機器人焊接課件：騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊及其優(yōu)化

機器人焊接騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊及其優(yōu)化項目任務(wù)

騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊及其優(yōu)化學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展拓展閱讀知識測評任務(wù)6.1騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務(wù)編程6.1.1

機器人圓弧焊接軌跡示教6.1.2機器人連弧焊接軌跡示教6.1.3機器人圓周焊接軌跡示教6.1.4騎坐式管-板平角焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃任務(wù)6.2騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊工藝優(yōu)化6.2.1T形接頭角焊縫的成形質(zhì)量6.2.2機器人圓弧運動指令學習目標能夠列舉圓弧、圓周和連弧焊縫機器人焊接軌跡示教的差異。能夠說明弧形（圓周）焊縫機器人焊接條件的配置原則。能夠使用機器人運動指令和焊接指令完成弧形（圓周）焊縫的任務(wù)編程。知識學習1/43技能訓練素養(yǎng)提升能夠靈活使用示教盒調(diào)整騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊焊槍姿態(tài)。能夠熟練配置弧形（圓周）焊縫機器人焊接條件。能夠根據(jù)焊接缺陷合理編輯弧形（圓周）焊縫機器人任務(wù)程序。弘揚工匠精神，樹立“干一行、愛一行、專一行、精一行”的工作理念。培養(yǎng)學生分析和解決圓弧軌跡機器人焊接問題的基本能力。提高生產(chǎn)率，培養(yǎng)學生追求卓越、求真務(wù)實的職業(yè)精神。學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析學習導圖2/43學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析燈塔傳承3/43全國勞模—李萬君，被譽為“中國第一代高鐵工人”，“高鐵焊接大師”。中國高鐵已經(jīng)成為世界一道亮麗的風景線。我國僅用了不到10年時間，就走過了國際上高速鐵路40年的發(fā)展歷程。憑借精湛的焊接技術(shù)，李萬君在參與填補國內(nèi)空白的幾十種高速車、鐵路客車、城鐵車，以及出口澳大利亞、美國、新西蘭、巴西、泰國、沙特、埃塞俄比亞等國家的列車生產(chǎn)中，攻克了一道又一道技術(shù)難關(guān)。學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析請動動你的小手掃描書本二維碼吧！李萬君6.1騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務(wù)編程4/43工具：富氬氣體（如Ar80%+CO220%）直徑為1.2mm的ER50-6實心焊絲FANUC焊接機器人要求：完成騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊作業(yè)無縫鋼管尺寸為φ60mm×60mm×6mm底板尺100mm×100mm×10mm鋼管與底板材質(zhì)均為Q235焊腳對稱且尺寸為6mm焊縫呈凹形圓滑過渡無咬邊和氣孔等焊接缺陷任務(wù)提出騎坐式管——板T形接頭示意學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.1機器人圓弧焊接軌跡示教5/43機器人完成單一圓弧焊縫的焊接至少需要示教三個關(guān)鍵位置點（圓弧起始點、圓弧中間點和圓弧結(jié)束點），且每個關(guān)鍵位置點的動作類型（或插補方式）均為圓弧動作。單一圓弧軌跡示意學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.1機器人圓弧焊接軌跡示教6/43圓周軌跡焊接區(qū)間示教要領(lǐng)如下：學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析P[2]圓弧軌跡臨近點（焊接臨近點）1）點動機器人至圓弧軌跡臨近點2）變更示教點的動作類型為（J）或（L），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“點”，記憶示教點P[2]P[3]圓弧軌跡起始點（焊接起始點）1）點動機器人至圓弧軌跡起始點2）變更示教點的動作類型為（A），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_ST”，記憶示教點P[3]P[4]圓弧軌跡中間點（焊接路徑點）1）點動機器人至圓弧軌跡中間點2）變更示教點的動作類型為（A），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，記憶示教點P[4]6.1.1機器人圓弧焊接軌跡示教7/43圓周軌跡焊接區(qū)間示教要領(lǐng)如下：學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析P[5]圓弧軌跡結(jié)束點（焊接結(jié)束點）1）點動機器人至圓弧軌跡結(jié)束點2）變更示教點的動作類型為（A），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELDEND”，記憶示教點P[5]P[6]圓弧軌跡回退點（焊接回退點）1）點動機器人至圓弧軌跡回退點2）變更示教點的動作類型為（L），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“點”，記憶示教點P[6]6.1.1機器人圓弧焊接軌跡示教8/43FANUC機器人單一圓弧軌跡任務(wù)程序示例學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.2機器人連弧焊接軌跡示教9/43機器人完成兩個及以上連續(xù)圓弧焊縫軌跡的焊接至少需要示教五個關(guān)鍵位置點（一個圓弧起始點、一個圓弧結(jié)束點和三個以上圓弧中間點），且每個關(guān)鍵位置點的動作類型（或插補方式）均為圓弧動作。按照機器人系統(tǒng)“從上至下、逐塊插補”的圓弧動作原則。