《基于北斗高精度定位的公路工程數(shù)字化施工系統(tǒng)技術(shù)要求》

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基于北斗高精度定位的公路工程數(shù)字化施工系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了基于北斗高精度定位的公路工程數(shù)字化施工系統(tǒng)（以下簡稱“北斗公路數(shù)字化施工系

統(tǒng)”）的總體要求以及硬件、軟件、管理維護(hù)等技術(shù)要求。

本文件適用于采用北斗數(shù)字化施工系統(tǒng)的公路工程設(shè)計(jì)、建設(shè)、使用等要求。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）

GB55024-2022建筑電氣與智能化通用規(guī)范

GB/T42833-2023北斗星基增強(qiáng)系統(tǒng)單頻增強(qiáng)服務(wù)機(jī)載設(shè)備最低性能規(guī)范

JTG/T2422-2021公路工程施工信息模型應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)

3術(shù)語和定義、縮略語

3.1術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1.1

北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)BDShighwaydigitalconstructionsystem

指利用北斗導(dǎo)航定位、自動控制、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算和可視化等新一代信息技術(shù)將公路工程項(xiàng)目規(guī)劃

設(shè)計(jì)、機(jī)械施工、質(zhì)量控制等施工過程數(shù)字化和信息化，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)、推土機(jī)、壓路機(jī)、攤鋪機(jī)、CFG

樁機(jī)、攪拌機(jī)等工程機(jī)械“半自動化或全自動化”駕駛模式。

3.1.2

CFG樁cementfly—ashgravel

指水泥粉煤灰碎石樁，由碎石、石屑、砂、粉煤灰摻水泥加水拌和，用各種成樁機(jī)械制成的具有一

定強(qiáng)度的可變強(qiáng)度樁。

3.1.3

碎石樁stoneColumn

指以碎石(卵石）為主要材料制成的復(fù)合地基加固樁。

3.1.4

強(qiáng)夯dynamiccompaction

利用大型履帶式強(qiáng)夯機(jī)將8-30噸的重錘從6-30米高度自由落下，對土進(jìn)行強(qiáng)力夯實(shí)，迅速提高地基

的承載力及壓縮模量，形成比較均勻的、密實(shí)的地基。

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3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)：基于北斗高精度定位的公路工程數(shù)字化施工系統(tǒng)

BDS：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(中國)

GALILEO：伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(歐洲)

GLONASS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(俄羅斯)

GPS：全球定位系統(tǒng)(美國)

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)

RDSS：衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)

IMU：慣性測量單元

RTK：實(shí)時(shí)動態(tài)測量

4總體要求

4.1北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)一般包括數(shù)字化施工管理服務(wù)平臺、高精度測繪軟件系統(tǒng)、路基壓實(shí)管

理系統(tǒng)、樁基質(zhì)量管理系統(tǒng)、3D攤鋪智能化控制系統(tǒng)、路面信息化質(zhì)量管理系統(tǒng)和機(jī)械引導(dǎo)系統(tǒng)。

4.2北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置在公路工程施工路段，例如道路、隧道、橋梁、高速等不同類型

的公路工程區(qū)域。

4.3北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)應(yīng)優(yōu)先支持北斗信號，且在其他衛(wèi)星信號受到不可控因素?zé)o法接受情況

下，系統(tǒng)符合GB/T42833-2023相關(guān)要求，支持單北斗模式并實(shí)現(xiàn)高精度定位。通過合理的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)

計(jì)、軟硬件集成和數(shù)據(jù)處理算法設(shè)計(jì)，可以充分發(fā)揮北斗技術(shù)的優(yōu)勢，提高公路數(shù)字化施工系統(tǒng)的性能

和可靠性。

4.4北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)綜合使用編碼與模式識別、有線/無線通訊、顯示記錄、機(jī)電一體

化、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、系統(tǒng)集成等技術(shù)，構(gòu)成先進(jìn)、可靠、經(jīng)濟(jì)、適用、配套的系統(tǒng)。

4.5北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)需要在施工現(xiàn)場架設(shè)無線網(wǎng)絡(luò)平臺、北斗定位基站等數(shù)字化系統(tǒng)，從而

實(shí)現(xiàn)施工現(xiàn)場的網(wǎng)絡(luò)通訊和定位全面覆蓋；將設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)礁鞣N施工機(jī)械上安裝的數(shù)字化引導(dǎo)與控制

