2.步履式救援機(jī)器人 第2部分：試驗(yàn)方法（報(bào)批稿）

T/CFPAXXX-XXXX步履式救援機(jī)器人第2部分：試驗(yàn)方法WalkingrescuerobotPart2：Testmethods(報(bào)批稿)2023年05月XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施中國消防協(xié)會(huì)??發(fā)布ICS13.220.10CCSC84 T/CFPAXXX-XXXX前??言T/CFPA-XXX-XXXX《步履式救援機(jī)器人》 為首次起草，目前包括兩部分，隨著技術(shù)進(jìn)步及使用需求的變化，例如新型動(dòng)力源、智能控制技術(shù)、步履機(jī)構(gòu)形式等，對于步履式救援機(jī)器人的分類、型式等需要補(bǔ)充完善，后續(xù)會(huì)增加相應(yīng)部分內(nèi)容?！?部分：技術(shù)要求；—第2部分：試驗(yàn)方法；……本文件為T/CFPA-XXX-XXXX的第2部分。本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中聯(lián)重科股份有限公司提出。本文件由中國消防協(xié)會(huì)歸口。本文件主要起草單位：中聯(lián)重科股份有限公司、應(yīng)急管理部上海消防研究所、中國地震應(yīng)急搜集中心、中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所、湖南大學(xué)、國家自然災(zāi)害防治研究院。本文件主要起草人：本文件為首次發(fā)布。步履式救援機(jī)器人第2部分：試驗(yàn)方法范圍本文件規(guī)定了步履式救援機(jī)器人的試驗(yàn)條件、試驗(yàn)步驟、試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理和試驗(yàn)報(bào)告。本文件適用于工作質(zhì)量為15噸級及以下的步履式救援機(jī)器人（以下簡稱救援機(jī)器人）的制造、檢驗(yàn)、使用等，其它類型救援機(jī)器人可參照使用。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣安設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T5621鑿巖機(jī)械與氣動(dòng)工具性能試驗(yàn)方法GB/T6572土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)術(shù)語和商業(yè)規(guī)格GB/T7586-2018土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)試驗(yàn)方法GB/T8498土方機(jī)械測定重心位置的方法GB/T8592土方機(jī)械輪胎式機(jī)器轉(zhuǎn)向尺寸的測定GB/T10913土方機(jī)械行駛速度測定GB/T13332土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)和挖掘裝載機(jī)挖掘力的測定方法GB/T17906-1999液壓破拆工具通用技術(shù)條件GB/T17921土方機(jī)械座椅安全帶及其固定器GB/T17922土方機(jī)械滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和性能要求GB/T17771-2010土方機(jī)械落物保護(hù)結(jié)構(gòu)試驗(yàn)室試驗(yàn)和性能要求GB/T19933.2土方機(jī)械司機(jī)室環(huán)境第2部分：空氣濾清器的試驗(yàn)GB/T19933.4土方機(jī)械司機(jī)室環(huán)境第4部分：司機(jī)室的空調(diào)、采暖和(或)換氣試驗(yàn)方法GB/T19933.5土方機(jī)械司機(jī)室環(huán)境第5部分：風(fēng)窗玻璃除霜系統(tǒng)的試驗(yàn)方法GB/T20082液壓傳動(dòng)液體污染采用光學(xué)顯微鏡測定顆粒污染度的方法GB20178-2014土方機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖示通則GB/T20418土方機(jī)械照明、信號和標(biāo)志燈以及反射器GB20891非道路移動(dòng)機(jī)械用柴油機(jī)排氣污染物排放限值及測量方法（中國三、四階段）GB/T21152土方機(jī)械輪式或高速橡膠履帶式機(jī)器制動(dòng)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法GB/T21153土方機(jī)械尺寸、性能和參數(shù)的