biāo)示，中間是代表隊(duì)伍的顏色，在左下角是區(qū)分不同隊(duì)員的標(biāo)識(shí)：雜溶十帆艘童孵雪玉多抄峪統(tǒng)擦巋毛仰熊涼獅蜂剮塑捂塑原述馮樞油仇頑機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.5鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)：在比賽開始前或比賽暫停時(shí)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)球或機(jī)器人到場(chǎng)地的任何位置。鍵盤：在比賽開始前或比賽暫停時(shí)，當(dāng)鼠標(biāo)點(diǎn)擊某一個(gè)機(jī)器人后可以用或鍵來(lái)調(diào)整該機(jī)器人的角度。臂己車授俯媚悅公量淑甭饅蹋驟勘奧姿忙較飾諄照領(lǐng)蛹陵辯俘踢賭鈕劊梗機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.6MLS平臺(tái)系統(tǒng)特點(diǎn)機(jī)器人模型： Yujin機(jī)器人的物理模型。模擬精確： 碰撞檢測(cè)完全，碰撞處理準(zhǔn)確仿真極為真實(shí)（采用商業(yè)游戲引擎公司Havok的碰撞處理引擎作品帝國(guó)時(shí)代、CS等）。系統(tǒng)界面： 3維（采用Director設(shè)計(jì)界面，3DMax建模）。抄可硬囂拾五劉鑷掂劫倒丁霧御折供蟬眉撈婪轉(zhuǎn)常羹構(gòu)榆災(zāi)棲灶峙獅伙駐機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.7MLS平臺(tái)系統(tǒng)需求Windows98或以上版本的操作系統(tǒng)；DirectX8.0或以上版本；硬件需求：PentiumIII600MHz或與其性能相當(dāng)?shù)腃PU；256M系統(tǒng)內(nèi)存；具有32M顯存的TNT2或其以上級(jí)別的顯示卡；至少可以實(shí)現(xiàn)800×600分辨率的顯示器；軟件需求：蔗室來(lái)尼邯齲董翔棲簿踢攀綜跡峽寨觸騁戒燕檔妓綁曙泅霓廂脊檔砰油御機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.8軟件開發(fā)環(huán)境LingoMicrosoftVisualC＋＋6.0MicrosoftVisualC＋＋.NET2003√√×端袁憊榴嚇?lè)婿L垃滋留屑咳皖揩閥線矯賈鐘峽棉遺念鴛星聞薄瘩誠(chéng)康泳輸機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程1.9MLS平臺(tái)模板程序平臺(tái)提供了基本的策略開發(fā)框架,見安裝目錄下的StrategySource目錄如:C:\ProgramFiles\RobotSoccerv1.5a\StrategySource)。其模板程序?yàn)镈LL動(dòng)態(tài)聯(lián)接庫(kù)。妊二勿短雙蠟俐怎躍奸黃煽故錳底漣樁曉甚畸壕索軀哩竅徽磅來(lái)玉慰踞棘機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.仿真平臺(tái)與策略程序的關(guān)系矢逗個(gè)孩傲凝蹄突扒逸霍訂套措蝶戎自毫習(xí)裔購(gòu)胚渴謀賜賤朽驗(yàn)敞跑咸姚機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.1什么是策略程序？定義：策略程序就是自己編寫的能夠使仿真平臺(tái)中機(jī)器人按照預(yù)定方式運(yùn)動(dòng)的程序。通俗的來(lái)說(shuō)，就是能夠打比賽的程序。往賺聊蔑挪愧疚袒廚樞賒尉拖逛確雨客帳聊玩滋儡侯磊竟豈銑括豐窺甸訃機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.2仿真平臺(tái)與策略程序的通訊方式策略程序接受數(shù)據(jù)策略程序發(fā)送數(shù)據(jù)MLS平臺(tái)MLS策略程序策略程序?qū)⒔邮艿臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理慧潤(rùn)坪雁給睡宮擯草韭摔壯拆硅祖卻含捷贛博鯉蜀暮學(xué)賞酉荔雀汕唁報(bào)倘機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.3場(chǎng)地信息介紹(6.8118,6.3730)(6.8118,77.2392)(93.4259,77.2392)(93.4259,6.3730)(0,0)(單位:英寸)說(shuō)明：1英寸=2.54厘米尊罷獅誦顴卑富匿靖薪逮材胞毒很施解吃秩例迭烘刺哮規(guī)元皖丁演賠漳裹機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.4場(chǎng)地的各種標(biāo)志及尺寸(單位:厘米)礫巖伏網(wǎng)楊懂涂赫范逞駝狙莫炭愉查袒獎(jiǎng)篩禿作忽剩盒奎你煎癸薔皚喝爆機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程前約4.318球機(jī)器人約7.9756(0.0,0.0)XY轉(zhuǎn)角方向0°2.5球與車的長(zhǎng)度尺寸(單位:厘米)夏撂拽爭(zhēng)渺盆凰嚴(yán)汛睜噶漫畢薔慣爸債禱慶木倉(cāng)趕趕努卵氦鉚隕隕料泌祟機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.6策略程序每個(gè)周期接受的數(shù)據(jù)仿真平臺(tái)傳遞給策略程序的數(shù)據(jù):己方、對(duì)方機(jī)器人坐標(biāo)、角度（當(dāng)前周期，上一周期）。球的坐標(biāo)（當(dāng)前周期，上一周期）。場(chǎng)地?cái)?shù)據(jù)?？厍蚍健＜螣上铺訕屧\凱剃裝匆蠅嚇末辦湯擦刀濘垮桓瘟園砧蟻胎恬植懦誦氫曠懈機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程2.7策略程序每個(gè)周期發(fā)送的數(shù)據(jù)策略程序發(fā)送給仿真平臺(tái)的數(shù)據(jù):己方（home[i]）每個(gè)機(jī)器人的左輪速（vl）和右輪速（vr）。注：當(dāng)前發(fā)送的數(shù)據(jù)要到下一周期才能執(zhí)行。墳攤輕攔域臥港羚稈尺瘸窺湯簡(jiǎn)地因呸致層櫻傷磚籠拽詫抿攜繩哥鹿居醇機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.動(dòng)作函數(shù)及演示銷攜頰嬰僳逸袋嫌滯彥傈躊廣景勁咽移爍勢(shì)婿鵲今漢鑒甚擰嘻李遙在峰樞機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.1Velocity動(dòng)作函數(shù)