系統(tǒng)上，從而來引導(dǎo)、控制機(jī)械施工，同時(shí)將機(jī)械施工過程中的全部關(guān)鍵數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，并同步傳

輸?shù)皆品?wù)中心進(jìn)行存儲、分析、挖掘與備份；最后由系統(tǒng)按規(guī)范自動生成相關(guān)報(bào)表進(jìn)行用戶交互與報(bào)

驗(yàn)。

4.6北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)應(yīng)選擇與設(shè)備功能相匹配的北斗芯片，確保其精度、功耗、穩(wěn)定性等指

標(biāo)能夠滿足實(shí)際需求；將北斗芯片集成到設(shè)備內(nèi)部，需要考慮到芯片的尺寸、接口、功耗等因素，同時(shí)

要保證設(shè)備的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和散熱性能。應(yīng)合理設(shè)計(jì)設(shè)備內(nèi)置天線的尺寸、增益、方向性等參數(shù)，以保證設(shè)

備能夠高效地接收和發(fā)送北斗信號。配套的解算算法都需要在精度、穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和易用

性等方面達(dá)到較高的要求，可以減小誤差，避免結(jié)果不穩(wěn)定。

4.7北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)利用北斗導(dǎo)航定位、自動控制、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算和可視化等新一代信息

技術(shù)將公路工程項(xiàng)目規(guī)劃設(shè)計(jì)、機(jī)械施工、質(zhì)量控制等施工過程數(shù)字化和信息化，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)、推土機(jī)、

壓路機(jī)、攤鋪機(jī)、CFG樁機(jī)、攪拌機(jī)等工程機(jī)械“半自動化或全自動化”駕駛模式。同時(shí)北斗短報(bào)文通

信服務(wù)是所有已建成導(dǎo)航系統(tǒng)中唯一的，能傳輸文字、語音和圖片，保障施工現(xiàn)場應(yīng)急救援情況。

4.8北斗公路數(shù)字化施工系統(tǒng)通過各種傳感器、攝像頭等設(shè)備，實(shí)時(shí)采集施工現(xiàn)場的環(huán)境、設(shè)備、人

員等數(shù)據(jù)，為路基施工環(huán)節(jié)系統(tǒng)、土方施工環(huán)節(jié)系統(tǒng)等業(yè)務(wù)子系統(tǒng)提供原始數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械數(shù)字化精準(zhǔn)

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施工，提高施工過程的智能化水平，為公路建設(shè)提供行業(yè)綜合解決方案。（見圖1）

圖1系統(tǒng)架構(gòu)圖

5硬件技術(shù)要求

5.1高精度測繪環(huán)節(jié)設(shè)備

5.1.1一般要求

5.1.1.1包含北斗高精度定位定姿終端，終端支持四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)雙頻高精度定位天線的北斗融合

定位終端，定位精度達(dá)厘米級，能夠提供實(shí)時(shí)、連續(xù)、可靠的高精度位置、高程等信息。終端指用于

RTK測量、航空攝影測量、三維激光雷達(dá)移動測量和傾斜攝影測量等高精度測繪系統(tǒng)中用于測圖的北斗

定位終端或POS終端。

5.1.1.2終端的使用環(huán)境要求應(yīng)滿足如下要求：

a）根據(jù)使用場景需求，應(yīng)能滿足普通手持環(huán)境0℃～50℃的工作范圍要求或者滿足工業(yè)級-40℃～

85℃；

b）應(yīng)能夠在溫度為40℃，相對濕度為95%的環(huán)境下正常工作；

c）應(yīng)能夠在高溫85℃和低溫-40℃循環(huán)變化的環(huán)境下放置6h后保持正常工作；

d）應(yīng)不低于GB/T4208-2017中規(guī)定的IP43外殼防護(hù)等級；

5.1.1.3終端的平均故障間隔時(shí)間(MTBF)最低可接受值應(yīng)為5000h。

5.1.2功能

5.1.2.1定位定姿功能

a）應(yīng)能實(shí)時(shí)提供測量終端的時(shí)間、經(jīng)緯度、高程、速度和方向等信息，并能通過無線通信方法上

傳至后臺控制系統(tǒng)；

b）信號接收應(yīng)支持BDS、GPS、GLONASS和GALILEO等多種信號類型；

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c）應(yīng)能提供BDS單模定位和BDS與其他導(dǎo)航GNSS聯(lián)合定位模式，并支持定位模式切換；

