機(jī)器人操作與編程手冊

5 6 6 6 6 7 8 8 9 9 9 9 10 10 11 11 12 13 14 14 14 14 14 15 15 15 16 16 162.2.2KUKA示教器(KCP) 16 17 17 182.2.6KUKA機(jī)器人的工作范圍（側(cè)視圖） 182.2.7KUKA機(jī)器人的工作范圍（俯視圖） 18 19 19 19 20 20 20 20 21 21 21 22 22 22 22 23 23 24 24 25 25 25 26 26 26 26 27 27 27 27 28 282.4.9恢復(fù)所有 282.4.10恢復(fù)單個(gè)程序 29 29 29 29 30 30 30 31 31 31 31 32 32 32 33 34 34 34 34 34 34 34 35 354.2.5用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角） 35 35 35 36 36 36 36 36 37 37 37 38 38 38 39 39 39 40 40 40 40 41 41 41 41 41 42 42 42 42 43 44 44 44 44 44 45 47 47 47 47 48 48 50 50 51 52 52 52 52 53 54 55 55–機(jī)器人系統(tǒng)的建立需要完全遵照安全準(zhǔn)則。然而，不恰當(dāng)?shù)幕蚬室獾娜エC使用機(jī)器人系統(tǒng)需要其操作者對潛在的危險(xiǎn)有很深刻的認(rèn)識(shí)。機(jī)器人的–機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)遵照歐共體機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)的準(zhǔn)則的。這些包–搬運(yùn)–裝配–膠體，密封件以及防護(hù)裝置的應(yīng)用–機(jī)加工–MIG/MAG焊接–YAG激光這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工這個(gè)標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個(gè)特別的提示。一般來?操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)?與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解這些操作指南，特別?安放、更換、調(diào)整、操作、使用、保養(yǎng)和調(diào)整只允許按照本使用說明書中的?在機(jī)器人系統(tǒng)操作使用和機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行所有其他的工作時(shí)，或者在它們?營運(yùn)者必須明確規(guī)定操作人員的責(zé)任，要賦予他們對違背了機(jī)器人安全操作?在更換電源單元之前(電源模塊)?當(dāng)操作是在危險(xiǎn)區(qū)進(jìn)行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手動(dòng)的速度?對于機(jī)器人系統(tǒng)，如：抓取器，搬運(yùn)器，反饋設(shè)備以及?機(jī)器人的死點(diǎn)是指軌跡上點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)不能通過笛?如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機(jī)器人部件要固定牢，以防部件的移?電動(dòng)機(jī)在工作過程中會(huì)升溫，會(huì)燙?控制柜的內(nèi)部溫度也是受控制的，當(dāng)溫度超過設(shè)?當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人可以通過主軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)?如果機(jī)器人的軸都通過松開裝置被移開了，那么所有的軸都要重新?松開設(shè)備是套在電動(dòng)機(jī)軸上的(移走防護(hù)帽)。它將克服電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的阻力以?工作空間是被限制在必要的最小范圍之內(nèi)，在此范圍內(nèi)人員與設(shè)備的安全性?防護(hù)欄必須足夠高，不能有人能夠到頂部，防護(hù)欄要不易彎曲，上面的入口–底座與外圍結(jié)構(gòu)必須滿足KUKA機(jī)器人的要求。–移動(dòng)和安裝的工作站空間必須足夠大，以便更換工具。這些站必須保證?如果機(jī)器人系統(tǒng)是在一個(gè)高端的控制器下操作的?這兩個(gè)急停需設(shè)計(jì)成自動(dòng)防止故障功能的形式。.?有一點(diǎn)是非常重要的，那就是要經(jīng)常對急停設(shè)備–所有在機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須–必須注意機(jī)器人的搬運(yùn)狀態(tài)，只允許使用合適的，技術(shù)性能完好無損的提升裝置以及具有足夠的承載能力–啟動(dòng)的過程中，要檢查并確保所有的保護(hù)裝置完整且工作正常。