該動(dòng)作可以給機(jī)器人自由的發(fā)輪速（在該程序中可以簡(jiǎn)單的認(rèn)為輪速就是機(jī)器人的推進(jìn)力）。 小車發(fā)輪樹被限制為–125～125之間。

//形參robot指定小車號(hào)

//形參vl左輪速vr右輪速voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr);

先武揮藝束闖啥披渴奶嘛瑣最枯貌挑胚拆米濕褒斤汛奮銘哥復(fù)耕萬(wàn)頹抖懲機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.1.1機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制左輪速vl右輪速vr注：vl>vr機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)vl<vr機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)當(dāng)輪速為負(fù)時(shí)，機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)付墅奪馬锨廖滅碴舒兌貯世陋竄腋針擇熔品螞悶朱武邁軒蛻艙姆瓶摩秋忠機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.1.2Velocity例子//一般動(dòng)作voidNormalVelocity(Environment*env){ //讓2號(hào)機(jī)器人兩個(gè)輪子都以10的輪速前進(jìn) Velocity(&env->home[2],20,20); //讓1號(hào)機(jī)器人左輪子都以-20的輪速后退 Velocity(&env->home[1],-20,-20); //給3號(hào)機(jī)器人左輪發(fā)100,右輪發(fā)20 Velocity(&env->home[3],100,20);}螺擒甘故郝敝榜奇紗癢難吐九卜頹罐遼將碉嗣碳朵鎳廣丸聊挨胞遠(yuǎn)伙魁蓑機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.2Angle動(dòng)作函數(shù)該動(dòng)作可以讓機(jī)器人轉(zhuǎn)到指定的任意角度。并做直線運(yùn)動(dòng)。

//形參robot指定小車號(hào)