d）宜內(nèi)置IMU慣性測量單元，支持北斗/GNSS導(dǎo)航與慣性測量組合導(dǎo)航定位模式；

e）應(yīng)能接收和解算導(dǎo)航電文和相關(guān)信息，自主修正本地時(shí)間，使本地與UTC或系統(tǒng)時(shí)間同步；

f）應(yīng)具備導(dǎo)航功能，可設(shè)計(jì)、存儲、顯示航線和按已知航線導(dǎo)航。

5.1.2.2通信傳輸功能

a）應(yīng)支持藍(lán)牙、WIFI/有線網(wǎng)絡(luò)、3G以上無線通信和短信通信等多通道進(jìn)行數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)或差

分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸；

b）應(yīng)具備利用北斗RDSS業(yè)務(wù)提供定位、導(dǎo)航、定時(shí)、位置和短報(bào)文通信等功能。

5.1.2.3存儲功能

a）終端應(yīng)具備存儲介質(zhì)，容量達(dá)ITGB，內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲應(yīng)具備自動覆蓋功能；

b）終端內(nèi)部存儲的數(shù)據(jù)應(yīng)具有可查閱性，當(dāng)終端斷電停止工作時(shí)，應(yīng)能完整保存斷電前保存在內(nèi)

部介質(zhì)中的數(shù)據(jù)不丟失；

c）終端存儲介質(zhì)應(yīng)該可存儲高精度測量系統(tǒng)獲取的原始影像或者激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)等。

5.1.2.4提示功能

依據(jù)GB55024-2022《建筑電氣與智能化通用規(guī)范》，設(shè)備應(yīng)具備自診斷和故障部位自動報(bào)警、自

動監(jiān)測等功能。

a）終端應(yīng)具備電源、報(bào)警提示、定位狀態(tài)和通信狀態(tài)的指示燈；

b）終端應(yīng)具備開機(jī)或重啟自檢功能，并對自檢結(jié)果進(jìn)行提示；

c）終端應(yīng)能對電源故障、定位失效、通信中斷等事件提供不同的聲音提示。

5.1.2.5接口功能

a）應(yīng)至少提供一種數(shù)據(jù)通信接口，例如串口、以太網(wǎng)接口或USB接口；

b）應(yīng)具備連接RTK測量系統(tǒng)、航空攝影測量系統(tǒng)、三維激光雷達(dá)移動測量系統(tǒng)和傾斜攝影測量系

統(tǒng)等測繪系統(tǒng)的機(jī)械和數(shù)據(jù)接口；

c）應(yīng)預(yù)留電子和機(jī)械接口，方便IMU安裝。

5.1.2.6數(shù)據(jù)采集功能

a）激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集應(yīng)采用近紅外激光束和快速線掃描，宜支持平行線掃描；

b）激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集宜支持全回波數(shù)字化、在線波形處理及多周期回波處理，可識別多目標(biāo)回波；

c）影像或激光數(shù)據(jù)采集參數(shù)可根據(jù)路徑規(guī)劃設(shè)置進(jìn)行調(diào)整；

d）影像采集應(yīng)該具備精準(zhǔn)對焦的功能，支持全畫幅連續(xù)拍攝。

5.1.2.7遠(yuǎn)程服務(wù)功能

a）應(yīng)具備通過無線與主機(jī)連接通訊與操作的功能；

b）應(yīng)支持終端采集工作任務(wù)的遠(yuǎn)程控制；

c）宜支持遠(yuǎn)程配置測量系統(tǒng)的采集參數(shù)設(shè)置；

d）應(yīng)支持傳感器狀態(tài)等遠(yuǎn)程消息推送；

e）應(yīng)具備安全保護(hù)功能，顯示設(shè)備電量，支持設(shè)備異常報(bào)警提醒；

f）應(yīng)支持通過wifi/網(wǎng)線/SD卡三種方式下載數(shù)據(jù)到外部存儲器；

g）可提供通過網(wǎng)絡(luò)對終端進(jìn)行固件在線升級。

5.1.3性能

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5.1.3.1定位定姿性能

a）冷啟動首次定位時(shí)間應(yīng)優(yōu)于40s，熱啟動首次定位時(shí)間應(yīng)優(yōu)于10s，重新捕獲時(shí)間應(yīng)小于等于1s；

