MREAG伺服放大器使用手冊

MITSUBISHI

成酒聲G

伺服放大器使用手冊

故障診斷和排除A

?安全也意事項?

〃婢，達(dá)行,策護柳府削布削耶木技術(shù)辯株，刨說明品M

版電毗膝蝴螂槐則佛摘使他/腐多了秋被附詢流好就冊

解0加麻W冊酒版

4：木技術(shù)費料於I喉令1點4項分為Vffl5*-兩個等級

如燭用檔，公刊領(lǐng)狀況斤鄲人員MM：

I危險更「的叫郵：

I____颼酬檔鏟飩哪財喇版削嘟股

|△注點

岫吸你削幀I，財期物詢失

7

另外，峭更M記夔什的i五”這?級的小喻根就不啪況也行，做嚴(yán)

播果伽唯性誦WW&瓢內(nèi)落請多堿守.

以:對料和鼬I觸雌I琳記作涮｝

/、

IQ我不禁止5％例如呼耕快?川松太小|

II

|?4小附I（必須作的臨）'畸例如蹴加以。上仗|

。木技術(shù)呼廁M、包/雌喉用娜i底觸㈱劇咖睇咐噴1旗以

?以盧*加以林4

內(nèi)利的遛用“務(wù)請版/闈川砸卜瓦以岫間仙劭衣隹

L防lb觸

.及一

?心*業(yè)附件應(yīng)詢川I即原丑哂的以I咖B?命嚙小燈北!火

以后用加W瀚熱蜥以蜴儆桁，領(lǐng)M?他也限調(diào)

?同購姒腳陶胞岫出用宿按也

?般打包限1心介必須由Ml鼓術(shù)人員逍行

?硼儆人摘I硼也加W戌瓢I視以后才制處以蒯磁也

?小就粉呼松作汁人以嫻此

?不就I你塌碌即㈱胤幽頓I4得底幣糊同過份稿

電費，竹則行川發(fā)他研匣除

2防止火災(zāi)

△注意

?創(chuàng)版大器、伺喇制劑砰1:巾口胸衣發(fā)包、燃物匕如果的U?笠仰J

燃物上或界希近可燃物安裝，部會引發(fā)火災(zāi)：

?夠蚓制喊蒯邪制制峨斕B瞰蜥|i咻如M7幽

，琳過公川發(fā)火災(zāi)；

?他州例中刖由峨州B讖泄財!力■期餃岫

除時公斤致彳財片常過期I發(fā)火災(zāi)