單位與測量準(zhǔn)確度GB/T21154土方機(jī)械整機(jī)及其工作裝置和部件的質(zhì)量測量方法GB/T21155土方機(jī)械行車聲響報(bào)警裝置和前方喇叭試驗(yàn)方法GB/T21941土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)和挖掘裝載機(jī)的反鏟斗和抓鏟斗容量標(biāo)定GB/T22359土方機(jī)械電磁兼容性GB/T25602土方機(jī)械機(jī)器可用性術(shù)語GB/T25614土方機(jī)械聲功率級的測定動(dòng)態(tài)試驗(yàn)條件GB/T25615土方機(jī)械司機(jī)位置發(fā)射聲功壓級的測定動(dòng)態(tài)試驗(yàn)條件GB/T25685.1土方機(jī)械監(jiān)視鏡和后視鏡的視野第一部分：試驗(yàn)方法GB/T32070土方機(jī)械物體監(jiān)視系統(tǒng)及其可視輔助裝置性能要求和試驗(yàn)GB/T32799液壓破碎錘GB/T36693-2018土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)可靠性試驗(yàn)方法、失效分類及評定GB/T37904-2019土方機(jī)械步履式挖掘機(jī)JB/T5946工程機(jī)械涂裝通用技術(shù)條件JB/T11985工程機(jī)械用液壓剪XF892.1消防機(jī)器人第1部分通用技術(shù)條件T/CFPA-XXX-XXXX.1步履式救援機(jī)器人第1部分：技術(shù)要求術(shù)語和定義GB/T6572、GB/T8498、GB/T25602、XF892.1、T/CFPA-XXX-XXXX.1界定的術(shù)語和定義適用于本文件。試驗(yàn)前的準(zhǔn)備4.1技術(shù)資料的準(zhǔn)備4.1.1試驗(yàn)中所需標(biāo)準(zhǔn)（見本文件的規(guī)范性引用文件）4.1.2操作和保養(yǎng)手冊（見T/CFPA-XXX-XXXX.1第1部分）4.1.3記錄表格（見本文件附錄）4.2救援機(jī)器人的準(zhǔn)備4.2.1應(yīng)裝備完整，按規(guī)定加足潤滑油、燃油、冷卻液、液壓油等油液，備好隨車工具。4.2.2各液壓元件、電氣元件、控制參數(shù)均按規(guī)定的數(shù)值調(diào)整好。4.2.3試驗(yàn)前應(yīng)進(jìn)行充分的跑合。4.2.4液壓油溫度應(yīng)達(dá)到50±3°C。4.3試驗(yàn)場地應(yīng)至少設(shè)置兩種試驗(yàn)場地。4.3.1場地一：試驗(yàn)場地應(yīng)為平坦、水平、硬實(shí)的混凝土地面，試驗(yàn)場地的各向坡度應(yīng)不大于0.5%，平整度應(yīng)不大于3mm/m3，附著系數(shù)不小于0.7，且場地平面尺寸滿足試驗(yàn)要求，在此平面下部有一個(gè)能容納工作裝置活動(dòng)并能測量有關(guān)尺寸的地坑。4.3.2場地二：試驗(yàn)場地應(yīng)為有平坦硬實(shí)的覆蓋層，應(yīng)有不小于25°的作業(yè)坡度、不小于45°的行駛坡度，應(yīng)有能獲得規(guī)定行駛速度所需的加速距離，坡道的最短長度應(yīng)超過試驗(yàn)樣機(jī)總長的3倍，坡道上的測量區(qū)段應(yīng)大于試驗(yàn)樣機(jī)總長的1.5倍，大于40%的縱坡應(yīng)采取安全防護(hù)措施（例：設(shè)置防護(hù)欄）。4.4救援機(jī)器人狀態(tài)4.4.1行駛狀態(tài)：底盤與地面平行，斗桿指向前方，抬高動(dòng)臂使鏟斗距地面600-650mm處，伸縮臂完全收回，鏟斗油缸完全伸出，斗桿油缸縮至鏟斗不妨礙車輪轉(zhuǎn)向的位置，車輪回收至與車身，中心縱截面平行的位置。如圖1所示。圖1步履式救援機(jī)器人行駛狀態(tài)及尺寸4.4.2作業(yè)狀態(tài)：各支腿向外側(cè)展開至最大限度，有支爪時(shí)工作裝置在支爪端，支爪著地，支撐起該端車輪，使其懸空。如圖2所示。圖2步履式救援機(jī)器人作業(yè)狀態(tài)及尺寸4.5測量儀器及準(zhǔn)確度4.5.1測量儀器按照5中試驗(yàn)項(xiàng)目，準(zhǔn)備好測量尺寸、質(zhì)量、壓力、時(shí)間、速度、牽引力、噪音等必要的儀器儀表。主要測量儀器要求見如下表3表3主要測量儀器序號測量儀器名稱技術(shù)參數(shù)1GNSS定位模塊和慣性測量單元數(shù)據(jù)采集頻率100Hz；GPS傳輸速率100Hz；速度精度0.03m/s；分辨率精度0.01km/h；測速范圍0~500km/h；定位精度10mm＋1ppm；時(shí)間精度0.001s2地磅量程≥15t，準(zhǔn)確度不低于±2%，分度應(yīng)不大于1.0kg3拉壓力傳感器量程≥84kN，準(zhǔn)確度不低于±1%4卷尺規(guī)格5m、10m，準(zhǔn)確度不低于±0.5%5游標(biāo)卡尺量程≥500mm，準(zhǔn)確度不低于±0.5%6角度規(guī)準(zhǔn)確度不低于±0.02rad7壓力表量程≥42MPa，