b）測速精度應(yīng)小于或者等于0.1m/s；

c）BDS、GPS、GLONASS各信號頻點(diǎn)捕獲靈敏度應(yīng)優(yōu)于-133dBm，跟蹤靈敏度優(yōu)于-136dBm；

d）與慣導(dǎo)進(jìn)行組合導(dǎo)航時(shí)，IMU更新率應(yīng)不低于200Hz；

e）單頻RTK初始化時(shí)間應(yīng)不超過120s，雙頻RTK初始化時(shí)間應(yīng)不超過20s；

f）RTK定位精度表示為：a+b×D，其中a為固定誤差，單位mm，b為比例誤差，單位mm/km，D

為基線長度，單位km。采用行RTK高精度測量，RTK水平精度應(yīng)優(yōu)于（10+1×10-6×D）mm，垂直精

度應(yīng)優(yōu)于(20+1×10-6×D)mm；

g）IMU的陀螺隨機(jī)游走應(yīng)優(yōu)于0.04°/√hr，角度輸入量程應(yīng)優(yōu)于±200°/s；

h）加速度計(jì)算量程應(yīng)優(yōu)于±20g，加速度計(jì)量零偏應(yīng)優(yōu)于1.7mg；

i）后處理姿態(tài)精度Roll/Pitch應(yīng)優(yōu)于0.005°，Heading應(yīng)優(yōu)于0.010°。

5.1.3.2定時(shí)性能

a）相對于UTC定時(shí)精度應(yīng)優(yōu)于250ns；

b）相對于系統(tǒng)時(shí)間定時(shí)精度應(yīng)優(yōu)于150ns；

c）支持1PPS秒脈沖輸出。

5.1.3.3存儲性能

a）應(yīng)能以不得低于1HZ更新率持續(xù)記錄并存儲定位信息；

b）應(yīng)能以不得低于200HZ更新率持續(xù)記錄并存儲姿態(tài)信息；

c）設(shè)備斷電后，斷電前存儲的定位信息應(yīng)不丟失，并能保存至少360h。

5.1.3.4激光雷達(dá)掃描性能

a）激光安全等級應(yīng)為1級；

b）激光測量距離應(yīng)不低于100m；

c）最大掃描視場角宜不小于60°；

d）角度分辨率可達(dá)0.001°；

e）激光掃描儀最高激光發(fā)射頻率可達(dá)800kHz；

f）最大掃描速度可200線/秒，約75萬點(diǎn)/秒。

5.1.3.5高清相機(jī)性能

a）傳感器尺寸可采用全畫幅；

b）有效像素可達(dá)約4240萬；

d）鏡頭焦距可選用24mm/35mm；

e）連續(xù)拍攝最高可達(dá)5張/秒。

5.2路基施工環(huán)節(jié)設(shè)備

5.2.1一般要求

在公路施工軟基處理過程中的CFG樁、碎石樁、強(qiáng)夯等樁基安裝北斗高精度定位終端、振動傳感

器、主控箱等設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對路基施工過程中壓實(shí)遍數(shù)、樁點(diǎn)位置、樁深、壓實(shí)軌跡、振動頻率、振動幅

度等數(shù)據(jù)監(jiān)控。

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5.2.2技術(shù)組成

5.2.2.1CFG樁設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）主控箱：集數(shù)據(jù)采集處理、數(shù)據(jù)上傳、數(shù)據(jù)展示等功能于一體，是系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)的核心組成部

分。

b）衛(wèi)星天線：衛(wèi)星天線安裝于樁機(jī)頂部和樁機(jī)車身處，接收在軌衛(wèi)星星座信號。

c）傾斜傳感器：傾斜傳感器安裝在樁機(jī)的機(jī)械塔架上，可實(shí)時(shí)采集塔架的傾斜度信息，并通過算

法分析計(jì)算，可計(jì)算出樁機(jī)的垂直度。

d）電流互感器：實(shí)時(shí)測量樁機(jī)打樁過程中的電流值，并計(jì)算持力層電流值。

e）泵車數(shù)據(jù)采集傳感器：安裝在CFG樁機(jī)的泵車機(jī)箱處，可實(shí)時(shí)采集材料用量信息。

5.2.2.2碎石樁設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）主控箱：集數(shù)據(jù)采集處理、數(shù)據(jù)上傳、數(shù)據(jù)展示等功能于一體，是系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)的核心組成部