連弧軌跡示意（無圓弧分離點）學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.2機器人連弧焊接軌跡示教10/43同為連弧軌跡區(qū)間，但若要實現(xiàn)P[3]→P[5]和P[5]→P[7]兩個圓弧分段的焊接，則需要在兩個圓弧分段連接點處設(shè)置一個圓弧分離點（SO）。連弧軌跡示意（有圓弧分離點）學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.2機器人連弧焊接軌跡示教11/43機器人連弧軌跡焊接區(qū)間示教要領(lǐng)如下：學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析P[2]圓弧軌跡臨近點（焊接臨近點）1）點動機器人至圓弧軌跡臨近點2）變更示教點的動作類型為（J）或（L），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“點”，記憶示教點P[2]P[3]圓弧軌跡起始點（焊接起始點）1）點動機器人至圓弧軌跡起始點2）變更示教點的動作類型為（A），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄“WELD_ST”，記憶示教點P[3]P[4]圓弧軌跡中間點（焊接路徑點）1）點動機器人至圓弧軌跡中間點2）變更示教點的動作類型為（A），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄“WELD_PT”，記憶示教點P[4]6.1.2機器人連弧焊接軌跡示教12/43機器人連弧軌跡焊接區(qū)間示教要領(lǐng)如下：學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析P[5]連弧軌跡中間點/分離點（焊接路徑點）1）點動機器人至連弧軌跡中間點（或分離點）2）若為中間點，變更示教點的動作類型為（A），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，記憶示教點P[5]4）若為分離點，接續(xù)變更示教點的動作類型為（L），焊接點5）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，再次記憶同一示教點6）若為分離點，接續(xù)變更示教點的動作類型為（A），焊接點7）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，多次記憶同一示教點P[6]連弧軌跡中間點（焊接路徑點）1）點動機器人至連弧軌跡中間點2）變更示教點的動作類型為（A），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄“WELD_PT”，記憶示教點P[6]P[7]連弧軌跡結(jié)束點（焊接結(jié)束點）1）點動機器人至連弧軌跡結(jié)束點2）變更示教點的動作類型為（A），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELDEND”，記憶示教點P[7]P[8]連弧軌跡回退點（焊接回退點）1）點動機器人至連弧軌跡回退點2）變更示教點的動作類型為（L），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“點”，記憶示教點P[8]6.1.2機器人連弧焊接軌跡示教13/43FANUC機器人連弧軌跡任務(wù)程序示例（無圓弧分離點）FANUC機器人連弧軌跡任務(wù)程序示例（圓弧分離點）學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.3機器人圓周焊接軌跡示教14/43機器人完成圓周焊縫的焊接至少需要示教四個關(guān)鍵位置點（一個圓周起始點/圓周結(jié)束點和三個圓周中間點），且每個關(guān)鍵位置點的動作類型（或插補方式）均為圓弧動作。圓周軌跡示意學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.3機器人圓周焊接軌跡示教15/43FANUC機器人圓周軌跡焊接區(qū)間示教要領(lǐng)如下：學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析P[2]圓周軌跡臨近點（焊接臨近點）1）點動機器人至圓周軌跡臨近點2）變更示教點的動作類型（J）或（L），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“點”，記憶示教點P[2]P[3]圓周軌跡起始點（焊接起始點）1）點動機器人至圓周軌跡起始點2）變更示教點的動作類型（L），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_ST”，記憶示教點P[3]P[4]圓周軌跡中間點（焊接路徑點）1）點動機器人至圓周軌跡中間點2）變更示教點的動作類型（C），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，記憶示教點P[4]P[5]圓周軌跡中間點（焊接路徑點）1）點動機器人至圓周軌跡中間點2）變更示教點的動作類型（C），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，記憶示教點P[5]6.1.3機器人圓周焊接軌跡示教16/43機器人圓周軌跡焊接區(qū)間示教要領(lǐng)如下：學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析P[6]圓周軌跡中間點（焊接路徑點）1）點動機器人至圓周軌跡中間點2）變更示教點的動作類型為（C），焊接點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELD_PT”，記憶示教點P[6]P[7]圓周軌跡結(jié)束點（焊接結(jié)束點）1）點動機器人至圓周軌跡結(jié)束點2）變更示教點的動作類型為（C），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“WELDEND”，記憶示教點P[7]P[8]圓周軌跡回退點（焊接回退點）1）點動機器人至圓周軌跡回退點2）變更示教點的動作類型為（L），空走點3）點按功能菜單（圖標）欄的“點”，記憶示教點P[8]6.1.3機器人圓周焊接軌跡示教17/43FANUC機器人圓周軌跡任務(wù)程序示例學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析6.1.4騎坐式管-板平角焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃18/43作為板-板T