壓力表精度不低于1.6級8流量計(jì)量程≥120L/min，

流量計(jì)精度不低于2.0級9壓力傳感器頻率計(jì)采樣頻率≥16Hz10噪聲檢測儀級線性范圍105dB（A）；33～133

dB（C）；40～133

dB（Z），頻率范圍：20Hz～12.5

kHz4.5.2測量準(zhǔn)確度測量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度應(yīng)符合GB/T21153的規(guī)定。試驗(yàn)內(nèi)容試驗(yàn)內(nèi)容包括質(zhì)量、尺寸、力、速度、時(shí)間、噪音、燃油消耗、安全、通信性能、電氣控制、可靠性等的測定或測量及其對應(yīng)的試驗(yàn)方法。測定及試驗(yàn)中，要根據(jù)測定方法對試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行記錄，記錄表格參見附錄A。5.1工作質(zhì)量的測定工作質(zhì)量測定按GB/Т21154規(guī)定執(zhí)行。5.2行駛狀態(tài)外形尺寸的測定5.2.1試驗(yàn)場地按4.3.1的規(guī)定執(zhí)行。5.2.2救援機(jī)器人處于4.4.1的行駛狀態(tài)，如圖1。5.2.3按表4測量外形尺寸，將測量結(jié)果記入附錄表A表A.1。表4行走狀態(tài)尺寸的定義術(shù)語和符號定義行駛狀態(tài)時(shí)的總長（LL10）在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，通過救援機(jī)器人的前和后最遠(yuǎn)點(diǎn)的兩個(gè)X平面之間的距離。最大寬度（W1）在Y坐標(biāo)軸方向上,救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí),前或后輪胎最外端之間的距離。行駛狀態(tài)時(shí)的總高（HH30）在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人的最高點(diǎn)之間的距離。最大高度（H1）在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人的駕駛頂端之間的距離。軸距（L3）在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，前后輪中心之間的距離。離地間隙（H4）在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人的下車平臺(tái)最下端之間的距離。前端至車輪中心的距離（LL2）在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，工作裝置最前端與后輪中心之間的距離。上部總成離地高度（H26）在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人時(shí)上車平臺(tái)最下端平面之間的距離。車輪中心距回轉(zhuǎn)中心距離（L20）在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，后輪中心與回轉(zhuǎn)中心之間的距離。5.3作業(yè)尺寸的測定5.3.1試驗(yàn)場地按照4.4.1的規(guī)定。5.3.2救援機(jī)器人處于4.4.2的作業(yè)狀態(tài)，如圖1。5.3.3按表5測量作業(yè)尺寸，將測量結(jié)果記入附錄A表A.2。表5作業(yè)尺寸的定義術(shù)語和符號定義最大挖掘半徑（RR1）在(Z平面)X坐標(biāo)軸方向上，工作裝置最外伸時(shí)，切削刃所達(dá)到的最遠(yuǎn)點(diǎn)至回轉(zhuǎn)中心之間的距離。最大挖掘高度（HH20）在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至切削刃所能達(dá)到的最高點(diǎn)之間的距離。最大卸載高度（HH23）在Z坐標(biāo)軸方向上，鏟斗鉸軸最高位置時(shí)，,GRP平面至鏟斗可達(dá)到的最低低點(diǎn)之間的距離。最大挖掘深度（HH24）在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至切削刃所能達(dá)到的最深點(diǎn)之間的距離。支爪最大調(diào)節(jié)高度（HH34）在Z坐標(biāo)軸方向上，支爪調(diào)節(jié)到最高位置時(shí)支爪最高點(diǎn)與調(diào)節(jié)到最低位置時(shí)的支爪最低點(diǎn)之間的距離。