分。

b）衛(wèi)星天線：衛(wèi)星天線安裝于樁機(jī)頂部和樁機(jī)車身處，接收在軌衛(wèi)星星座信號。

c）傾斜傳感器：傾斜傳感器安裝在樁機(jī)的機(jī)械塔架上，可實(shí)時(shí)采集塔架的傾斜度信息，并通過算

法分析計(jì)算，可計(jì)算出樁機(jī)的垂直度。

4）電流互感器：實(shí)時(shí)測量樁機(jī)打樁過程中的電流值，并計(jì)算持力層電流值。

5.2.2.3強(qiáng)夯設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）北斗定位接收機(jī)：是強(qiáng)夯數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的重要組成部件，為整個(gè)系統(tǒng)提高高精度定位數(shù)據(jù)及航

向角數(shù)據(jù)。

b）衛(wèi)星天線：衛(wèi)星天線安裝于強(qiáng)夯機(jī)頂部和車身處，接收在軌衛(wèi)星星座信號。

c）編碼傳感器：安裝在強(qiáng)夯機(jī)塔架上的，結(jié)合安裝在強(qiáng)夯機(jī)械液壓系統(tǒng)上的液壓傳感器，可實(shí)時(shí)

采集強(qiáng)夯機(jī)械的夯錘行程、提錘時(shí)間等數(shù)據(jù)。

d）車載控制箱：安裝在強(qiáng)夯機(jī)械駕駛室內(nèi)，結(jié)合強(qiáng)夯機(jī)械模型算法，實(shí)時(shí)的將從系統(tǒng)采集到的定

位數(shù)據(jù)、液壓數(shù)據(jù)、編碼行程數(shù)據(jù)進(jìn)行分析解算，計(jì)算出其夯點(diǎn)結(jié)果數(shù)據(jù)。

5.2.3性能

5.2.3.1CFG樁設(shè)備性能

依據(jù)GB/T4208-2017《外殼防護(hù)等級（IP代碼）》，設(shè)備具體的防護(hù)等級符合相關(guān)要求。

a）主控箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表1所示：

表1主控箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕尺寸≥10寸

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

BDSB1I/B2I

GPSL1/L2

信號GLONASSL1/L2

GalileoE1/E5b

QZSSL1/L2

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差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率≤10Hz

頻率：410MHz﹣470MHz

電臺模塊

協(xié)議：兼容主流設(shè)備廠家協(xié)議、TT450s協(xié)議、透明協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G全網(wǎng)通

輸入欠壓保護(hù)

電路保護(hù)輸出短路保護(hù)

過壓過流保護(hù)

工作電壓85~500VAC

防水防塵IP65

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

存儲溫度﹣30℃~﹢85℃

b）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表2所示：

表2衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

頻率范圍GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

c）傾斜傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表3所示：

表3傾斜傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

分辨率0.01°

精度0.1°

輸出頻率10HZ

接頭M12

防水防塵IP67

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

儲存溫度﹣30℃~﹢80℃

d）電流互感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表4所示：

表4電流互感器性能指標(biāo)參數(shù)

額定輸入電流100A

額定輸出電流0.1A

工作溫度﹣55℃~﹢85℃

7

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e）泵車數(shù)據(jù)采集傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表5所示：

表5泵車數(shù)據(jù)采集傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

RS232

CAN

接口電流采集

電壓采集

開關(guān)量采集

防水防塵IP65

工作溫度﹣10℃~﹢70℃

5.2.3.2碎石樁設(shè)備性能

a）主控箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表6所示：

表6主控箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕尺寸≥10寸

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

BDSB1I/B2I

GPSL1/L2

信號GLONASSL1/L2

GalileoE1/E5b

QZSSL1/L2

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率≤10Hz

頻率：410MHz﹣470MHz

電臺模塊

協(xié)議：兼容主流設(shè)備廠家協(xié)議、TT450s協(xié)議、透明協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G全網(wǎng)通

輸入欠壓保護(hù)

電路保護(hù)輸出短路保護(hù)

過壓過流保護(hù)