a防止傷告

△注總

?倜/*加子僚和技術(shù)群I刎假定?帆樂以荊仙后告則公y致

融相被如

?爨制弱ftt廠強"制公頒箱標(biāo)觸機

?"X濟負(fù)極恨像J蒯明

卿刖帥蹴切斷6；的假用加帆M版放大器的陽*器，再小ML

?卻*3博楙搬船說請小喘蟻或使曲洲門噴豺幽網(wǎng)M

或糧林考落件：

4注百事?項

，請充分留意下述洋直事項以"使崖相處即不治導(dǎo)致故隙傷聲或觸小

（1）搬運利安裝時

也注意

?根據(jù)產(chǎn)品的重量乘用正確的方法搬運。

?堆放的層數(shù)不得超過規(guī)定限制數(shù)。

?搬運伺服電機時不得握住電城、軸和編碼器。

?搬運伺服放大器時不得握住前蓋，杏則有跌落的危險。

?應(yīng)遵照技術(shù)資料集的規(guī)定在能承受產(chǎn)品重量的場所進行安裝。

?產(chǎn)品上不得踩或坐，不得足以重物。

?必須遵守安裝方向。

?伺服放大骷控制箱的內(nèi)表面，或與其它裝置之間的間隔要保持規(guī)定距離。

?不要安裝和運行有操作、零件有缺損的伺服放大器、伺服電機。

?應(yīng)避免鰥打、金屬片等導(dǎo)電性物質(zhì)及油等可燃性異物進入同服放大器、同服電機內(nèi)部。

?伺服放大器和伺服電機是精密設(shè)備，應(yīng)注意避免跌落和爻到強沖擊。

?應(yīng)在下述環(huán)境條件下保管和使用。

環(huán)境

何服加人器利丁電機

周圍UI?+55L（無冰除）。七?+401（無限南

油.支怵什20V^*TWv（無狀搬）一151%+70七（無作煉）

周圍胤，80JJKH以I1（不左囂，

90%冊以下（不結(jié)露）

設(shè)區(qū)休什3UKKH以r9、如路，

，十ELinnd，n”*L*TrfttLXLLi人十-rIhh1，LJ1L十、,由十1

里丁室內(nèi)一卜受魚見陽元1也見）九嗎Wd17陣、尢,寸燃性飛體、尢疝募、尢工」

孫［可曲板IUVU小以r

IICvrrSMl

A■】："訓(xùn)1/D

IIVVILUGNJAwI：64t.Ulll/b

振動5,9m/s2以下

X：215m/s2Y；

HC-SFE202

_______________

A注意

?佝士吼要唱梆M同強備I如果同定的不可奉i訴削斤脫落的危險

??躅蝴解眼啦必須按榭定加姆否則會引發(fā)漏油

?絕對不行他及運轉(zhuǎn)“市服業(yè)機的旋轉(zhuǎn)部介軸?位安裝軸罩。

?伸岫也機的娥卜安裝聯(lián)制播時不處JL槌止幅如i給FN在以%他始料器

產(chǎn)牛故陳，

?給砸電機Wfe加的負(fù)載將JM過允許斕以免造成珈聆

?加貝要邊行15、1期保仃郵］洸也機系維維修栩附U-

⑵髏iH

△4意

?陶糜必融她Ml酶如feMBMl即I傭瞅他

?桿M洞瞬心郡僦唯技強圳電河曲仙t收賽?旭電啾咯沿飛

(WlI'R-Bir).

?帆|1的謝雅。制的鄧孔?丫7,枷解電機公*:州；

??得鄧父枇供電，喘淚肘MtHMI觸II機中陸含川城％.

.女知「輸小怖慍甲晌■第電累附UI哦收帆的■儲問杯油腕

IW嚴(yán)卜施湫f；1J桶罐:匕,刪胤師阿花快網(wǎng)琳儂1.(1-

⑶蟆行林瞬時

△注息

?帕赫M快準(zhǔn)幽依介硼圾僦IIM端的科股刎剛不加視”

?此甲殳義速匕含使后行不憂二必獨折的H女訓(xùn)除，

(4)關(guān)于便用方法

△柳一

?柯丘兆；I緞咒緊3M卜電路.?工藝Mf劃謔切斷也助槨H

?行“儼對川酬”

?期M枷兇林怵楙喇電他公訴蛔卜HMM

fn'AiUMiZAiA版H像煞Kg晚版Wtt?

?代桃何腳底也

?狽I陶海姆'汕卜煥iH仰心41d顆煬的瞅例U帆”K攸

伸峋小伽小

?硼曲曲”㈱大落嫩切削拙叫

?同峨汕伽峋的崎儂.用岫網(wǎng)臨砸in油利糊川電

?搬C物制II齡噸側(cè)麗詢Hf9MMM麟懶的

剛公發(fā)生械㈱IW況為了脩眈3悶削楙?分包種I：好.

（5）關(guān)于異常時的處理

_______________/演

?停止時或桁罐發(fā)生故障時如就'產(chǎn)生危險狀杰的雎應(yīng)該采用行保持功

御怫酶制嬲怖刪I加麻在外部配置制動構(gòu)曲以防1呵鏟4

的他險11

?比碳制動器用的「作電路應(yīng)該設(shè)計成外部的緊急停止信號（EMC）也同時動

作伯而暗構(gòu)成

同服ON信號（SON；OFF、報警,電磁緊急停止侑號（EMG）

制動器信片伸？斷開.\仰？斷開

?發(fā)4強警警耍消除印大I1保/個解除報警后才能發(fā)新運行

?瞬間停山乂恢復(fù)正常供出店0次加幣?新起動的可能所以人員不得靠近

設(shè)備（設(shè)備要說計成即依幣:新起動也能購保人員立個的構(gòu)造）

（6）美+維護檢咨’