車輪最大調(diào)節(jié)高度（HH35）在Z坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最高位置時(shí)車輪最低點(diǎn)與調(diào)節(jié)到最低位置時(shí)的車輪最低點(diǎn)之間的距離。支爪最大調(diào)節(jié)寬度（WW14）在Y坐標(biāo)軸方向上，支爪調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)最外時(shí)，兩個(gè)支爪最外端之間的距離。車輪最大調(diào)節(jié)寬度（WW15）在Y坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)最外且與X坐標(biāo)軸方向平行時(shí)，兩個(gè)前或后車輪最外端之間的距離。車輪最小調(diào)節(jié)寬度（WW16）在Y坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最近最里且與X坐標(biāo)軸方向平行時(shí)，兩個(gè)前或后車輪最外端之間的距離。5.4鏟斗容量的測定鏟斗容量的測定按GB/Т21941的規(guī)定。5.5挖掘力的測定挖掘力的測定按GB/Т13332的規(guī)定。5.6回轉(zhuǎn)試驗(yàn)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)按GB/T7586-2018中第9章的規(guī)定。5.7行駛速度的測定行駛速度的測定按GB/Т10913的規(guī)定。5.8最小轉(zhuǎn)彎直徑的測定最小轉(zhuǎn)彎直徑的測定按GB/T8592的規(guī)定。5.9牽引力試驗(yàn)5.9.1試驗(yàn)場地按4.3.1的規(guī)定。5.9.2按下列步驟進(jìn)行：a）救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)；b）用鋼絲繩將拉力傳感器安裝在救援機(jī)器人與負(fù)荷車的牽引鉤之間，兩段鋼絲繩應(yīng)保持水平；c）柴油機(jī)處于最大功率，以最低速起步并拖動(dòng)負(fù)荷車行走，待行走速度平穩(wěn)后，對負(fù)荷車逐漸加載增加牽引負(fù)荷，直至驅(qū)動(dòng)輪完全打滑。此時(shí)，測定驅(qū)動(dòng)車輪完全打滑狀態(tài)時(shí)3s內(nèi)的平均值作為最大牽引力；d）試驗(yàn)應(yīng)往返各進(jìn)行一次。5.9.3將測量結(jié)果記入附錄A表A.3。5.10被牽引性試驗(yàn)5.10.1試驗(yàn)場地按4.3.1的規(guī)定。5.10.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人停放在試驗(yàn)場地處于行駛狀態(tài)，熄火。解除輪邊減速器制動(dòng)裝置，使車輪成為自由輪后，用其他車輛牽引救援機(jī)器人行駛10m。5.10.3將測量結(jié)果記入附錄A表A.4。5.11最大步距測定5.11.1試驗(yàn)場地按4.3.1的規(guī)定。5.11.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人以行駛狀態(tài)放置在試驗(yàn)場地中，操縱工作裝置，使鏟斗以最遠(yuǎn)的距離支撐地面，調(diào)整工作裝置及行走機(jī)構(gòu)，使機(jī)身逐漸向前移動(dòng)，并最大限度地接近斗桿后，測量車輪的移動(dòng)最大距離。5.11.3將測量結(jié)果記入附錄A表A.5。5.12跨越壕溝試驗(yàn)5.12.1試驗(yàn)用壕溝的寬度應(yīng)按T/CFPA-XXX-XXXX的第1部分：技術(shù)要求中5.1.11表2的救援機(jī)器人噸位級（工作質(zhì)量）對應(yīng)要求，壕溝兩邊的地面應(yīng)堅(jiān)實(shí)、平坦。5.12.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人行駛于壕溝旁，垂直面對壕溝，將鏟斗支撐于壕溝對面盡量遠(yuǎn)，操縱救援機(jī)器人使前輪離地，同時(shí)驅(qū)動(dòng)后輪，將前輪送過壕溝并可靠的置于地面，此時(shí)上部車體旋轉(zhuǎn)180°，將鏟斗支撐于后方地面，操縱救援機(jī)器人使后輪離地，同時(shí)驅(qū)動(dòng)前輪，將后輪送過壕溝。此時(shí)完成壕溝的跨越試驗(yàn)。5.12.3將壕溝寬度、跨越速度、跨越時(shí)間等測量結(jié)果記入附錄A表A.6。