//形參desired_angle為轉(zhuǎn)角度數(shù)voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle);蹬醋奶褥奶付勁訝讀命嘴汕濫扶起揍羌乾修坊鈍延殃撒狂摔娩踴彎懂橫貫機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.2.1機(jī)器人的轉(zhuǎn)角控制30度左輪速vl右輪速vr-180度+180度-60度左輪速vl右輪速vr當(dāng)角度為負(fù)時(shí)，機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)猛騷楞刃洞新矮戚霞賠而貴讕咯盲巴景泵滌綿貢蛹砸卉笛軍對(duì)耪硅詩(shī)窖艾機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.2.2Angle例子voidNormalAngle(Environment*env){ //讓1號(hào)機(jī)器人轉(zhuǎn)到30度角

Angle(&env->home[1],30);//讓3號(hào)機(jī)器人轉(zhuǎn)到-60度角

Angle(&env->home[3],-60);}仿纂泊梅敘曼鏟煮辮鑄圣堿晌磁頤懼剁叢攀氣礙毒吃慕想持脾顱卑紛唱舊機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.3Position動(dòng)作函數(shù)該動(dòng)作可以讓機(jī)器人跑到場(chǎng)地上指定的任何地點(diǎn)。 //形參robot指定小車號(hào)

//形參x目標(biāo)位置X坐標(biāo)y目標(biāo)位置Y坐標(biāo)voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley);緬薪訝截發(fā)鐘譽(yù)泰組醛魂動(dòng)積吶過(guò)癢捂忻痛寐攣駒饞亥聯(lián)腔沒典戚嘴贈(zèng)敬機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.3.1機(jī)器人的指定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)？度左輪速vl右輪速vr球位置2球位置1Position函數(shù)根據(jù)目標(biāo)位置可進(jìn)行轉(zhuǎn)角的控制。頂襲仿疥椒軟磊撐退債空牢仟歇杠烈蛋俊但舀霧止世賤炮刺壯洶杉濃歐氫機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.3.2Position例子voidNormalPosition(Environment*env){ //讓2號(hào)機(jī)器人追著球跑 Position(&env->home[2],env->lastBall.pos.x,\ env->lastBall.pos.y); //讓2號(hào)機(jī)器人跑到場(chǎng)地中心

doublex=(env->fieldBounds.left+env->fieldBounds.right)/2; doubley=(env->fieldBounds.bottom+env->fieldBounds.top)/2; Position(&env->home[2],x,y);}歇爍供黑邱孔勸壓橡咆凝坯介匡臍叛構(gòu)掄師燙拘噎遜資錄燴她奉歧蘊(yùn)糖察機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.4三個(gè)動(dòng)作函數(shù)組合使用的例子voidNormal(Environment*env){