形接頭角焊縫的延伸，管-板T

形接頭角焊縫的機器人焊槍姿態(tài)（行進角α和工作角β）規(guī)劃與板-板T

形接頭角焊縫極為相似。需要注意的是，管-板角焊縫為弧形（圓周）焊縫，焊槍姿態(tài)隨管-板角焊縫的弧度變化而動態(tài)調(diào)整。同時，管狀試件與板類試件的散熱、熔化情況不同，當焊槍姿態(tài)規(guī)劃不合理時，焊接過程中易產(chǎn)生咬邊、焊偏和氣孔等缺陷。騎坐式管-板T形接頭平角焊姿態(tài)示意學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)分析19/43騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊的運動路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃同直線焊縫軌跡示教相比較，管-板T

形接頭環(huán)縫機器人焊接的任務(wù)示教相對復雜一些。使用機器人完成騎坐式管-板（無縫鋼管和底板）T

形接頭平角焊作業(yè)需要示教九個目標位置點。學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析請動動你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)分析20/43騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務(wù)的示教點學習目標學習導圖燈塔傳承任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析①原點（HOME）②焊接臨近點③圓周焊接起始點④圓周焊接路徑點⑤圓周焊接路徑點⑥圓周焊接路徑點⑦圓周焊接結(jié)束點⑧焊接回退點任務(wù)實施21/43（1）示教前的準備

開始任務(wù)示教前，需做如下準備：1）工件表面清理。2）接頭組對點固。3）工件裝夾與固定。6）新建任務(wù)程序。5）機器人坐標系設(shè)置。4）機器人原點確認。任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展請動動你的小手掃描書本二維碼吧?。?）運動軌跡示教

點動機器人依次通過機器人原點P[1]、焊接臨近點P[2]、圓周焊接起始點P[3]、圓周焊接路徑點P[4]～P[6]、圓周焊接結(jié)束點P[7]、焊接回退點P[8]等八個目標位置點，并記憶示教點的位姿信息。任務(wù)實施22/43點動機器人至焊接臨界點P[2]點動機器人至圓周焊接起始點P[3]任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展請動動你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)實施23/43點動機器人至圓周焊接路徑點P[4]點動機器人至圓周焊接路徑點P[5]點動機器人至圓周焊接路徑點P[6]點動機器人至圓周焊接結(jié)束點P[7]任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展任務(wù)實施24/43騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊的任務(wù)程序行號碼指令語句備注1：UTOOL_NUM=1工具坐標系（焊槍）選擇2：JP[1]80%FINE機器人原點（HOME）3：JP[2]30%FINE焊接臨近點4：LP[3]50cm/minFINE圓周焊接起始點：WeldStart[1,1]焊接開始規(guī)范和動作次序5：CP[4]圓周焊接路徑點6：P[5]WELD_SPEEDCNT100圓周焊接路徑點7：CP[6]圓周焊接路徑點8：P[7]WELD_SPEEDFINE圓周焊接結(jié)束點：WeldEnd[1,2]焊接結(jié)束規(guī)范和動作次序9：LP[8]50cm/minFINE焊接回退點10：JP[1]80%FINE機器人原點（HOME）[End]程序結(jié)束任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展任務(wù)實施25/43（3）焊接條件和動作次序示教

選用直徑為1.2mm的ER50-6實心焊絲，合理的焊絲干伸長度為12～15mm，富氬保護氣體（Ar80%+CO220%）流量為20～25L/min，并通過“焊接導航功能”生成騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊的參考規(guī)范。焊接結(jié)束規(guī)范（收弧電流）為參考規(guī)范的80%左右，焊接開始和焊接結(jié)束動作次序保持默認。騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊的參考規(guī)范（焊接導航）任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展任務(wù)實施26/43（4）程序驗證與再現(xiàn)施焊

