車載激光雷達性能要求及試驗方法編制說明

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》

（征求意見稿）

編制說明

一、工作簡況

1.任務來源

隨著自動駕駛技術(shù)的蓬勃發(fā)展，車載激光雷達裝車率逐漸提升，預計2030年國內(nèi)車載

激光雷達前裝市場將超4200萬臺。但目前國內(nèi)、國際沒有相關(guān)標準可供參考，各企業(yè)以不

同標準對激光雷達性能的描述存在較大差異，難以進行產(chǎn)品性能的對比或評估。建立車載激

光雷達統(tǒng)一的評價規(guī)范和指標，對產(chǎn)業(yè)有以下幾點好處：第一、便于整車制造企業(yè)和自動駕

駛集成商對車載激光雷達進行性能對比和選型；第二、為車載激光雷達的系統(tǒng)功能設計、性

能要求及道路場景測試等提供依據(jù)，促進激光雷達技術(shù)發(fā)展，保障車載激光雷達系統(tǒng)的安全

性與可靠性；第三、貫通整車級自動駕駛功能要求和實際道路測試要求，為激光雷達裝車匹

配提供依據(jù)；第四、為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供系統(tǒng)級評價規(guī)范，推進自動駕駛向高級別演進，促

進智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展。

在上述背景下，2023年3月21日國家標準化管理委員會正式下達《車載激光雷達性能

要求及試驗方法》推薦性國家標準計劃（國標委發(fā)〔2023〕10號），計劃編號為20230386-

T-339，主要起草單位包括上海禾賽科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、中國汽車

技術(shù)研究中心、華為技術(shù)有限公司、深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司、北京萬集科技股份有限

公司、圖達通智能科技（蘇州）有限公司等。

2.主要工作過程

全國汽車標準化技術(shù)委員會電子與電磁兼容分技術(shù)委員會于2021年10月12日組織召

開了推薦性國家標準《車載激光雷達性能要求及試驗方法》標準起草組（以下簡稱起草組）

成立會議，本次會議征集了標準核心起草組成員單位，并對標準框架進行了初步討論并形成

修改建議。

2021年12月29日，起草組以線上視頻會議的形式召開了核心起草組會議。會議介紹

并討論了標準草案修改建議的落實情況、標準草案框架內(nèi)容、標準核心起草組工作機制和工

作計劃等。根據(jù)標準的結(jié)構(gòu)框架以及通過調(diào)查問卷征集到的各單位參與意愿，成立5個工作

小組，分別負責點云性能、激光安全、動態(tài)測試、環(huán)境評價和檢驗規(guī)則等技術(shù)內(nèi)容的起草工

作。各小組就相應的標準技術(shù)內(nèi)容分別召開會議進行技術(shù)研究。

2022年1月至2月，成立的5個工作小組共計召開了11次小組會議，在點云性能、激

光安全、動態(tài)測試、環(huán)境評價和檢驗規(guī)則等的研究獲得了階段性成果，同時對標準草案各部

1

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

分內(nèi)容進行調(diào)整和補充。

2022年6月28日，全國汽車標準化技術(shù)委員會電子與電子兼容分技術(shù)委員會秘書處

（以下簡稱秘書處）召開標準審查會。本次會議標準起草組對推薦性國家標準《車載激光雷

達性能要求及試驗方法》預研工作和標準核心框架內(nèi)容進行了匯報，全體委員審議通過了標

準立項申報的提議。

2022年11月8日，起草組第二次會議在廈門召開，會議介紹了標準研究工作進展，重

點討論標準草案的術(shù)語定義、點云性能、激光安全和車規(guī)環(huán)境評價等內(nèi)容，并對會前各起草

單位反饋的建議進行回復。

2023年3月21日，起草組第三次會議在上海召開，會議進一步討論標準草案各部分內(nèi)