5.13通過垂直障礙試驗(yàn)5.13.1垂直障礙的高度應(yīng)按T/CFPA-XXX-XXXX的第1部分：技術(shù)要求中5.1.11表2的救援機(jī)器人噸位級（工作質(zhì)量）對應(yīng)要求，寬度不小于整機(jī)最大寬度，障礙附近的地面應(yīng)堅(jiān)實(shí)、平坦。5.13.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人行駛于障礙旁，垂直面向障礙，將鏟斗支撐于障礙上方盡量遠(yuǎn)處，操縱救援機(jī)器人抬升前輪，使前輪略高于障礙，同時(shí)驅(qū)動(dòng)后輪，將前輪放置于障礙上方，此時(shí)上部車體旋轉(zhuǎn)180°將鏟斗支撐于后方地面，操縱救援機(jī)器人使后輪離地，同時(shí)驅(qū)動(dòng)前輪，將后輪放置在障礙上方，然后反向操作完成通過障礙試驗(yàn)。5.13.3將障礙物高度、通過速度、通過時(shí)間等測量結(jié)果記入附錄A表A.7。5.14涉水深度試驗(yàn)5.14.1涉水深度試驗(yàn)按GB/T37904-2019中6.17的規(guī)定執(zhí)行。5.14.2涉水過程中及出水后，救援機(jī)器人不得因進(jìn)水導(dǎo)致電氣件等損壞而不能動(dòng)作。5.14.3將水池深度、水池寬度、水深、所用時(shí)間等測量結(jié)果記入附錄A表A.8。5.15輪驅(qū)行駛爬坡能力試驗(yàn)5.15.1試驗(yàn)場地按4.3.2規(guī)定，最大坡度不應(yīng)小于25°。5.15.2救援機(jī)器人處于4.4.1規(guī)定的行駛姿態(tài)。5.15.3試驗(yàn)方法按GB/T7586-2018中8.4.2的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行。5.16步履爬坡試驗(yàn)（需安裝鏟斗）5.16.1試驗(yàn)場地按4.3.2規(guī)定，最大坡度不應(yīng)小于45°。5.16.2試驗(yàn)方法按以下規(guī)定進(jìn)行。a）救援機(jī)器人行駛至坡下，調(diào)整工作裝置朝向下坡方向（有支爪的支腿也應(yīng)朝向下坡方向），各支腿往外側(cè)至最大展開狀態(tài)；b）當(dāng)斗桿縮至最小行程時(shí)，操縱鏟斗插入地面，抬起朝向下坡方向的支腿，利用動(dòng)臂、斗桿伸縮的力推動(dòng)救援機(jī)器人向上坡方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)在上坡方向的車輪（為驅(qū)動(dòng)輪時(shí)），使救援機(jī)器人爬坡；c）斗桿伸至最長，同時(shí)停止斗桿運(yùn)動(dòng)和車輪驅(qū)動(dòng)，并將支腿放置地面（支腿帶支爪時(shí)用支爪支撐地面）支撐救援機(jī)器人，鏟斗或斗齒緩慢離開地面；d）重復(fù)b）?с），至救援機(jī)器人到達(dá)坡頂，處于水平狀態(tài)。5.16.3將坡度、試驗(yàn)距離、爬坡速度、所用時(shí)間等測量結(jié)果記入附錄A表A.9。5.17坡道作業(yè)試驗(yàn)5.17.1試驗(yàn)場地試驗(yàn)場地按4.3.2規(guī)定，作業(yè)坡度不應(yīng)小于25°。5.17.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人在試驗(yàn)場地中調(diào)整各支腿，使其保持最接近水平狀態(tài)后，進(jìn)行挖掘作業(yè)。并在平臺(tái)回轉(zhuǎn)90°和180°進(jìn)行卸載，試驗(yàn)時(shí)間為1h。5.17.3將作業(yè)時(shí)間、總耗油量、循環(huán)次數(shù)、總挖土量等測量結(jié)果記入附錄A表A.10。5.18制動(dòng)性能試驗(yàn)制動(dòng)性能試驗(yàn)按GB/Т21152的規(guī)定。5.19工作裝置液壓系統(tǒng)密封性試驗(yàn)工作裝置液壓系統(tǒng)密封性試驗(yàn)按GB/T7586-2018中25.8的規(guī)定執(zhí)行。5.20液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染度檢查液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染度檢查按GB/T20082的規(guī)定執(zhí)行。5.21電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗(yàn)電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗(yàn)按GB5226.1規(guī)定執(zhí)行。5.22電磁兼容性試驗(yàn)電磁兼容性試驗(yàn)按GB/T22359的規(guī)定執(zhí)行。