工作電壓85~500VAC

防水防塵IP65

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

存儲溫度﹣30℃~﹢85℃

b）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表7所示：

表7衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

頻率范圍GPSL1/L2/L5

GLONASSL1/L2

8

T/ZKJXXXXXX-XXXX

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

c）傾斜傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表8所示：

表8傾斜傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

分辨率0.01°

精度0.1°

輸出頻率10HZ

接頭M12

防水防塵IP67

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

儲存溫度﹣30℃~﹢80℃

d）電流互感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表9所示：

表9電流互感器性能指標(biāo)參數(shù)

額定輸入電流100A

額定輸出電流0.1A

工作溫度﹣55℃~﹢85℃

5.2.3.3強(qiáng)夯設(shè)備性能

a）北斗定位接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)如下表10所示：

表10北斗接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率≤10Hz

頻率：410MHz﹣470MHz

電臺模塊

協(xié)議：兼容主流廠家協(xié)議、TT450s協(xié)議、透明協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G全網(wǎng)通

存儲≥32GB

接口支持CAN、RS232、Power

輸入欠壓保護(hù)

電路保護(hù)輸出短路保護(hù)

過壓過流保護(hù)

工作電壓7~36VDC

防水防塵IP65

9

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

存儲溫度﹣30℃~﹢85℃

b）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表11所示：

表11衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

頻率范圍GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

c）編碼傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表12所示：

表12編碼傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

檢測距離0-20m

光軸間距20/40mm

供電電壓24/12VDC直流對外工作電壓

輸出類型NPN/PNP（NC-NO）

工作溫度50℃

防水防塵IP65

d）車載控制箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表13所示：

表13車載控制箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕≥10寸

存儲≥16G

接口RS232、RS485、CAN、DC、12VDC直流對外工作電壓

操作系統(tǒng)Android

工作溫度﹣20℃~﹢70℃

存儲溫度﹣40℃~﹢85℃

防水防塵IP65

5.3土方施工環(huán)節(jié)設(shè)備

5.3.1一般要求

包括用于推土機(jī)引導(dǎo)控制、土方智能壓實(shí)、挖掘機(jī)引導(dǎo)控制以及平地機(jī)自動控制的高精度定位監(jiān)控

終端。包含推土機(jī)、平地機(jī)、壓路機(jī)和挖掘機(jī)。

5.3.2技術(shù)組成

10

T/ZKJXXXXXX-XXXX

5.3.2.1推土機(jī)設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）高精度接收機(jī)：是推土機(jī)施工引導(dǎo)系統(tǒng)的重要組成部件，為整個(gè)系統(tǒng)提高精度定位數(shù)據(jù)及航向

角數(shù)據(jù)。

b）衛(wèi)星天線：衛(wèi)星天線安裝于推土機(jī)鏟刀兩側(cè)，接收在軌衛(wèi)星星座信號。

c）車載控制箱：安裝在推土機(jī)的駕駛室內(nèi)，結(jié)合推土機(jī)的機(jī)械模型算法，實(shí)時(shí)的將從系統(tǒng)采集到

的定位數(shù)據(jù)、車身姿態(tài)、鏟刀三維姿態(tài)進(jìn)行分析解算，引導(dǎo)操作手施工。

d）傾角傳感器：傾角傳感器安裝于鏟刀背部，用于測量鏟刀空間三維姿態(tài)。

5.3.2.2平地機(jī)設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）高精度接收機(jī)：接收GNSS衛(wèi)星天線信號及基準(zhǔn)站傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，解算得到厘米級的定位坐標(biāo)。

b）主控箱：安裝在平地機(jī)駕駛室的主控箱實(shí)時(shí)顯示平地機(jī)的施工信息，如填挖量、衛(wèi)星質(zhì)量、旋

轉(zhuǎn)角及橫坡、縱坡等，可引導(dǎo)操作手進(jìn)行平整作業(yè)。

c）衛(wèi)星天線：用于接收GNSS星座的在軌衛(wèi)星信號。

d）液壓閥：根據(jù)主控箱下發(fā)的控制信號實(shí)時(shí)控制鏟刀姿態(tài)。

e）慣導(dǎo)傳感器：分別采集鏟刀俯仰、翻滾姿態(tài)數(shù)據(jù)及平地機(jī)車身姿態(tài)信息。

5.3.2.3壓路機(jī)設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）高精度接收機(jī)：接收GNSS衛(wèi)星天線信號及基準(zhǔn)站傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，解算得到厘米級的定位坐標(biāo)。