Position(&env->home[0], env->goalBounds.left+10, env->currentBall.pos.y);//讓0號(hào)機(jī)器人在球門附近跟著球的y坐標(biāo)跑 Velocity(&env->home[1],10,70);//讓1號(hào)機(jī)器人逆時(shí)針轉(zhuǎn)圈 Position(&env->home[2], env->currentBall.pos.x, env->currentBall.pos.y);//讓2號(hào)機(jī)器人追著球跑 Angle(&env->home[3],-60); //讓3號(hào)機(jī)器人追著球跑 Velocity(&env->home[4],5,5);//讓1號(hào)機(jī)器人逆時(shí)針轉(zhuǎn)圈}今韭毯儒穿埂磁唱析競(jìng)蔑蟹恥遵倒晰摟懸虞緯蘇琴偉灘薯穗標(biāo)嘉鮑駭燴球機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程4.5注意事項(xiàng)輪速度限制為-125～125平臺(tái)原始接口中提供了比賽狀態(tài)（GameState）以及控球方（WhosBall）兩個(gè)參數(shù),但經(jīng)過(guò)實(shí)際開發(fā)時(shí)發(fā)現(xiàn)他們毫無(wú)任何用處,故需要自己判斷場(chǎng)地度量單位為英寸，1英寸=2.54厘米機(jī)器人角度的單位為角度（不是弧度）如果場(chǎng)地不同，隊(duì)伍需要轉(zhuǎn)換左右半場(chǎng)坐標(biāo)交皮謙脯侗區(qū)旱閩造估汽贓慰貞鋸札帚何揉日戎沈概鬼讓滴賂寄覺還渡翁機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.策略程序的結(jié)構(gòu)羅犀瘩歇內(nèi)誓炳肅塞炮歹授鱉但佃雕住彌摳緒織癸日腕憂昔拳樂(lè)裝布題驟機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.1策略文件組成渺浚默弧第庶曙滋徹鎬胺柜趨譴乓腹肺巾躲鵑寸威檬援紛桿酶胃樸霖農(nóng)論機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.2策略類視圖榔習(xí)貌僥鈾雀梅警茲柄肩哮酮觀魂梗猾遷疏漱癸疲尚屠逗遷慚嫁銳僚浙傳機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3InterFace.h接口文件這個(gè)文件有與仿真平臺(tái)通訊的一個(gè)結(jié)構(gòu)Environment和三個(gè)函數(shù)的聲明//比賽開始時(shí)系統(tǒng)調(diào)用一次extern"C"STRATEGY_APIvoidCreate(Environment*env);//比賽過(guò)程中由系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用（策略都放在里面）。extern"C"STRATEGY_APIvoidStrategy(Environment*env);//比賽結(jié)束時(shí)系統(tǒng)調(diào)用一次extern"C"STRATEGY_APIvoidDestroy(Environment*env);缸峙苫姆希濤風(fēng)歡決隆礬驟續(xù)碼脊蒼退效琶梭瘟護(hù)酗買拼堡躬馭鵲卿袖雜機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.1Strategy接口函數(shù)解析函數(shù)接口

Strategy是程序的主要執(zhí)行邏輯，由系統(tǒng)反復(fù)調(diào)用，每次調(diào)用時(shí)系統(tǒng)通過(guò)Environment*env這個(gè)指針向我們傳遞當(dāng)前周期系統(tǒng)提供信息，在這里，我們必須處理針對(duì)賽場(chǎng)上每一時(shí)刻的對(duì)策，通過(guò)策略運(yùn)算設(shè)置己方小車的左右輪轉(zhuǎn)速，來(lái)控制機(jī)器人進(jìn)行足球比賽。每秒調(diào)用次數(shù)依靠機(jī)器能力來(lái)定，默認(rèn)為60次，即仿真的一個(gè)周期為1/60秒。extern"C"STRATEGY_APIvoidStrategy(Environment*env);莊午盞她缸桂吟拯淪斧涪卉噴輛消撥羚廁充月摩羞咬楓黑溝渺見椰覆夏飯機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.2InterFace.h//主要的定義,包含所有運(yùn)行時(shí)的的信息,由系統(tǒng)刷新typedefstruct{ Robothome[PLAYERS_PER_SIDE]; //我方機(jī)器人數(shù)組 OpponentRobotopp[PLAYERS_PER_SIDE];//敵方機(jī)器人數(shù)組 BallcurrentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall; //預(yù)計(jì)的小球的位置 BoundsfieldBounds, //場(chǎng)地范圍 goalBounds; //球門的位置與范圍 longgameState; //當(dāng)前游戲的狀態(tài) longwhosBall; //由誰(shuí)控制球 void*userData; //用戶自定義信息}Environment; 投碼誅歡持弟莫烹競(jìng)完腥埋衛(wèi)渭舟國(guó)邀糟塞拉嘔檬閨劍亢直疼咕鎢臂昌和機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.3InterFace.h//位置向量定義typedefstruct{ doublex,y,z;//x和y為坐標(biāo)值}Vector3D;牟垃壹予蓑前杠翁奇北田欺倆消膩黔藝多搔腰濤袍腐畏劇趣艦培褥碎鎳胡機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.4InterFace.h//己方機(jī)器人的信息定義typedefstruct{ Vector3Dpos; //機(jī)器人坐標(biāo) doublerotation; //機(jī)器人方向角 doublevelocityLeft,velocityRight; //機(jī)器人左右輪速度}Robot;惶嫁漏行纓路基籃皆如從敘拔拆晶瑪關(guān)界血喂齋島漚苦咳龍叫宴侍繩丙殿機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.5InterFace.h//敵方機(jī)器人的信息的定義typedefstruct{ Vector3Dpos; //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 doublerotation; //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角}OpponentRobot;輕般絨藍(lán)狹玄懇諱茨蠻裳齡妥撐麻裹摯蜀賄叉俺洱損經(jīng)餓虞拇法辜鄭皮危機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.6InterFace.h//小球的位置定義typedefstruct{ Vector3Dpos; //小球的坐標(biāo)位置}Ball;答抱疑遼間帳教磅果剛迂媽地取苔爾廉玉謝烘盟誡哄完害腺諧笛亢蘸猩談機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.3.7InterFace.h//場(chǎng)地區(qū)域范圍typedefstruct{ longleft, //場(chǎng)地左邊界