通過RSR（機器人啟動請求）遠程方式自動運轉(zhuǎn)機器人任務(wù)程序的步驟如下：1）中止執(zhí)行中的程序。2）加載任務(wù)主程序。3）調(diào)用任務(wù)子程序。4）啟用焊接引弧功能。5）調(diào)整速度倍率。6）示教盒置無效狀態(tài)。7）選擇自動模式。騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展請動動你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)評價27/43騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊試件外觀評分標準檢查項目標準分數(shù)焊接等級得分ⅠⅡⅢⅣ焊腳K1標準/mm≥6，≤6.5>6.5，≤7>7，≤7.5<6，>7.5分數(shù)201480焊腳K2標準/mm≥6，≤6.5>6.5，≤7>7，≤7.5<6，>7.5分數(shù)201480焊腳差ΔK標準/mm≤0.5>0.5，≤1>1，≤1.5>1.5分數(shù)10740焊縫凹凸度標準/mm>0，≤0.5>0.5，≤1>1，≤1.5>1.5分數(shù)10740咬邊標準/mm0深度≤0.5且長度≤10深度≤0.5長度>10，≤15深度>0.5或深度≤0.5，長度>15分數(shù)201480表面氣孔標準（氣孔直徑≥0.5mm）無1個2個>2個分數(shù)20740任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展任務(wù)拓展28/43當遇到管-管相貫線角焊縫時，如何規(guī)劃機器人運動軌跡和焊槍姿態(tài)？任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展6.2騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊工藝優(yōu)化29/43針對上一任務(wù)-騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊，焊縫成形美觀、凹形圓滑過渡，焊腳對稱且尺寸為6mm，無咬邊和氣孔等焊接質(zhì)量要求，調(diào)整優(yōu)化機器人焊槍姿態(tài)、焊接速度和焊接電流等作業(yè)條件，旨在加深焊接機器人系統(tǒng)關(guān)鍵參數(shù)對T形接頭角焊縫成形質(zhì)量的影響規(guī)律的理解。任務(wù)提出任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展焊槍姿態(tài)焊接速度焊接電流6.2.1T形接頭角焊縫的成形質(zhì)量30/43T形接頭角焊縫的成形質(zhì)量指標任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展焊腳尺寸焊腳尺寸指的是在角焊縫橫截面內(nèi)畫出的最大等腰直角三角形的直角邊的長度。焊縫厚度焊縫厚度指的是在焊接接頭橫截面上，從焊縫正面到焊縫背面的距離。熔深在焊接接頭橫截面上，母材或前道焊縫熔化的深度。焊縫凹凸度在角焊縫橫截面上，焊趾連線與焊縫表面之間的最大距離。6.2.1T形接頭角焊縫的成形質(zhì)量31/43常見的T形接頭角焊縫機器人焊接（弧焊）外觀缺陷及調(diào)控方法任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展成形差1）更換新的導電嘴和送絲壓輪，校直焊絲。2）調(diào)整至合適的干伸長度。3）選擇合適的焊接電流、電弧電壓和焊接速度。未焊透1）調(diào)整至合適的焊接電流（送絲速度）和焊接速度。2）選擇合適的焊絲端頭與接頭根部距離。未熔合1）調(diào)整至合適的焊接電流（送絲速度）和焊接速度。2）調(diào)整至合適的焊槍傾角和電弧作用位置。咬邊1）調(diào)整至合適的焊接電流（送絲速度）和焊接速度。2）調(diào)整至合適的焊絲干伸長度。3）調(diào)整至合適的坡口兩側(cè)停留時間。6.2.2機器人圓弧運動指令32/43任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展圓弧動作是以圓弧插補方式對從圓弧起始點，經(jīng)由圓弧中間點，移向圓弧結(jié)束點的TCP運動軌跡和焊槍姿態(tài)進行連續(xù)路徑控制的一種運動形式。作為典型運動指令之一，機器人圓弧運動指令也包含動作類型、位置坐標、運動速度、定位方式和附加選項等五大要素。機器人圓弧運動指令動作類型位置坐標動作速度定位方式附加選項6.2.2機器人圓弧運動指令33/43FANUC機器人直線運動指令與圓弧運動指令要素的差異性比較指令要素運動指令直線運動（L）圓弧運動（A）圓弧運動（C）動作類型僅記憶線性運動目標結(jié)束點，即一條直線運動指令連續(xù)記憶圓弧運動起始點、中間點和結(jié)束點，即三條連續(xù)圓弧運動指令記憶圓弧運動中間點和結(jié)束點，即一條圓弧運動指令，圓弧運動起始點由C指令的上一條運動指令記憶，如J或L位置坐標通常僅機器人TCP空間位置發(fā)生改變，運動過程中空間指向保持不變機器人TCP的空間位置和空間指向在運動過程中均動態(tài)變化機器人TCP的空間位置和空間指向在運動過程中均動態(tài)變化運動速度線性路徑上機器人TCP以勻速運動為主弧形路徑上機器人TCP的運動速度可根據(jù)工藝要求分段設(shè)置弧形路徑上機器人TCP以勻速運動為主定位方式焊接起始點、中間點和結(jié)束點為精確定位（FINE），其他輔助過度點為平滑過渡（CNT）平滑過渡（CNT），平滑等級默認為100，即勻速經(jīng)過指令位姿平滑過渡（CNT），平滑等級默認為100，即勻速經(jīng)過指令位姿任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展任務(wù)分析34/43為實現(xiàn)騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊，要求焊縫成形美觀、凹形圓滑過渡，焊腳對稱且尺寸為