b）主控箱：安裝在壓路機(jī)駕駛室的主控箱實(shí)時(shí)顯示壓路機(jī)的施工信息，如速度、振動頻率、碾壓

遍數(shù)等，可引導(dǎo)操作手進(jìn)行壓實(shí)作業(yè)。

c）衛(wèi)星天線：用于接收GNSS星座的在軌衛(wèi)星信號。

d）振動傳感器：采集壓路機(jī)作業(yè)時(shí)的振動頻率及振幅，用于監(jiān)管壓路機(jī)施工時(shí)是否開振動。

5.3.2.4挖掘機(jī)設(shè)備主要包含以下組成部分：

a）高精度接收機(jī)：接收GNSS衛(wèi)星天線信號及基準(zhǔn)站傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，解算得到厘米級的定位坐標(biāo)。

b）主控箱：安裝在平地機(jī)駕駛室的主控箱實(shí)時(shí)顯示平地機(jī)的施工信息，如填挖量、衛(wèi)星質(zhì)量、旋

轉(zhuǎn)角等，可引導(dǎo)操作手進(jìn)行挖掘作業(yè)。

c）衛(wèi)星天線：用于接收GNSS星座的在軌衛(wèi)星信號。

d）傾角傳感器：分別采集車體、大臂、小臂及鏟斗的姿態(tài)信息。

5.3.3性能

5.3.3.1推土機(jī)設(shè)備性能

a）高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)如下表14所示：

表14高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率≤10Hz

頻率：410MHz﹣470MHz

電臺模塊

協(xié)議：兼容主流廠家協(xié)議、TT450s協(xié)議、透明協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G全網(wǎng)通

11

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

存儲≥32GB

接口支持CAN、RS232、Power

輸入欠壓保護(hù)

電路保護(hù)輸出短路保護(hù)

過壓過流保護(hù)

工作電壓7~36VDC

防水防塵IP65

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

存儲溫度﹣30℃~﹢85℃

b）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表15所示：

表15衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

頻率范圍GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

c）車載控制箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表16所示：

表16車載控制箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕≥10寸

存儲≥16G

接口RS232、RS485、CAN、DC、12VDC直流對外工作電壓

操作系統(tǒng)Android

工作溫度﹣20℃~﹢70℃

存儲溫度﹣40℃~﹢85℃

防水防塵IP65

d）傾角傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表17所示：

表17傾角傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

分辨率0.01°

精度0.1°

輸出頻率10HZ

接頭M12

防水防塵IP67

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

12

T/ZKJXXXXXX-XXXX

儲存溫度﹣30℃~﹢80℃

5.3.3.2平地機(jī)設(shè)備性能

a）高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)如下表18所示：

表18高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)

供電電壓7~36VDC

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率1Hz~10Hz

輸出格式NMEA0183

電臺功率2w可設(shè)置

電臺頻道0-50共51個(gè)頻段可設(shè)置，其中0頻段可編輯

電臺靈敏度絕對值大于114dB

電臺協(xié)議Huace協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G，兼容2G/3G

水平：±(8+1×10-6×D）mm

定位精度

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

俯仰、橫滾角精度<0.1°

航向角精度速度0-36km/h內(nèi)，航向精度優(yōu)于0.2°

集成GNSS主板、接收電臺、網(wǎng)絡(luò)模塊（全網(wǎng)通）、慣導(dǎo)模塊、轉(zhuǎn)向閥控制模塊、電

集成度動方向盤控制模塊、

WiFi模塊、藍(lán)牙模塊

2*CAN（CAN0接顯示屏、整車控制器和角度傳感器，CAN1接整車控制器方向盤）；

1*RS232（用于設(shè)備升級，外置模塊輸入差分?jǐn)?shù)據(jù)）；

通訊接口

2個(gè)GNSS天線口、1個(gè)電臺天線接口、1個(gè)網(wǎng)絡(luò)天線接口；

內(nèi)置WiFi天線，用于固件升級，內(nèi)置藍(lán)牙天線，1個(gè)SIM卡卡槽

1路5V電壓輸出接機(jī)械角度傳感器；

1路模擬量輸入接液壓閥壓力傳感器；

輸入輸出接口

2路PWM輸出用于控制轉(zhuǎn)向閥；

1路電瓶防護(hù)電源輸出用于接GASENSOR傳感器；

防水防塵IP67

工作溫度-25℃至+70℃

存儲溫度-40℃至+85℃

b）主控箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表19所示：

表19主控箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕10.1英寸液晶顯示屏，分辨率:1024*600