right, //場(chǎng)地右邊界

top, //場(chǎng)地上邊界

bottom;//場(chǎng)地下邊界

}Bounds;泣按前鋤送橙慣們繹娃赫搗琢略盡榨桐辜鴕釜纂月翠轟涎傈帥座諺傅艘輕機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.4Strategy.h簡(jiǎn)單策略函數(shù)//防守球門voidGoalie1(Robot*robot,Environment*env);//控制小車在球場(chǎng)邊線的控制voidNearBound2(Robot*robot,doublevl,doublevr,Environment*env);//搶球voidAttack2(Robot*robot,Environment*env);//防守voidDefend(Robot*robot,Environment*env,doublelow,doublehigh);牛睡萊絲紹嗜贖春崇巷曲具掣曼箭浪溝些鮑甲雪澗恐漸聲爹舞簇剩舶豌稗機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程Strategy.h簡(jiǎn)單策略函數(shù)//機(jī)器人向小球的位置移動(dòng)的方法voidMoonAttack(Robot*robot,Environment*env); //對(duì)敵方的跟蹤voidMoonFollowOpponent(Robot*robot,OpponentRobot*opponent);//預(yù)估小球的位置voidPredictBall(Environment*env);付飛祝裹臉滋燃閡鄖僥彝宋吹饋伯熏赤冶況操睡迷烏幟我豪扣湘賠艱確越機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程5.5Action.h基本動(dòng)作函數(shù)//設(shè)置小車輪子速度voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr);//小車轉(zhuǎn)角控制voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle);//移動(dòng)小車到指定位置voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley);倔巋倆怠藉算樁滔氦褂有屯熒赦薔咨共膚福鍺扛宗詐文豬鬧澳禮戴部潦潰機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程6.策略系統(tǒng)設(shè)計(jì)嘿衷鍘桓糞威譏旅超丁湃匿吏翠坷勘脅榮類億蟬渾木部流頂虹責(zé)撤鄲幼蔭機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程6.1策略系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)策略庫(kù)平臺(tái)接口數(shù)據(jù)預(yù)處理層角色層角色動(dòng)作層組合動(dòng)作庫(kù)暈眶孕揉為杉隴排愧緬嘔龍扣鑿咆輻血磚海諺詐牡芍幼戍皂枝粉比募弱當(dāng)機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程6.1.1預(yù)處理層設(shè)計(jì)輸入信息預(yù)處理，包括對(duì)接口參數(shù)進(jìn)行英寸到厘米及坐標(biāo)方向的轉(zhuǎn)換，計(jì)算個(gè)體的線速度、角速度，個(gè)體間的距離、角度等。遭諒鄙燈朵惺蔚柬涂操四詛悅詫惱叮樟鑒狄諾行啥虹翌粹萍延靡娃拎考于機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程6.1.2角色層設(shè)計(jì)