__________N注意

?III解出容赧小于老化而也容同降低為了防止因故障川發(fā)?次次苦花

.般環(huán)境巾使用時建議傳i（向方力更換.次詳細(xì)梢況諸附向一豹k

機系統(tǒng)維修部，。

（7）大】吸并處理,

N注意一

?作為股【.業(yè)廢弁物處理

（8）股汴意懈

?技術(shù)御集中記樹於部酬為了謝m拗結(jié)構(gòu)部分怪叢拆去瑞或女

鋪崗物的狀態(tài)做運產(chǎn)刷務(wù)必秘B!雌嬌城‘淞叫物的原

行狀態(tài)遵照技味資料集中的件關(guān)規(guī)定運行_____________________

仙疝優(yōu)曉的‘IJW州陽饃

94他伽產(chǎn)者（現(xiàn)蛤濟產(chǎn)業(yè)?。┚鸵淮斡|抑制對?策帆端定了盤次觸抑制對策

指導(dǎo)地M

4OKW限卜的“1股放大鼬U，"家電能川產(chǎn)眼:欹謂波抑制對研演即的對義

產(chǎn)楠怯貶該指上欣則社郵工人11木山機|業(yè)分確京了階段性的抑制竽舔

為了附在該抑制版從由業(yè)?口?11以后安裝的/0施以卜而一限放大躲府旌接改界切

率區(qū)數(shù)的中.抗㈱（RBAC）

對歐浙FC指令的遵從

1,什么處歐洲EC指令

WifiiWicM,1為〃烙nm覘橫山服達(dá)州

—她購以偃*郴浦M川岫劃㈣的“他岫

141'.——滿足I珊川帕WMJ帛HI9野印巾也

“招＞(蜩年|/I加、如咻I的＜1斷年I川知

抑X核缺怖郎儼制刪叫必陽制和!耽的始

楣師—―M-

(I)IWI2

I加砂槌—赧州，*頓勖酈WJ

—麻'也像儂網(wǎng)匕為仆心，件”限系濟的段的M*

刪含“M，就—IUI州楸矗JHWJlXjfr＞ft

慟a體見“■用丁(IB(-7TOX

⑵M頓漸少

倒地IO沖?怖楙餓師也副囹做陷.

計領(lǐng)從仲助種九

co”姆好

—I眼大—機Mb不必一隊觸J卜少.

2.遵從指令時的升噫事項

⑴所硼伽IW大曲酈曲L

同順大密州視電機M則肺準(zhǔn)產(chǎn)血

M幀大曲附加HMmT“uni

“1燉機勵I(lǐng)：Ik--Ml.u

IC5ITD

⑵構(gòu)成

Mi

0)從蚣

nmi地心郵掰K2以I的卬則喉川■悶匕何姍們M胸I:

東汕,碳林卡城剛AMI悅(iiw)的拈嗣k

⑷鹿

w酈放人帶陷門IUW眼的過叩陽似【械HM蜘“1眥制必渝入挪

MMJIK'j?r\股Mm解網(wǎng)劃?器，

的授川岫外制胸剌峨人愉哂化讖ft口仙隨.

⑸榭也

GO為了喇觸&必琳Miia汰aww慟式砰⑶代帝”?”必蚓/)

,那WMW神他俏刈網(wǎng)姆照

(h)箱接峨型州的雌(即避川川,仰即12犍鐘而伸川,Ml

M峨園i；個鄧人

*?TPtff/

(c)例瞬IW楮M.為徹情她，必嫻闌做大剛即闞腦避假也

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3為/防止Ml流大陽倘；川“聞的炒'州郵f"刖逾必興仙J儲蜩f

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⑺州怫HWI

W川戰(zhàn)戕斷牖刖隔*信岡加IXz2則I心珈州中N怡IMIC蜥M，

能產(chǎn)此

■M2U單中函州州足。理憔件HWM堀能力花/flHtfUWMaK!

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?.蝌叫-一

?小史iIMi黑2乙痂）

?救世確則成捫卿卿累1.