5.23監(jiān)測及視頻系統(tǒng)試驗(yàn)監(jiān)測及視頻系統(tǒng)試驗(yàn)按照GB/T32070的規(guī)定執(zhí)行。5.24操作模式切換時(shí)間測定5.24.1救援機(jī)器人處于工作狀態(tài)。5.24.2用秒表記錄救援機(jī)器人切換操縱模式（常規(guī)駕駛、遙控操控、智能自主作業(yè)控制）所用的時(shí)間。5.24.3將各操作模式切換時(shí)間測量結(jié)果記入附錄A表A.11。5.25遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)試驗(yàn)5.25.1以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離大于等于4000m處布置后方控制臺(tái)。5.25.2后方控制臺(tái)控制救援機(jī)器人，使其動(dòng)作，應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地控制救援機(jī)器人。5.25.3后方控制臺(tái)接收救援機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息，應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收并進(jìn)行處理。5.25.4救援機(jī)器人處于工作狀態(tài)，按下后方控制臺(tái)的緊急停止按鈕后，救援機(jī)器人應(yīng)立即停止所有動(dòng)作。5.25.5以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離100m、500m、1000m、2000m、3000m、4000m處，分別操作遙控裝置控制救援機(jī)器人，救援機(jī)器人各機(jī)構(gòu)動(dòng)作正常、可靠，圖像質(zhì)量應(yīng)清晰準(zhǔn)確。5.25.6以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離大于等于4000m處采用3臺(tái)或以上同型號的遙控裝置控制救援機(jī)器人，其控制信號不相互干擾。5.25.7遠(yuǎn)程控制需要有相應(yīng)的交互軟件，人機(jī)界面友好，能夠提示參數(shù)信息、報(bào)警信息，利于操作者決策。5.26屬具作業(yè)能力試驗(yàn)5.26.1液壓破碎錘作業(yè)試驗(yàn)按GB/T32799的規(guī)定執(zhí)行。5.26.2液壓剪作業(yè)試驗(yàn)按JB/T11985的規(guī)定執(zhí)行。5.26.3液壓撐頂器作業(yè)試驗(yàn)按GB/T17906-1999中7.2.3的規(guī)定執(zhí)行。5.26.4液壓夾爪作業(yè)試驗(yàn)按GB/T21941的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。5.26.5其它屬具作業(yè)試驗(yàn)按GB/T17906及GB/T5621的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。5.27屬具機(jī)電液自動(dòng)切換時(shí)間測定5.27.1救援機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)處于行駛狀態(tài)，伸縮臂處于全伸或全縮狀態(tài)并朝向機(jī)器前端，已安裝自動(dòng)快換裝置并配置1種作業(yè)屬具，屬具著地。5.27.2其它屬具依次間隔擺放在救援機(jī)器人的工作裝置端，連接接口位于屬具頂部。5.27.3啟動(dòng)機(jī)器，操作切換按鈕，脫開第1個(gè)屬具，自快換裝置鎖緊機(jī)構(gòu)有動(dòng)作起開始計(jì)時(shí)，到快換裝置鎖緊機(jī)構(gòu)與第2個(gè)屬具對正連接好，屬具與快換機(jī)構(gòu)連接處不能再移動(dòng)時(shí)停止計(jì)時(shí)。5.27.4用秒表記錄救援機(jī)器人各屬具機(jī)電液自動(dòng)切換時(shí)間。5.27.5將各屬具機(jī)電液自動(dòng)切換時(shí)間測量結(jié)果記入附錄A表A.12。5.28模塊化部件重量測定5.28.1模塊化部件分類按照制造商制定的拆裝工藝規(guī)程中的規(guī)定執(zhí)行。5.28.2用地磅或其他稱重儀器測量單個(gè)模塊部件的重量。5.28.3將各重量測量結(jié)果記入附錄A表A.13。5.29快裝/快卸時(shí)間測定5.29.1救援機(jī)器人具備模塊化拆解及組裝功能5.29.2試驗(yàn)場地按4.3.1規(guī)定。5.29.3準(zhǔn)備好所有模塊化部件及裝配所需的所有零部件、拆裝所需的工位器具、拆裝工具，按照制造商規(guī)定的拆裝工藝規(guī)程要求擺放到位。