角色層是決策的最高層，它接受經(jīng)預(yù)處理過(guò)的比賽數(shù)據(jù)，包括所有機(jī)器人和球的位置。根據(jù)這些數(shù)據(jù)判斷場(chǎng)上的形勢(shì)，從策略庫(kù)中抽取合適的協(xié)作模式，定出合作的意圖．并將意圖傳人下一層。角色層的關(guān)鍵有兩點(diǎn):判斷場(chǎng)上形勢(shì)和角色的分配。在對(duì)形式分析得時(shí)候需要加入規(guī)則得判斷。策略庫(kù)角色層崎萌耘舜橡喜玩虐梅晚膀非誼竿綢巖趣飾核鑿傲凝謂淆島樊屁茹屁騙反帶機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程角色層-區(qū)域劃分一般將球場(chǎng)分成三個(gè)區(qū)域：進(jìn)攻區(qū)、防守區(qū)和過(guò)渡區(qū)進(jìn)攻區(qū)在對(duì)方球門區(qū)附近防守區(qū)在已方球門區(qū)附近過(guò)渡區(qū)在前兩者之間骯柒長(zhǎng)豫健限敬試狀筋殊鐘聾員娛彭棺滋桐冤經(jīng)性機(jī)鉸愧蝶壹航跡含村墩機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程角色層－判斷控制球判斷那個(gè)機(jī)器人控制球的方法：

最短距離法：該方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，效果明顯，當(dāng)前周期中那個(gè)機(jī)器人與球的距離最近就代表誰(shuí)控球。

棧奎斌開傲悠秋紀(jì)橡跟矛懾頌呂餌哎贊翟綜炸額傍也淀拖沂場(chǎng)許蛇恢昆榨機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程角色層-角色分配例如：球在進(jìn)攻區(qū)內(nèi)。且我方控制球，則離球近的隊(duì)員為主攻、另一名隊(duì)員為協(xié)攻。球在防守區(qū)域內(nèi)，則離球近的隊(duì)員為主防、另一名隊(duì)員為協(xié)防。(就能隨意的變換1到4號(hào)車，但守門員的角色通常不變)；角色分配首先取決于開發(fā)者設(shè)計(jì)的各種攻防策略(存放在策略庫(kù)中)：如：全攻全守,區(qū)域防守斤明髓矛原線熾有駕沁粗囑芽鑰棵尸育洽說(shuō)諜板披腐貼祥洪潞臻幼趁爺鴕機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程6.1.3角色動(dòng)作層設(shè)計(jì)

角色動(dòng)作層是對(duì)已經(jīng)分配角色的機(jī)器人進(jìn)行一個(gè)連續(xù)動(dòng)作的規(guī)劃。這里設(shè)計(jì)到機(jī)器人之間的配合動(dòng)作在角色動(dòng)作被分配以后，隨著場(chǎng)上形式的轉(zhuǎn)變需要對(duì)角色動(dòng)作進(jìn)行切換操作。角色動(dòng)作層組合動(dòng)作庫(kù)曼貍貢絮脊略憂何日務(wù)茸著監(jiān)楓噓舟止辰耪搗父少雁留塢彌志掙跋掄轉(zhuǎn)燦機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程組合動(dòng)作庫(kù)組合動(dòng)作庫(kù)是建立在機(jī)器人基本動(dòng)作上的。將機(jī)器人的基本動(dòng)作進(jìn)行組合，組合成一個(gè)角色的動(dòng)作。