6mm，無咬邊和氣孔等表面缺陷，焊縫成形質(zhì)量要求較高，從機器人焊槍位姿、焊接速度和焊接電流三方面入手，逐一調(diào)整焊接參數(shù)，直至焊縫成形質(zhì)量達標。任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展焊縫成形質(zhì)量指標焊槍位姿焊接速度焊接電流任務(wù)實施35/43（1）示教前的準備

開始任務(wù)程序編輯前，需做如下準備：1）工件換裝清理。2）工件組對點固。3）工件裝夾與固定。4）示教模式確認。5）加載任務(wù)程序。（2）任務(wù)程序編輯任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務(wù)程序編輯焊槍位姿調(diào)整1）移動光標位置。2）切換機器人點動坐標系。3）調(diào)整機器人焊槍姿態(tài)。4）重新記憶示教點P[3]。5）重新記憶示教點P[4]～P[7]。焊接速度變更1）移動光標位置。2）打開焊接數(shù)據(jù)庫界面。3）關(guān)閉焊接數(shù)據(jù)庫界面。焊接電流微調(diào)1）移動光標位置。2）打開焊接數(shù)據(jù)庫界面。3）關(guān)閉焊接數(shù)據(jù)庫界面。任務(wù)實施36/43任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展騎坐式管-板

T形接頭機器人平角焊成形優(yōu)化請動動你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)評價37/43優(yōu)化后的騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊試件外觀評分標準檢查項目標準分數(shù)焊接等級得分ⅠⅡⅢⅣ焊腳K1標準/mm≥6，≤6.5>6.5，≤7>7，≤7.5<6，>7.5分數(shù)201480焊腳K2標準/mm≥6，≤6.5>6.5，≤7>7，≤7.5<6，>7.5分數(shù)201480焊腳差ΔK標準/mm≤0，5>0.5，≤1>1，≤1.5>1.5分數(shù)10740焊縫凹凸度標準/mm>0，≤0.5>0.5，≤1>1，≤1.5>1.5分數(shù)10740咬邊標準/mm0深度≤0.5且長度≤10深度≤0.5長度>10，≤15深度>0.5或深度≤0.5，長度>15分數(shù)201480表面氣孔標準（氣孔直徑≥0.5mm）無1個2個>2個分數(shù)20740任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展任務(wù)拓展38/43當板材厚度增加，要求焊腳尺寸為8mm時，如何調(diào)整焊接參數(shù)或道數(shù)達到騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊質(zhì)量要求？任務(wù)提出知識準備任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展擴展閱讀焊絲使用量的監(jiān)控焊絲是作為填充金屬或同時作為導電用的金屬絲焊接材料。在非熔化極氣體保護電弧焊時，焊絲用作填充金屬；在熔化極氣體保護電弧焊時，焊絲既是填充金屬，又是導電電極。也就是說，焊接過程中焊絲通過送絲機構(gòu)和導絲軟管等持續(xù)輸送消耗，其使用量和剩余量的監(jiān)控直接關(guān)系到焊接生產(chǎn)成本和產(chǎn)品質(zhì)量控制。39/43任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)評價任務(wù)拓展拓展閱讀知識測評請動動你的小手掃描書本二維碼吧！知識測評一、填空題1.機器人完成單一圓弧焊縫的焊接至少需要示教

個關(guān)鍵點（圓弧

、圓弧

和圓弧

），且每個關(guān)鍵位置點的動作類型（或插補方式）均為

。2.根據(jù)焊縫表面平整情況，角焊縫可以分為

角焊縫和

角焊縫兩種。3.根據(jù)接頭結(jié)構(gòu)型式，管-板T形接頭可分為

和

管-板接頭兩類；根據(jù)空間位置不同，每類管-板T形接頭又可分為

、

和

三種。4.