聃m；niw強加

陽川版大陷他觸以謂的IN%，而例G就Lf“亞仰賭機，（T似品仰如

視WIF達(dá)靜ILO.利IW談件稠嘲小咻

XJM蜥人第川乳忻例即加…而見「K仃制同（IB（fj>67：M）3k

對規(guī)格的遒加

（1）所使用的伍服放大器和伺服小機

伺服放大游稈伺服小機應(yīng)采用標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)M

制服放大罌系列，MR_I：_1（）A/AG-MRJj川（M/AG

伺服出機系列‘IICK此匚

f-

,Ik：SI'EC

（2）設(shè)皆

lhr］（力英寸）的

103儲蹴伊林%翱司等以T的冷卻措施

④短路期格

木制服放火罌通'過了在峰仙也流限IMWOOA以大的交

流心―行U,的短一試驗

（4）Il喀放Hl時M

小容放小時”如下表所夕1為安個的原因在小源斷開

后10分鐘隊不褥觸摸充電部分’

1fc&thrHl向「Al

11

Ml\Er?1iVn/nfv2vnA/JA。vI

U|；I-'IHA■??>

MliVJIVJI/AvLi

—mmoMuaaoMHG------------------------------------'i--------------------------------------

（5）詵購慚外哦備

應(yīng)采用符公1』九U,規(guī)格伯產(chǎn)監(jiān)

《關(guān)于手冊》

第，次第用MREA/M時需要木制服放大蹲技木的和淋I

股II機技械科一務(wù)諦購買以便始使用MRJ'._A/A（；

瞅?手冊

壬川幺就一壬邨細(xì)目

安全使用MR-E系列AC伺服系統(tǒng)

IB（名）0300056

/與伺胴的十器包裝召一起）

-----------用仃&置指南------------TR（先）672（1?

Ag

備忘錄

A10

目

1.1螃............................................

1.2功能成圖.......................................2

1.3伺服放大器標(biāo)準(zhǔn)姐格...............................3

1.4里碼定乂.…一..4

1.5部件定義.........................................4

1.6褊助設(shè)備的伺服系統(tǒng)..............................6

2信號和白滋...........................................8

2.I)■*???8

22伺朋放大器的內(nèi)部連接圖............................11

23四睛和信號分配.................................12

2.4信號解輯........................................14

2.5關(guān)于信號的詳細(xì)闡述................................18

3啟動...............................................25

3.1諫質(zhì)牌模式…...................................25

3.2轉(zhuǎn)矩控制模式....................................27

4蝴...............................................29

4.1領(lǐng)不展........................................29

4.2詳細(xì)說明........................................32

5顯示和運行..........................................51

5.1顯示流程圖......................................51

5.2狀態(tài)顯示........................................53

5.3,聊殿..........................55

5.4外部I/O信號顯示.................................57

6故陵診斷和排賒..................59

6J起動時的故障.....................................59

6.2報蟀瞽告一覽裊..................................61

63根瞥和警告的處理方法..............................63

1功能和配置

1功能和配置

要點I

,在木曲闡述

IjMnpn4n——MRFnAf?A

婚傳彳歷血的小眼木物喋如闡述的闞號滲也

＜MRP

□AW4大一枝術(shù)《料年》,

11概述

展擬輸入的MRE口AG伺服及人搭在速度挪兩物用制的性能加呢以MRE

n八則伺服奴涔為從郵j

（1）速度控制模式

用外部模擬速度命令（DCO至土JOV）命令或制網(wǎng)參數(shù)內(nèi)部速度命令

限多7段速曲滅活觸'制創(chuàng)訓(xùn)川帆的速皮利加t

在該模Al療對應(yīng)于速度命令的加速/減速時間常出Kj改甘力仰卜時匕

伺服鎖定功能設(shè)詈還力.對應(yīng)于外部模擬速度命令的口動贈調(diào)整功能

⑵轉(zhuǎn)矩模式

川外都模擬轉(zhuǎn)知命令力CO至±8V）或者飄動參數(shù)內(nèi)部就沖命令控制依

服小機佛箱粒II

為了防止空載條件下他正操作速度極限功能（外部或內(nèi)部改號）也向用

于拉陸制綽’

1功能和配置

L2功能方塊圖

卜圖標(biāo)出木外喉裝強的功能方塊圖

用州做螺川

,T1球(10機即M楠陋■心中槽根用

2.例AC.23OV中必可用于*七-內(nèi)帖和rU林區(qū)用油大，住辨M國胃蝴制汕「和匕卜.

師姆丹L、加隕汗.

3把豌相后胎(CN1,CN2,CN3)與拽砥*L］、5L),U、V、*、P.C*D)

時翼峭0，

2

1功能和配置

13伺服放大器標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格

服放大器

10AG2(AG40AG70AG100AG200AC

電壓/頻率三相交流200?230V,50?60Hz或單相三相交流

交流50-60HZ.200*230V,

JU^VVI\L

電源

容許電壓波波三相交流200~230V：170至253V。三相交流170至

cccu?oc?iFCPCIr

華4nXfJIlau▼:AV/土“Jv0“J▼0

出:"好i咖址斗拈田_____________________4-5^4_____________________

*凱止優(yōu)或FWM刷,電班悅則泉凱°

切刀刷動器內(nèi)丁式

保護功能過電流斷路，再生過電壓斷路，過戴斯路（電熱繼電器）,

編碼帶出錯保護，再生制動器出錯保護,欠電壓、瞬時失電

保護，過速保護0

速度

俁以四也.叩引1：45AAn通理戊皿引1：JUUU

控

制

模擬速度m中輸入DC.工糊正速度

模1UV/

式

於±0.01%（負(fù)載波動（M00%）

速度波動率0%（電源波動±10%）

取人HU/7O1砰猊膽及QHIULJ,1乂刑外都超成以直。

F圮械牌遇迎寥數(shù)1殳置或外部模衣蛹入（Du，。至+IOV7ii大抬足九

轉(zhuǎn)矩控膜孤轉(zhuǎn)用命令輸入510±8W最人轉(zhuǎn)班（輸入01抗10?12k口工

制快豆迷收帔眼曲11卦數(shù)以直或外邯理母糊人IUL.U1,+IUW捌正迷晟九

結(jié)構(gòu)強制冷卻,開放式

白瑪卬而甫“pom

uruu?

運LVJU-55（不既結(jié)）

環(huán)境frLTJ3〃M3I1小凍結(jié)）

溫度存Lc]⑷葉81個冰下—

取L'i-J5卜1般（不凍第1一

環(huán)境

環(huán)境------

<00%RH（不盤混）

域反仔成

室內(nèi)（無陽光直射）、無腐蝕性氣體、無可燃?xì)怏w、油彖

環(huán)境

里族和用架°

也被同皮「林局海-HHIIUUUm（328U英尺）

7J.VLlivtd

據(jù)而

W附4L：,t/S2j

SfiLkgJU.KU.81.21.81.82.U

1.01.0r.o

1功能和配置

1.4型號代碼定義

1.5部件定義

(1)MRB10CM或更小功率

儲/矚

我張

，“段廿》"上洞I部孀眼冰%

陽1棒才

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*“誦必圖啊》例

彳、嘏尚師州師他F⑴一J；

徵哨

7/嘏

DVOOCTM?

星飄撕n

1.功能和配置

1.6帚輔助設(shè)備的伺服系統(tǒng)

A第生為外價觸心妁砌Mlitt大器的儀附H眺5潞f

&R(俯I仙肥9)'淅嘛的附中雌你沖f減7優(yōu)

(1)職E10CM6或更小功率

沙蠅瞅丫一

MV甲幫

ell榭％

22V酬

NEI玄母物

個人計1M僚瓦鄧件

炳zjm8mpi□□

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a^

或看肝(11)

M*內(nèi)飾H聊榔

2州1挪

WST電源觸

再生送段件:

注，IHASFE殺刎有傳般的連接造

2單相四申港可用于KREK丸型或如，'功多的1帝期”:嬴使用時電船電境田?

在L|MJ上同料保持L,力空調(diào)五

1.功能和配置

⑵MR-E-200AG

的郵杵

2信號和酉酸

2信號和配線

2.1標(biāo)準(zhǔn)停捶示例

0）速度控制橫式

nu??tin

E5

記覦與瞅

明融+1a8

噌HMMfU.；::"MCTMIW

62期0開八一綱播》

久，「4婢H蛇肌

14T

鼻產(chǎn)f公心

學(xué)］”,制E

的欄機

邃

士

LL

三

2信號和酉域

i.為了防?曲匕必硼制&4大附做I州倒也（ri'）（仃/H中

?1帆WWI世則甘謝（1,1Tf2颶九

1姚讖刷端暫闋部1帙也刖魁副肥毗I卷反?M

第心降一比華施凡口激拗網(wǎng)協(xié)I初C他保怖11將火也

x必小笈知片J小l：Jl.又（刎開期.

；,那就橢心《曲碗觸仄汕麗A.如貝?撾仲叫曲*凰怖加

蒯和嚼哮見—）▼

j吧她MH.幽期用一二I州；1一/"中'1朋?，和

||，氏期"蹈用洛（I^VIDSP）.

氣胸工憂器射I卜故明3"1』…乂刖（公;M近憶

7.則邠匕%（wIXBI1VP）來杷個人計口網(wǎng)即儲附口、2端

越先

R|螂政NSH蒯仲H（刪）的阿屜的.

Y.*川匣他Till，方心

10.如野州脆""浦連依風(fēng)"匕懼

2信號和酉酸

(2)轉(zhuǎn)夕能就時

.?'?nfSW&

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干州1T

牛計”今5附＞淖

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itt1.為了的止機.初W脛需蟻居”腓住H.PE!產(chǎn)Q好標(biāo)以蛻;QR"護快跳

QE」瑞子年獨配G.

2.古黃柳渺mE”椅H網(wǎng)件.妗文舔惻F制氏*,刖前大11余工褥“山睚

"息■上雕為小夕護時W雙

3.必科左航”上開工第反砍、

4,常過列中國的右中充3大應(yīng)為。51A,甘泉也立WirA,”應(yīng)請習(xí)州助度衡Tg淖

5.￡0他行E，金珥端逋sa：*我解京J由9*可4上值，維MGh

6.再值*無伸膝n下弗修的ALM?與COM公粒J4ri.

7「初期仲筑做EKBM5-PJiHP人人才||相知解隔卷11.2更髭*

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2信號和酉域

2.2伺服放大器的內(nèi)部的妾圖

下面罡伺服放大罌的內(nèi)部連接圖，其中已經(jīng)對稅個抻制模式作了初

始狀態(tài)的信號分配。

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2信號和酉酸

2.3隹接黠和信號分配

要點I

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(1)信號分配

2信號和酉域

-2>CN1信號分配

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注II.輸入值00:輸出15號

S；園?冷制機式.I5軟件制模式.S/T：國?/時也I開片模式

2信號和配線

24信號解釋

在表格的控制機式?欄.

S速度控制梗式/轉(zhuǎn)矩控制根式

0：北東該信號可城璇設(shè)置狀態(tài)卜便川

△:表示該信號可以通過設(shè)胃心至49號相應(yīng)參數(shù)來他川

:炸接器針號列中的針號志/貽狀態(tài)W針號

⑴輸入信號

要點

,每個輸入仰附接收砌時間小十%

Q

榔服代

I/O

信號功能/應(yīng)用

針?號分配^ri—

正轉(zhuǎn)行程終點要起動運行時短路LSP-SG和(或)LSX-SG.要0

究然停止并伺服鎖定電機時，可使逑滯HR琳。

匚口口”沒管物2，慘叫

心［J

o

0

反轉(zhuǎn)行程終點

注.0：LSP/LSN-SGoff（開路）

I；$P/【SP/LSN-SGon（短路）

處和暨網(wǎng)1號獺使何收放大器巾的信

JHWJ乂/yum

41r劈敗白物5

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外部轉(zhuǎn)矩極限D(zhuǎn)I1

關(guān)閉TL以敝活內(nèi)哪矩瞰I(28號卷黔或