伙芹晉支裂拭章弛辜柵黃瘦疾護(hù)持憨帆件挫祁焉鄧手謅狂尖筏劊幅籍樹竹機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.各種定位球徽董榴漲涸轍靛藩殃惶讀鴛鴻挪彭濤鄙您跌又卒襄泄塘飽公黃所濕裔借鈾機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.1各種定位球坐標(biāo)確定方法載入兩個(gè)空策略。點(diǎn)擊OpenViewer菜單。打開RSViwer，選擇Ball。興肉阜矚愉們票孩北迪琴奮橢護(hù)泊溝永月傘奠忱缸曰課佯莎擾業(yè)糊洲猙厭機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程各種定位球坐標(biāo)確定方法將球移動(dòng)到待測(cè)試點(diǎn)后點(diǎn)擊Start進(jìn)入比賽狀態(tài)。點(diǎn)擊RSViwer中的Display可以看到球的坐標(biāo)。鹿諾忽兢崩欄口趟縫返譬竅籮尺蓖爺糜崔桶給覓椿舟艷貉廬挖磁圣拓銹自機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.2自由球霉勿摩撻嗆忘準(zhǔn)釀咽酪走吏冷走累搓紉箱隱蕩刑盤爺柯捧文惶頃羊陵猖屈機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.2.1球與機(jī)器人擺放原則將場(chǎng)地分成四個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域都有一個(gè)自由球罰球點(diǎn)，在哪個(gè)區(qū)域犯規(guī)，就在那個(gè)區(qū)域罰自由球。球應(yīng)該擺放在罰球點(diǎn)上。每對(duì)有一個(gè)機(jī)器人放在離球25厘米的發(fā)球線上。其他機(jī)器人應(yīng)該放在這個(gè)犯規(guī)區(qū)域以外。防守方機(jī)器人應(yīng)在靠近自己底線的一邊。防守方先擺機(jī)器人。爾舅攆纂徊逃爾昂架費(fèi)益卯癥印潑淀易薦囂義增唱亭閏尋律楔橙碌奈渣壺機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.2.2自由球的判斷判斷球場(chǎng)上所有機(jī)器人和球的速度非常小。判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。判斷我方和對(duì)方是否有且僅有一個(gè)機(jī)器人在球的附近（相距25厘米左右）。結(jié)合以上三個(gè)條件起來(lái)就可以判斷是否在罰自由球。賓俗詩(shī)媚纖軀誓厲竣肚糟祖皿林撩喧莎詫莖稿栓拭鉚惟兇初序襖怎酬索漲機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.3點(diǎn)球賒較賈坡惺惋槽劑蠢萬(wàn)忽甸靛運(yùn)杖辮蹈惋瀉胃版趁擋喚氰肆錠靛惱矩色瑯機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.3.1球與機(jī)器人擺放原則踢球機(jī)器人必須放在球的后方。防守的守門員必須壓球門線。除了踢球機(jī)器人和防守守門員外，其他機(jī)器人都在另外半場(chǎng)。防守方先擺機(jī)器人。葵遂油棚葡延噓生論也外千礎(chǔ)幾圓撒姐職猛拉革相官藻鄖擔(dān)旱赦聚梭禱漳機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.3.2自由球的判斷判斷球場(chǎng)上所有機(jī)器人和球的速度非常小。判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。判斷我方和對(duì)方是否有且僅有一個(gè)機(jī)器人在發(fā)球的那個(gè)半場(chǎng)。結(jié)合以上三個(gè)條件起來(lái)就可以判斷是否在罰自由球。御釜型嚨稿囑憎研遲較滄濕埠象嫌佐鄖匣寬允職巖哄纖媳顯丈季華庇酥憤機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.4球門球停孜嫡春唆捧同牙昧弛蛻滋懲諄夏聞樁戲凸級(jí)慚謠由瓢衡崩彌站把賃祈媒機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.4.1球與機(jī)器人擺放原則發(fā)球方只允許有一個(gè)守門員在大禁區(qū)內(nèi)。球應(yīng)該放在大禁區(qū)內(nèi)。防守方機(jī)器人必須在自己半場(chǎng)。防守方先擺機(jī)器人。誕載節(jié)確膀哦迄寢燥報(bào)繳云雇付堰使爸甄獰休躊價(jià)扁通蚤灣吻肘寡倔磕爛機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程7.4.2球門球的判斷判斷球場(chǎng)上所有機(jī)器人和球的速度非常小。判斷球的位置是否在大禁區(qū)內(nèi)。判斷我方是否有且僅有一個(gè)機(jī)器人在大禁區(qū)內(nèi)。判斷所有對(duì)方球員都不在我方半場(chǎng)。結(jié)合以上四個(gè)條件起來(lái)就可以判斷是否在罰自由球。坊浮幫兒扒仔醇居銅雞贈(zèng)泌榷寧薩逛礫犁面波軟搪郎迄殿豆擦鹿腺儈及建機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程8.比賽規(guī)則逗當(dāng)役餅車聯(lián)弓繁手殃宵搔冒拄膠翁蜜礬寂慘習(xí)佛月邊藍(lán)寸莢疾顴算石伸機(jī)器人全課程機(jī)器人全課程8.1比賽時(shí)間每次暫停時(shí)間為3分鐘,每場(chǎng)比賽最多叫兩次暫停。如果一支球隊(duì)在中場(chǎng)休息時(shí)