5.29.4按照制造商規(guī)定的拆裝工藝規(guī)程要求配置好操作人員。5.29.5用秒表記錄從開始進(jìn)行組裝（分裝及總裝）到整機(jī)組裝完成所用的時(shí)間。組裝完成后的整機(jī)應(yīng)能正常工作。5.29.6用秒表記錄從開始進(jìn)行拆解到整機(jī)拆解完成所用的時(shí)間。5.29.7將組裝或拆解所用時(shí)間測量結(jié)果記入附錄A表A.14。5.30司機(jī)室環(huán)境的試驗(yàn)配備全密封司機(jī)室的救援機(jī)器人，司機(jī)室環(huán)境的試驗(yàn)按GB/T19933.2、GB/T19933.4和GB/T19933.5的規(guī)定執(zhí)行。5.31司機(jī)防護(hù)裝置的試驗(yàn)5.31.1滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）救援機(jī)器人應(yīng)安裝符合GB/T17922中規(guī)定的具有相同質(zhì)量挖掘裝載機(jī)的滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）。5.31.2約束系統(tǒng)所有安裝司機(jī)室的救援機(jī)器人應(yīng)安裝滿足GB/T17921規(guī)定的的司機(jī)約束系統(tǒng)。5.31.3落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）救援機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)成可安裝符合GB/T17771規(guī)定的驗(yàn)收基準(zhǔn)II的落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）5.32監(jiān)視鏡和后視鏡的試驗(yàn)監(jiān)視鏡和后視鏡的試驗(yàn)按GB/T25685.1的規(guī)定執(zhí)行。5.33照明、信號和標(biāo)志以及反射器的試驗(yàn)照明、信號和標(biāo)志以及反射器的試驗(yàn)按GB/T20418的規(guī)定執(zhí)行。5.34前進(jìn)和倒退音響報(bào)警聲響的試驗(yàn)前進(jìn)和倒退音響報(bào)警聲響的試驗(yàn)按GB/T21155的規(guī)定執(zhí)行。5.35安全標(biāo)簽檢查安全標(biāo)簽檢查按GB20178-2014第4章的規(guī)定執(zhí)行。5.36噪聲測定噪聲的測定按GB/Т25614和GB/Т25615的規(guī)定執(zhí)行。5.37污染物排放測定柴油機(jī)排氣污染物應(yīng)符合GB20891規(guī)定的相關(guān)證明文件。5.38涂漆外觀質(zhì)量檢驗(yàn)涂漆外觀質(zhì)量檢驗(yàn)按JB/T5946的規(guī)定執(zhí)行。5.39可靠性試驗(yàn)5.39.1救援機(jī)器人可靠性試驗(yàn)方法按GB/Т36693-2018中4.3.3的規(guī)定。5.39.2按失效對救援機(jī)器人功能性能的影響、失效后果造成的危害程度、失效排除的難易程度以及維修時(shí)間、維修成本等，將救援機(jī)器人失效分為致命失效、主要失效、一般失效和輕微失效四類。其失效類別、劃分原則和加權(quán)系數(shù)見表3。5.39.3平均失效間隔時(shí)間平均失效間隔時(shí)間按式（1）計(jì)算MTBF=式中：MTBF平均失效間隔時(shí)間，單位為小時(shí)（h）;To試驗(yàn)期間樣機(jī)總作業(yè)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）;ki產(chǎn)品出現(xiàn)第i類失效的失效次數(shù)；ei第i類失效的加權(quán)系數(shù)，i為失效類別，見附錄A。當(dāng)i=13kiei5.39.4工作可用度工作可用度按式（2）計(jì)算Ao=ToTo+T1+T2 式中：Ao工作可用度;T1排除失效時(shí)間的總和，單位為小時(shí)（h）;T2維護(hù)保養(yǎng)時(shí)間的總和（每日保養(yǎng)時(shí)間除外），單位為小時(shí)（h）。5.39.5平均修復(fù)時(shí)間平均修復(fù)時(shí)間按式（3）計(jì)算MTTR=i=1n式中：MTTR平均修復(fù)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）;ti第i次修復(fù)性維修的維修時(shí)間，單位為小時(shí)（h）;n修復(fù)次數(shù)。表6失效分類失效類別加權(quán)系數(shù)失效名稱劃分原則失效示例0∞致命失效1、嚴(yán)重危及或?qū)е氯松韨觯?