存儲2GRAM+16GROM

接口RS232、CAN、DC、USB、12V直流對外供電（1A）

操作系統(tǒng)Android6.0.1

工作溫度﹣20℃~﹢70℃

13

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

存儲溫度﹣40℃~﹢85℃

防水防塵IP65

功率10W

c）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表20所示：

表20衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

頻率范圍GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

d）慣導(dǎo)傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表21所示：

表21慣導(dǎo)傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

供電電壓9~36VDC

分辨率0.01°

接頭M23航插

防水防塵IP67

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

儲存溫度﹣30℃~﹢80℃

5.3.3.3壓路機(jī)設(shè)備性能

a）高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)如下表22所示：

表22高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率≤10Hz

頻率：410MHz﹣470MHz

電臺模塊

協(xié)議：華測協(xié)議、TT450s協(xié)議、透明協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G全網(wǎng)通

存儲32GB

接口CAN、RS232、Power

輸入欠壓保護(hù)

電路保護(hù)

輸出短路保護(hù)

14

T/ZKJXXXXXX-XXXX

過壓過流保護(hù)

工作電壓7~36VDC

額定功率17W

防水防塵IP65

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

存儲溫度﹣30℃~﹢85℃

b）主控箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表23所示：

表23主控箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕7英寸液晶顯示屏

存儲16G/64G可選

接口RS232、RS485、CAN、DC、12VDC直流對外工作電壓、模擬攝像頭輸入

操作系統(tǒng)Android6.0.1

工作溫度﹣20℃~﹢70℃

存儲溫度﹣40℃~﹢85℃

防水防塵IP65

c）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表24所示：

表24衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

頻率范圍GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

d）振動傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表25所示：

表25振動傳感器性能指標(biāo)參數(shù)

量程±50g

分辨率100mVDC/g±5%

工作電壓6~36VDC

工作溫度﹣40℃~﹢120℃

5.3.3.4挖掘機(jī)設(shè)備性能

a）高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)如下表26所示：

表26高精度接收機(jī)性能指標(biāo)參數(shù)

15

T/ZKJXXXXXXX—XXXX

水平：±(8﹢1×10﹣6×D）mm

定位精度（RTK）

高程：±(15﹢1×10﹣6×D）mm

差分格式CMR、RTCM2.1、RTCM2.2、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.1、RTCM3.2

定位輸出頻率≤10Hz

頻率：410MHz﹣470MHz

電臺模塊

協(xié)議：華測協(xié)議、TT450s協(xié)議、透明協(xié)議

網(wǎng)絡(luò)模塊4G全網(wǎng)通

存儲32GB

接口CAN、RS232、Power

輸入欠壓保護(hù)

電路保護(hù)輸出短路保護(hù)

過壓過流保護(hù)

工作電壓7~36VDC

額定功率17W

防水防塵IP65

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

存儲溫度﹣30℃~﹢85℃

b）主控箱性能指標(biāo)參數(shù)如下表27所示：

表27主控箱性能指標(biāo)參數(shù)

屏幕8"TFT﹣LED

存儲2G+16G

接口RS232、CAN、DC、USB

操作系統(tǒng)Windows7ProfessionalEmbeddedSystem

工作溫度﹣20℃~﹢60℃

存儲溫度﹣30℃~﹢80℃

防水防塵IP66

功率30W

c）衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)如下表28所示：

表28衛(wèi)星天線性能指標(biāo)參數(shù)

BDSB1/B2/B3

GPSL1/L2/L5

頻率范圍GLONASSL1/L2

GalileoE1/E2/E5a/E5b

L﹣Band

防水防塵IP68

工作溫度﹣40℃~﹢85℃

存儲溫度﹣55℃~﹢85℃

d）傾角傳感器性能指標(biāo)參數(shù)如下表29所示：

16

T/ZKJXXXXXX-XXXX

表29傾角感器性能指標(biāo)參數(shù)

分辨率0.01°

精度0.1°

輸出頻率10HZ

接頭M12

防水防塵IP67

工作溫度﹣25℃~﹢75℃

儲存溫度﹣30℃~﹢80℃

5.4路面施工環(huán)節(jié)設(shè)備

5.4.1一般要求

包括實(shí)現(xiàn)路面施工過程中攤鋪智能控制、碾壓管理的