不允許任何–機(jī)器人系統(tǒng)要每隔一次運(yùn)行周期對其損傷進(jìn)行檢查。.–不要在機(jī)器人或控制柜上攀爬。.–在任何工作開始之前，相關(guān)人員要接受培訓(xùn)，了解工作的內(nèi)容和范圍，以及其中將可能遇到的困難。.–記錄指導(dǎo)的相關(guān)內(nèi)容與范圍–所有的標(biāo)記與符號(hào)等共同組成了機(jī)器人系統(tǒng)的安全標(biāo)示，這些標(biāo)示必須置于–功率提示–警醒標(biāo)記–標(biāo)示符以及–纜線標(biāo)記(IC)或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命的下降，或者在目前還工作正常的部件–只允許在如下條件下打開包裝和接觸元器件：例子:機(jī)器人類型命名狀態(tài)確認(rèn)告知.這個(gè)功能允許你把重要的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到軟盤中.件的形式存放.菜單項(xiàng)目存檔所有被用于向軟驅(qū)中儲(chǔ)存恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)所需的所有這些數(shù)據(jù)包括：機(jī)械數(shù)據(jù)、工具/基座數(shù)據(jù)、應(yīng)用軟件等.2.4.9恢復(fù)所有2.4.10恢復(fù)單個(gè)程序錯(cuò)誤顯示錯(cuò)誤列表?請把待校正的軸調(diào)至預(yù)校正位置(前視后!后視?將EMT插入機(jī)器人接線盒(接口規(guī)格校正菜單4.2.5用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角）直角坐標(biāo)系，直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在待加工的工件上.確定工具坐標(biāo)系相對與法蘭坐標(biāo)系的?從四個(gè)不同的方位靠近參考點(diǎn)(P1toP4).在參考點(diǎn)附近要降低速度，以免相撞。獲得一個(gè)用戶定義的笛卡兒坐標(biāo)系，坐機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)除了需注意操作手冊中提到的各項(xiàng)安全注意機(jī)器人在T1模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人程序執(zhí)行速度限制在25%,但在T2模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人程序執(zhí)行速度不受限制，為顯示的運(yùn)行速度，所以在T2模式下手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，必須能意識(shí)T2模式下手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，必須能意識(shí)到機(jī)器人可能機(jī)器人工作站在完成調(diào)試后，嚴(yán)禁非專業(yè)人員更改機(jī)器人程序機(jī)器人工作站在完成調(diào)試后，嚴(yán)禁非專業(yè)人員更改機(jī)器人程序中的路只有非常了解機(jī)器人程序中相關(guān)邏輯語句涵義的專業(yè)人員才能在手動(dòng)操作模式下運(yùn)行機(jī)器人程序，若有需要跳過相關(guān)邏輯語句時(shí)一定要確定周圍相關(guān)設(shè)備及機(jī)器人滿足該邏輯語句的條件，以防出現(xiàn)機(jī)器人與其他設(shè)備或機(jī)器人發(fā)生碰撞的事故。此外手工操作運(yùn)行了機(jī)器人邏輯如果PULSE被選中，下面的參數(shù)可以被確定。保養(yǎng)過程中應(yīng)保養(yǎng)的設(shè)備單元以及時(shí)間間隔如下表所示：建議工作時(shí)間/平均故障時(shí)間建議更換間隔失60000小時(shí)5年*46000小時(shí)5年*5年*1年建議使用間隔片XX池X更換主板電池,X技術(shù)檢測標(biāo)準(zhǔn)維護(hù)Assessmentofdegreeoffoulingofrobot■■■Checkofrunningnoises■■■Checkofconditionof測■■■Inspectionofthehydropneumatic■■■Visualinspectionfoanddamagesofallgear■■■■■■tocheckthatconnectCheckofbatteryvoltage/powersupplyunitvoltage■■■Inspectionofthetoothedbelts傳動(dòng)皮帶張力檢測■■■Completionofchecklist■■■■■Oilexchangeofthewrist■■Oilexchangeofmainaxis■Inspectionofthemotor傳動(dòng)軸檢測■Cleaningofcabinetinmaintenancespecificat■■■Exchangeofcabinetfilters■Exchangeofallfans■Exc