容：一、完善了標準的范圍描述，明確了適用于探測車外道路交通環(huán)境的激光雷達；二、標

準核心內(nèi)容由點云性能、激光安全和環(huán)境評價三部分組成，進一步確定了各部分內(nèi)容試驗項

目；三、提出標準起草中存在的技術(shù)瓶頸和爭議內(nèi)容，包括環(huán)境試驗設備、點云角度相關(guān)指

標的試驗方法、場景試驗/道路試驗的可行性方案等。

2023年7月26日，起草組第四次會議在煙臺，會議結(jié)合各家單位反饋的意見，圍繞標

準的術(shù)語定義、點云性能、激光安全、車規(guī)環(huán)境評價等內(nèi)容進行討論，并給出完善建議。此

外，由中汽研汽車檢驗中心（天津）有限公司介紹了摸底試驗的結(jié)果和下一步驗證試驗的規(guī)

劃。

2023年8月至9月，秘書處組織成立了“激光雷達角度試驗”專項組，對激光雷達角

度試驗方法進行專項研究。組內(nèi)企業(yè)重點對現(xiàn)有角度試驗方法和各家單位提出的角度試驗方

法分別進行驗證。2023年9月27日，秘書處組織召開了激光雷達角度試驗專題討論會，對

比分析了各單位反饋的試驗數(shù)據(jù)并討論形成結(jié)論。同時，中汽研汽車檢驗中心（天津）于2023

年8月正式啟動了驗證試驗工作。

2023年12月4日，起草組第五次會議在北京召開，中汽研汽車檢驗中心（天津）有限

公司介紹了驗證試驗結(jié)果及過程出現(xiàn)的問題，與會專家逐字逐句討論了標準草案內(nèi)容，對標

準的試驗方法內(nèi)容提出了修改和完善建議。為保障標準制定的工作進度，會議確定了2024

年第一季度開展標準公開征求意見的工作目標及詳細規(guī)劃。

2023年12月至2024年1月，根據(jù)起草組第五次會議的工作計劃，秘書處組織召開了

5次標準專題討論會，對測遠試驗、角度精度和準度試驗、角度分辨率試驗、幀頻試驗、視

窗遮擋試驗和碎石沖擊試驗進行調(diào)整和優(yōu)化，形成了標準征求意見稿。

二、國家標準編制原則、主要內(nèi)容及其確定依據(jù)

1.編制原則

規(guī)范性原則。本標準在編寫過程中按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：

標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》、GB/T20001.10－2014《標準編寫規(guī)則第4部分：產(chǎn)品標

2

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

準》等相關(guān)標準給出的規(guī)則起草。

科學性原則。本標準不限制技術(shù)路線，不限制產(chǎn)品形態(tài)，重點規(guī)定產(chǎn)品技術(shù)要求及測試

方法。

廣泛性原則。本標準依據(jù)國內(nèi)外使用車載激光雷達技術(shù)的情況，結(jié)合產(chǎn)業(yè)實際現(xiàn)狀，對

車載雷達提出技術(shù)要求及對應的試驗方法。本標準在編制過程中，充分考慮了整車企業(yè)、激

光雷達廠商、相關(guān)零部件配套企業(yè)和檢測機構(gòu)相關(guān)方對產(chǎn)品的性能、驗證和使用的實際需求。

2.標準主要內(nèi)容

2.1標準的范圍

標準規(guī)定了車載激光雷達的性能要求和試驗方法。

標準適用于安裝在道路車輛，用于車輛外部信息感知的激光雷達，其它激光雷達可參考

使用。

2.2性能要求

2.2.1點云性能

規(guī)定了激光雷達點云性能的參數(shù)要求及對應的試驗方法，包括測距能力、距離精度和準

度、角度精度和準度、視場角、角度分辨率、反射特性、高反鬼像、雷達間抗干擾、拖點、

啟動時間、漏檢角、點頻和幀頻、場景等測試項。

1)測距能力、距離精度和準度、平面度

激光雷達測距能力、測距精度和準度應滿足下表要求。激光雷達各視窗區(qū)域的平面度應

小于1.5倍表1的要求。

表1測距能力、距離精準和準度指標限值

距離范圍（10%漫反射板）

距離精度距離準度

雷達類型（單位：m）

（單位：m）（單位：m）

測遠距離測近距離

短距雷達≥20≤0.6≤Max(0.05,0.25%R)±Max(0.1,0.5%R)

中心視場≥150

長距雷達≤3.0≤Max(0.1,0.25%R)±Max(0.2,0.5%R)

邊緣視場≥90

注：R為當前的探測距離數(shù)值。

2)激光雷達的角度精度和準度、分辨率和反射特性

激光雷達的角度精度和準度、分辨率和反射特性要求如表2所示。

表2角度精度和準度、角度分辨率和反射特性指標限值

角度精度(σ)角度準度角度分辨率反射特性

雷達類型

（單位：°）（單位：°）（單位：°）精度

5（10%漫反射板）

短距雷達/水平：≤0.1水平：±0.1|與標稱分辨率的差|≤15（50%漫反射板）

長距雷達垂直：≤0.1垂直：±0.110%標稱值20（90%漫反射板）

30（GB/T18833規(guī)定的V類反光膜）

3)視場角

3

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

激光雷達的水平方向和垂直方向視場角分別差應不小于標稱值。

4)高反鬼像

激光雷達各視場區(qū)域的單幀最大虛點率不大于0.1%。

5)雷達間抗干擾

激光雷達在試驗中的虛點率不應大于0.1%。

6)拖點

激光雷達在試驗中前漫反射板距離激光雷達5m外的位置，且當兩塊漫反射板之間的距

離達到2m時,在點云中不應有拖點。

7)啟動時間

激光雷達啟動時間應不大于40s。

8)漏檢角

在激光雷達視場區(qū)域內(nèi)，激光雷達的漏檢角應小于宣稱的角度分辨率。非重復性掃描雷

達指標由供需雙方商定。

9)點頻和幀頻

激光雷達在試驗中點頻不低于99.9%的標稱值，幀頻不低于99.9%的標稱值。

2.2.2激光安全要求

規(guī)定了激光安全要求，產(chǎn)品應滿足IEC60825.1定義的1類激光產(chǎn)品要求。

2.2.3環(huán)境評價要求

規(guī)定了車載激光雷達在車規(guī)環(huán)境下的表現(xiàn)情況，包括電氣性能、機械性能、防塵防水性

能、環(huán)境耐候性能、電測兼容性能、耐久性和視窗遮擋等。

1)電氣性能

電氣性能包含直流供電電壓、過電壓、疊加交流電壓、供電電壓緩降或緩升、供電電壓

緩降和快升、供電電壓瞬態(tài)變化、啟動特性、反向電壓、拋負載、短時中斷供電、開路、短

路保護、絕緣電阻、參考接地和供電偏移等極端電壓條件下的要求。

2)機械性能

機械性能包含機械振動、機械沖擊、碎石沖擊、視窗耐磨和線束拉脫力的要求。

3)防身防水性能

激光雷達的防塵防水性如表3所示。

表3分區(qū)域防護等級

安裝位置汽車廂體外部汽車廂體內(nèi)部

防護等級IP6K7/IPX9KIP6K7

注：IPX9K僅適用于產(chǎn)品裝車后的外露面

4)環(huán)境耐候性

激光雷達的貯存環(huán)境溫濕度范圍和工作環(huán)境溫濕度范圍如表4所示。

表4溫濕度范圍

4

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貯存環(huán)境溫度工作環(huán)境溫度(Tmin～Tmax)工作環(huán)境相對濕度

汽車上安裝位置

℃℃％RH

乘客艙內(nèi)陽光直射區(qū)-40～90-40～8525～75

無特殊要求-40～85-40～9525～75

對激光雷達進行環(huán)境耐候試驗內(nèi)容包括低溫試驗、高溫試驗、溫度梯度、溫度循環(huán)、水

飛濺、浸沒、煙霧滲漏和功能、濕熱循環(huán)、穩(wěn)態(tài)濕熱、太陽光輻射和化學負荷。

5)電磁兼容性能

電磁兼容性能包括對靜電放電抗干擾、由傳導和耦合引起的電騷擾、對電磁輻射的抗擾

性和無線電騷擾特性。

6)耐久性

標準提出了高溫耐久性、溫度交變耐久性和高溫高濕耐久性的評價要求和試驗方法，對

耐久性試驗提供了可供參考的計算模型作為資料性附錄。

7)視窗遮擋

標準針對激光雷達視窗在使用中存在遮擋的問題提出了報警的功能要求。在試驗中激光

雷達視窗前有遮擋物時，雷達應發(fā)出報警信息，將遮擋物移除后，雷達不應再發(fā)出報警信息。

2.2.4場景試驗方法

標準給出了激光雷達進行場景試驗的推薦測試方法，為供需雙方驗證產(chǎn)品性能提供參考，

試驗結(jié)果的要求由供需雙方商定。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

本次參與驗證試驗的樣機分別來自禾賽、速騰聚創(chuàng)、萬集、鐳神、法雷奧、圖達通、華

為7家零部件企業(yè)，自2023年8月起，在中汽研汽車檢驗中心（天津）有限公司開展驗證試驗。

部分驗證試驗布置見圖1，點云性能和環(huán)境評價驗證試驗結(jié)果見表5和表6。

點云性能測試環(huán)境布置圖部分點云性能測試試驗結(jié)果

5

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

抗干擾試驗拖點試驗

環(huán)境耐候性能測試防塵試驗

水飛濺試驗防水試驗

6

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

電磁兼容試驗車規(guī)試驗環(huán)境布置

圖1部分驗證試驗現(xiàn)場

7

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

表5點云性能驗證試驗結(jié)果匯總

FOV

123456789

樣品

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

測遠能力BPassPassPassPassPassPassPassPassPass

C////Pass////

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

測近能力BPassPassPassPassPassPassPassPassPass

C////Pass////

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

測距精準度CPassPassPassPassPassPassPassPassPass

DPassPassPassPassPassPassPassPassPass

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

平面度

BFailPassPassPassPassFailPassFailPass

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

反射率一致

BPassPassPassPassPassPassPassPassPass

性(10%)

CPassPassPassPassPassPassPassPassPass

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

反射率一致

BPassPassPassPassPassPassPassPassPass

性(50%)

CPassPassPassPassPassPassPassPassPass

8

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

APassPassPassPassPassPassPassPassPass

反射率一致

BPassPassPassPassPassPassPassPassPass

性(90%)

CPassPassPassPassPassPassPassPassPass

注：“/”代表暫未測試。

表6環(huán)境評價驗證試驗結(jié)果匯總

A2A5A7

測試項

測距精準度點頻幀頻測距精準度點頻幀頻測距精準度點頻幀頻

參考接地和供電偏移試驗后PassPass////

參考接地和供電偏移試驗中PassPass////

單線開路試驗PassPass////

電壓緩降緩升試驗后PassPass////

電壓緩降快升試驗PassPass////

電壓緩降快升試驗后PassPass////

電氣負荷試驗電壓瞬時下降PassPass////

疊加交流電壓恢復后試驗PassPass////

疊加交流電壓試驗PassPass////

短路保護試驗PassPass////

短時中斷供電試驗后PassPass////

對電壓的驟降復位性能試驗PassPass////

多線開路試驗PassPass////

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《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

反向電壓試驗PassPass////

啟動特性試驗PassPass////

直流供電電壓9VPassPass////

直流供電電壓16VPassPass////

振動試驗機械振動Z&X方向//PassPass//

電磁兼容試驗試驗后////PassPass

注：“/”代表暫未測試。

10

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

四、標準中涉及專利的情況

本標準不涉及專利等知識產(chǎn)權(quán)問題。

五、預期達到的社會效益等情況

本標準主要給出車載激光雷達產(chǎn)品的點云性能和激光安全要求，并規(guī)范產(chǎn)品在車規(guī)環(huán)境

條件下的評價要求。本標準的實施將有效地提升產(chǎn)品技術(shù)水平，為市場供需關(guān)系確立提供產(chǎn)

品質(zhì)量依據(jù)，也為改善行駛安全性能提供有力的技術(shù)保障，有效促進ADAS和自動駕駛領

域的快速發(fā)展。

六、采用國際標準和國外先進標準的情況

本標準未采用國際標準和國外標準。

目前國際上沒有針對車載激光雷達產(chǎn)品的相關(guān)標準?；趪鴥?nèi)車載激光雷達技術(shù)的發(fā)展，

中國在ISO牽頭ISO/PWI13228《道路車輛激光雷達試驗方法》（Roadvehicles–Testmethod

forautomotiveLiDAR）的研究項目，目前已進展到NP投票階段。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標準的協(xié)調(diào)性

本標準屬于汽車電子領域的產(chǎn)品標準，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標準均協(xié)調(diào)

一致。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

本標準制定過程無重大分歧意見。

九、標準性質(zhì)的建議說明

本標準為推薦性國家標準。

十、貫徹標準的要求和措施建議

無。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標準的建議

無。

十二、其他應予說明的事項

11

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

無。

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》標準起草組

2024年1月21日

12

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（征求意見稿）編制說明

《車載激光雷達性能要求及試驗方法》

（征求意見稿）

編制說明

一、工作簡況

1.任務來源

隨著自動駕駛技術(shù)的蓬勃發(fā)展，車載激光雷達裝車率逐漸提升，預計2030年國內(nèi)車載

激光雷達前裝市場將超4200萬臺。但目前國內(nèi)、國際沒有相關(guān)標準可供參考，各企業(yè)以不

同標準對激光雷達性能的描述存在較大差異，難以進行產(chǎn)品性能的對比或評估。建立車載激

光雷達統(tǒng)一的評價規(guī)范和指標，對產(chǎn)業(yè)有以下幾點好處：第一、便于整車制造企業(yè)和自動駕

駛集成商對車載激光雷達進行性能對比和選型；第二、為車載激光雷達的系統(tǒng)功能設計、性

能要求及道路場景測試等提供依據(jù)，促進激光雷達技術(shù)發(fā)展，保障車載激光雷達系統(tǒng)的安全

性與可靠性；第三、貫通整車級自動駕駛功能要求和實際道路測試要求，為激光雷達裝車匹

配提供依據(jù)；第四、為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供系統(tǒng)級評價規(guī)范，推進自動駕駛向高級別演進，促

進智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展。

在上述背景下，2023年3月21日國家標準化管理委員會正式下達《車載激光雷達性能

要求及試驗方法》推薦性國家標準計劃（國標委發(fā)〔2023〕10號），計劃編號為20230386-

T-339，主要起草單位包括上海禾賽科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、中國汽車

技術(shù)研究中心、華為技術(shù)有限公司、深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司、北京萬集科技股份有限

公司、圖達通智能科技（蘇州）有限公司等。

2.主要工作過程

全國汽車標準化技術(shù)委員會電子與電磁兼容分技術(shù)委員會于2021年10月12日組織召

開了推薦性國家標準《車載激光雷達性能要求及試驗方法》標準起草組（以下簡稱起草組）

成立會議，本次會議征集了標準核心起草組成員單位，并對標準框架進行了初步討論并形成

修改建議。

2021年12月29日，起草組以線上視頻會議的形式召開了核心起草組會議。會議介紹

并討論了標準草案修改建議的落實情況、標準草案框架內(nèi)容、標準核心起草組工作機制和工

作