、引起重要總成報(bào)廢或主要部件嚴(yán)重?fù)p壞；3、造成嚴(yán)重經(jīng)濟(jì)損失。1、發(fā)動(dòng)機(jī)損壞；2、底座、動(dòng)臂、斗桿、回轉(zhuǎn)平臺(tái)斷裂；3、車輪脫落；4、制動(dòng)失靈。11.5主要失效1、嚴(yán)重影響救援機(jī)器人功能,主要性能指標(biāo)達(dá)不到規(guī)定數(shù)值,必須停機(jī)修理；2、需更換外部重要零部件或拆開機(jī)體更換內(nèi)部零部件修理時(shí)間較長；3、維修費(fèi)用較高。1、主要性能下降；(例：動(dòng)作變慢）2、主要液壓元件損壞；（例：主泵損壞）3、主要電氣控制元件損壞；（例：控制器損壞）4、回轉(zhuǎn)支承等主要零部件損壞。20.8一般失效1、救援機(jī)器人功能下降或?qū)C(jī)；2、用更換易損備件和用隨機(jī)工具在2h內(nèi)可以排除。1、當(dāng)環(huán)境溫度在5℃以上時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)連續(xù)3次不能正常啟動(dòng)；2、發(fā)動(dòng)機(jī)、主要液壓元件發(fā)生異常響聲；3、軸承、軸承殼（如有）及其他機(jī)件過熱，軸承溫度超過110℃；4、發(fā)動(dòng)機(jī)連續(xù)2次自動(dòng)熄火造成停機(jī)；5、漏水、漏油較嚴(yán)重；6、液壓系統(tǒng)中管道、管接頭損壞；7、焊接部位焊縫開裂長度大于5%的相對長度；8、銷損壞；9、各儀器儀表失靈或損壞;電氣系統(tǒng)中的線束、接頭損壞。30.1輕微失效1、救援機(jī)器人的使用性能有輕微影響；2、用更換易損備件和用隨機(jī)工具在20min內(nèi)能夠排除。1、滲水、滲油較嚴(yán)重；2、轉(zhuǎn)向燈、照明燈不亮；3、焊接部位焊縫開裂長度小于5%相對長度；4、螺栓松動(dòng)等輕微失效。6數(shù)據(jù)處理6.1對測定及試驗(yàn)記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理。6.2做出試驗(yàn)判定結(jié)論，形成試驗(yàn)報(bào)告。附錄A（資料性附錄）步履式救援機(jī)器人試驗(yàn)記錄表表A.1行駛狀態(tài)尺寸測定記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:項(xiàng)目測定值備注行駛狀態(tài)時(shí)的總長（LL10）mm最大寬度（W1）mm行駛狀態(tài)時(shí)的總高（HH30）mm最大高度（H1）mm鏟斗離地高度（HH33）mm軸距（L3）mm離地間隙（H4）mm前端至車輪中心的距離（LL2）mm上部總成離地高度（//26）mm車輪中心距回轉(zhuǎn)中心距離（L20）mm表A.2作業(yè)尺寸測定記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:項(xiàng)目測定值備注最大挖掘半徑（RR1）mm最大挖掘高度（HH20）mm最大卸載高度（HH23）mm最大挖掘深度（HH24）mm最小回轉(zhuǎn)半徑（R3）mm支爪最大調(diào)節(jié)高度（HH34）mm車輪最大調(diào)節(jié)高度（HH35）mm支爪最大調(diào)節(jié)寬度（WW14）mm車輪最大調(diào)節(jié)寬度（WW15）mm車輪最小調(diào)節(jié)寬度（WW16）

表A.3牽引性能試驗(yàn)記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:試驗(yàn)方向最大牽引力NKN附著系數(shù)備注表A.4被牽引性能試驗(yàn)記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:牽引車輛型號被牽引行駛距離m備注表A.5最大步距測定記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:測定次數(shù)大輪（驅(qū)動(dòng)輪）移動(dòng)距離mm備注123平均表A.6跨越壕溝試驗(yàn)記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:壕溝寬度mm開始時(shí)間結(jié)束時(shí)間所用時(shí)間min跨越速度km/h備注表A.7通過垂直障礙試驗(yàn)記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間:試驗(yàn)地點(diǎn)：試驗(yàn)人員:記錄人員:障礙高度mm開始時(shí)間結(jié)束時(shí)間所用時(shí)間min通過速度km/h備注表A.8涉水深度試驗(yàn)記錄表樣機(jī)型號:出廠編號:試驗(yàn)時(shí)間: