【MOOC】機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制-河南牧業(yè)經(jīng)濟(jì)學(xué)院 中國大學(xué)慕課MOOC答案

【MOOC】機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制-河南牧業(yè)經(jīng)濟(jì)學(xué)院中國大學(xué)慕課MOOC答案小測驗(yàn)1、【單選題】全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場是本題答案：【中國】2、【多選題】工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)本題答案：【可編程#擬人化#通用性#多學(xué)科交叉】3、【判斷題】機(jī)器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見。本題答案：【正確】小測驗(yàn)1、【單選題】機(jī)器人各組成部分中，（）系統(tǒng)是決策者。本題答案：【控制】2、【多選題】工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分包括（）本題答案：【機(jī)械部分#傳感部分#控制部分】3、【判斷題】機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)3種。本題答案：【正確】小測驗(yàn)1、【單選題】對機(jī)器人來說，可以從拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、坐標(biāo)系、（）等方面進(jìn)行分類。本題答案：【控制方式】2、【多選題】機(jī)器人關(guān)節(jié)的閉環(huán)伺服控制過程包括（）本題答案：【伺服驅(qū)動(dòng)器從控制器得到指令信號(hào)#對商用交流電進(jìn)行電力轉(zhuǎn)換，輸出可以直接控制電機(jī)的電力#電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)傳遞給減速器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將運(yùn)動(dòng)形式傳遞給操作對象。#編碼器同時(shí)檢測電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)信息，其他檢測裝置檢測操作對象情況，供控制器讀取和決策?！?、【判斷題】從控制的角度來看，非伺服控制是最簡單的形式。本題答案：【正確】小測驗(yàn)1、【單選題】機(jī)器人的坐標(biāo)軸數(shù)（或軸數(shù)）又稱為機(jī)器人的（）本題答案：【自由度】2、【多選題】影響機(jī)器人定位精度的因素有（）本題答案：【控制系統(tǒng)位置控制方式#機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的剛度#機(jī)器人部件制造精度#負(fù)載大小、E運(yùn)動(dòng)過程（速度、加速度）、溫度等環(huán)境因素?！?、【判斷題】現(xiàn)在用的最多的工業(yè)機(jī)器人，一般都是六軸的。本題答案：【正確】小測驗(yàn)1、【單選題】在實(shí)際生產(chǎn)中，僅僅確定末端的運(yùn)動(dòng)軌跡的純運(yùn)動(dòng)控制并不能達(dá)到目的，還需要考慮機(jī)器人的(）本題答案：【力控制】2、【多選題】點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括（）部分本題答案：【機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)#機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)#動(dòng)力部件#控制器】3、【判斷題】現(xiàn)在廣泛使用的是交流伺服系統(tǒng)組成的半閉環(huán)系統(tǒng)。本題答案：【正確】小測驗(yàn)1、【單選題】機(jī)器人示教編程不包括（）本題答案：【手寫板示教】2、【多選題】機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)有（）本題答案：【與運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)#機(jī)器人為多自由度組成的一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。#控制系統(tǒng)通過計(jì)算機(jī)把多個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來#機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,存在優(yōu)化問題。】3、【判斷題】機(jī)器人控制器通過各種控制電路，硬件和軟件的結(jié)合來操縱機(jī)器人，并協(xié)調(diào)機(jī)器人與周邊設(shè)備的關(guān)系。本題答案：【正確】1.7機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制概述測試1、【單選題】所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。其按用途可以分為：本題答案：【搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人】2、【單選題】伺服控制的機(jī)器人一般又細(xì)分為控制類和控制類。本題答案：【連續(xù)、定位】3、【單選題】（）是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度。本題答案：【重復(fù)定位精度】4、【單選題】承載能力不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和的大小和有關(guān)。本題答案：【加速度、方向】5、【單選題】全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場是本題答案：【中國】6、【單選題】下面（）適用于抓取微小無法抓取的零件。本題答案：【真空吸附式取料手】7、【單選題】執(zhí)行機(jī)構(gòu)的手部又稱（），是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件?？梢允歉鞣N手持器。本題答案：【末端執(zhí)行器】8、【單選題】控制系統(tǒng)一般由控制計(jì)算機(jī)和（）組成。本題答案：【伺服控制器】9、【單選題】工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體的主要組成部分包括（）。①傳動(dòng)單元②控制器③示教器④驅(qū)動(dòng)裝置⑤執(zhí)行機(jī)構(gòu)本題答案：【①④⑤】10、【單選題】氣吸附式取料手是利用()工作的。本題答案：【吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差】11、【多選題】工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)本題答案：【擬人化#可編程#通用性#涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛】12、【多選題】工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的分類（）本題答案：【對其自身運(yùn)動(dòng)的控制#工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制】13、【判斷題】關(guān)于機(jī)器人如何分類，國際上已經(jīng)制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。本題答案：【錯(cuò)誤】14、【判斷題】柱坐標(biāo)機(jī)器人一般可旋轉(zhuǎn)360°。本題答案：【錯(cuò)誤】15、【判斷題】自由度英文名稱為Degreeoffreedom，縮寫為DOF。自由度是機(jī)器人的一種重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并間接影響到機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性。本題答案：【錯(cuò)誤】16、【判斷題】雖然機(jī)器人的結(jié)構(gòu)差異很大，但所有機(jī)器人均能將一個(gè)部件移動(dòng)到空間的某一點(diǎn)。本題答案：【正確】17、【判斷題】工業(yè)機(jī)器人的研究涉及學(xué)科很少，與電子學(xué)無關(guān)。本題答案：【錯(cuò)誤】18、【判斷題】手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中重要的部件，它的作用是將被抓取的工件運(yùn)送到給定的位置上。本題答案：【正確】19、【判斷題】所有的夾鉗式取料手都有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本題答案：【錯(cuò)誤】20、【判斷題】工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。本題答案：【正確】21、【判斷題】多機(jī)器人不能通過一個(gè)控制器實(shí)時(shí)編程和協(xié)調(diào)同步。本題答案：【錯(cuò)誤】22、【判斷題】若工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)。本題答案：【錯(cuò)誤】23、【填空題】球坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置，其手臂的運(yùn)動(dòng)由1個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)所組成。本題答案：【2】機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真作業(yè)2.7機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)測試1、【單選題】原點(diǎn)位于工具上的坐標(biāo)系是（）本題答案：【工具坐標(biāo)系】2、【單選題】如果一坐標(biāo)系（它也可能是一物體）在空間以不變的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)，那么該坐標(biāo)是（）本題答案：【坐標(biāo)平移變換】3、【單選題】已知工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器的位姿的計(jì)算為（）。本題答案：【逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算】4、【單選題】已知工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿，求各關(guān)節(jié)變量的計(jì)算為（）本題答案：【逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算】5、【判斷題】機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的是機(jī)器人的工作空間與關(guān)節(jié)空間之間的影射關(guān)系，以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型（Model），包括正（Forward）運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆（Inverse）運(yùn)動(dòng)學(xué)兩部分內(nèi)容。本題答案：【正確】6、【判斷題】工業(yè)機(jī)器人的操作與編程涉及到機(jī)械手各關(guān)節(jié)和坐標(biāo)系之間的關(guān)系、各物體之間的關(guān)系和物體與機(jī)械手之間的關(guān)系，所有這些關(guān)系可以用非齊次坐標(biāo)變換來描述。本題答案：【錯(cuò)誤】7、【判斷題】齊次坐標(biāo)變換不能解決機(jī)器人位置與姿態(tài)的描述問題。本題答案：【錯(cuò)誤】8、【判斷題】向量可以由三個(gè)起始和終止的坐標(biāo)來表示。本題答案：【正確】9、【判斷題】一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系由三個(gè)向量表示，通常著三個(gè)向量相互垂直，稱為單位向量→(n)，→(o)，→(a)，分別表示法線（normal）、指向（orientation）和接近（approach）向量。本題答案：【正確】10、【判斷題】三維笛卡爾坐標(biāo)系是在二維笛卡爾坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上根據(jù)右手定則增加第三維坐標(biāo)（即Z軸）而形成的，是直角坐標(biāo)系和斜角坐標(biāo)系的統(tǒng)稱。本題答案：【正確】11、【判斷題】世界坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系是系統(tǒng)的絕對坐標(biāo)系，在沒有建立用戶坐標(biāo)系之前，機(jī)器人上所有點(diǎn)的坐標(biāo)都是以該坐標(biāo)系的原點(diǎn)來確定各自的位置的。本題答案：【正確】12、【填空題】矩陣常用來表示空間點(diǎn)、、坐標(biāo)系平移、旋轉(zhuǎn)以及變換，還可以表示坐標(biāo)系中的物體和其他運(yùn)動(dòng)元件。本題答案：【空間向量】13、【填空題】空間中的一個(gè)點(diǎn)只有個(gè)自由度。本題答案：【3】14、【填空題】空間的一個(gè)剛體有個(gè)自由度本題答案：【6】15、【填空題】齊次坐標(biāo)變換能解決機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)與的描述問題。本題答案：【逆運(yùn)動(dòng)學(xué)】16、【填空題】在三維空間中，如給定了某剛體上某一點(diǎn)的位置和剛體的，則這個(gè)剛體在空間中的位姿也就確定了。本題答案：【姿態(tài)】17、【填空題】坐標(biāo)系是最適用于對機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。本題答案：【直角】機(jī)器人控制系統(tǒng)作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)測試1、【單選題】工業(yè)機(jī)器人手部的位姿是由（）構(gòu)成的。本題答案：【姿態(tài)和位置】2、【單選題】機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)鍵叫的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。本題答案：【運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題】3、【單選題】對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)能夠利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。本題答案：【插補(bǔ)算法】4、【單選題】機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下，會(huì)受（）的影響，會(huì)產(chǎn)生靜常偏差。本題答案：【重力】5、【單選題】機(jī)器人末端（手）的力量來自（）。本題答案：【決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)】6、【判斷題】工業(yè)機(jī)器人手臂一般有6個(gè)自由度本題答案：【正確】7、【判斷題】機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成不包括示教器。本題答案：【錯(cuò)誤】8、【判斷題】采用主從控制系統(tǒng)的機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，能夠用于高精度的控制。本題答案：【正確】9、【判斷題】機(jī)器人點(diǎn)位（PTP）控制一般不考慮相鄰兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)路徑。本題答案：【正確】10、【判斷題】機(jī)器人的力控制也被稱作柔順控制。本題答案：【正確】11、【填空題】工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)可分為集中控制、和分布控制三種。本題答案：【主從控制】12、【填空題】在國際上有很強(qiáng)影響力的著名的FANUC公司是（國家）的。本題答案：【日本】13、【填空題】市場上大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人采用控制算法進(jìn)行伺服控制。本題答案：【PID】14、【填空題】控制機(jī)器人以示教的速度沿示教的路徑運(yùn)動(dòng)，這樣的控制被稱為。本題答案：【連續(xù)路徑控制##%_YZPRLFH_%##CP控制】15、【填空題】把力反饋信號(hào)同時(shí)轉(zhuǎn)換為位置和速度的修正量時(shí)，這種力控制稱為。本題答案：【阻抗控制】4.6機(jī)器人傳感系統(tǒng)作業(yè)4.5機(jī)器人傳感系統(tǒng)測試1、【單選題】信息技術(shù)三大支柱不包括下列哪項(xiàng)技術(shù)本題答案：【機(jī)械加工技術(shù)】2、【單選題】應(yīng)用最多的角度傳感器是本題答案：【編碼器】3、【單選題】下列對增量式傳感器優(yōu)點(diǎn)描述不正的是本題答案：【直接精確的獲取傳動(dòng)軸位置信息】4、【單選題】下列那個(gè)傳感器能用于測量飲料產(chǎn)品液位高度本題答案：【電渦流式傳感器】5、【單選題】下列那個(gè)傳感器可以用于焊縫追蹤本題答案：【以上都可以】6、【判斷題】通常外部傳感器用于測量位置、速度、加速度等信息本題答案：【錯(cuò)誤】7、【判斷題】電位器式傳感器的缺點(diǎn)是易磨損，可靠性低、壽命短本題答案：【正確】8、【判斷題】機(jī)器人常用的外部傳感器都是非接觸類型的傳感器本題答案：【錯(cuò)誤】9、【判斷題】測量傳輸時(shí)間法原理是利用傳感器與物體間的距離等于信號(hào)的傳輸距離本題答案：【錯(cuò)誤】10、【判斷題】擺動(dòng)電弧傳感器不需要在焊槍上加裝其他裝置本題答案：【正確】11、【填空題】傳感器的組成結(jié)構(gòu)包含敏感元件、_______、轉(zhuǎn)換電路、輔助電源。本題答案：【轉(zhuǎn)換元件】12、【填空題】絕對式光電編碼器編碼盤以_____進(jìn)制編碼形式表示。本題答案：【2##%_YZPRLFH_%##二】13、【填空題】測速發(fā)電機(jī)是吧機(jī)械轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為________信號(hào)本題答案：【電壓】14、【填空題】___________距離傳感器主要用于輻射計(jì)、熱成像系統(tǒng)等本題答案：【紅外##%_YZPRLFH_%##紅外線##%_YZPRLFH_%##紅外光】15、【填空題】旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的高速旋轉(zhuǎn)增加了焊槍位置偏差的檢測_______本題答案：【靈敏度】小測驗(yàn)1、【單選題】如果停機(jī)后某些繞組保持通電狀態(tài)，此時(shí)電機(jī)將。本題答案：【自鎖】2、【多選題】按工作原理，步進(jìn)電機(jī)可分為本題答案：【永磁式#反應(yīng)式#混合式】3、【多選題】按照轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方式步進(jìn)電機(jī)又可分為：本題答案：【旋轉(zhuǎn)式#平面式#直線式】4、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量與電脈沖數(shù)成正比，其轉(zhuǎn)速與點(diǎn)脈沖頻率成正比。本題答案：【正確】5、【判斷題】定子鐵心表面沒有齒距相等的小齒。本題答案：【錯(cuò)誤】6、【填空題】步進(jìn)電機(jī)是一種用信號(hào)進(jìn)行控制，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或直線位移的執(zhí)行器。本題答案：【電脈沖】小測驗(yàn)1、【多選題】步距角與哪些參數(shù)有關(guān)？本題答案：【定子繞組相數(shù)#轉(zhuǎn)子齒數(shù)#運(yùn)行拍數(shù)】2、【判斷題】轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度與定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率無關(guān)。本題答案：【錯(cuò)誤】3、【填空題】定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，其轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過一定的角度，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的總角位移嚴(yán)格與的數(shù)量成正比。本題答案：【輸入脈沖】小測驗(yàn)1、【多選題】步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器主要包括哪些部分？本題答案：【變頻信號(hào)源#脈沖分配器#功率放大器】2、【判斷題】高、低壓切換型驅(qū)動(dòng)電路僅在脈沖開始的一瞬間接通高壓電源，其余時(shí)間低壓供電，效率很高，高速運(yùn)行性能好，但運(yùn)行時(shí)振動(dòng)較大。本題答案：【正確】3、【填空題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路有多種型式，按脈沖的驅(qū)動(dòng)方式分為：單一電壓型驅(qū)動(dòng)電路；高、低壓切換型驅(qū)動(dòng)電路；；細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路等。本題答案：【斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路】小測驗(yàn)1、【多選題】對于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選型，主要考慮哪幾個(gè)方面問題：本題答案：【步距角要滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的要求#最大靜力矩要滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的空載快速啟動(dòng)力矩要求#啟動(dòng)和工作矩頻特性必須滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)對啟動(dòng)力矩頻率，工作力矩頻率的要求】2、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種低轉(zhuǎn)速大轉(zhuǎn)矩的設(shè)備，大多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是短距離要求高加速度達(dá)到低點(diǎn)循環(huán)周期的運(yùn)動(dòng)，切步進(jìn)電動(dòng)機(jī)功率—重量比高于直流電動(dòng)機(jī)，因此在低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩工況時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是機(jī)器人理想的驅(qū)動(dòng)器。本題答案：【正確】3、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為數(shù)字電動(dòng)機(jī)，速度控制不精確，定位不準(zhǔn)確。本題答案：【錯(cuò)誤】機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制章節(jié)測驗(yàn)1、【單選題】如果停機(jī)后某些繞組保持通電狀態(tài)，此時(shí)電機(jī)將。本題答案：【自鎖】2、【多選題】按工作原理，步進(jìn)電機(jī)可分為本題答案：【永磁式#反應(yīng)式#混合式】3、【多選題】按照轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方式步進(jìn)電機(jī)又可分為：本題答案：【旋轉(zhuǎn)式#直線式#平面式】4、【多選題】步距角與哪些參數(shù)有關(guān)？本題答案：【定子繞組相數(shù)#轉(zhuǎn)子齒數(shù)#運(yùn)行拍數(shù)】5、【多選題】步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器主要包括哪些部分？本題答案：【變頻信號(hào)源#脈沖分配器#功率放大器】6、【多選題】對于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選型，主要考慮哪幾個(gè)方面問題：本題答案：【步距角要滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的要求#最大靜力矩要滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的空載快速啟動(dòng)力矩要求#啟動(dòng)和工作矩頻特性必須滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)對啟動(dòng)力矩頻率，工作力矩頻率的要求】7、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量與電脈沖數(shù)成正比，其轉(zhuǎn)速與點(diǎn)脈沖頻率成正比。本題答案：【正確】8、【判斷題】步進(jìn)電機(jī)定子鐵心表面沒有齒距相等的小齒。本題答案：【錯(cuò)誤】9、【判斷題】轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度與定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率無關(guān)。本題答案：【錯(cuò)誤】10、【判斷題】高、低壓切換型驅(qū)動(dòng)電路僅在脈沖開始的一瞬間接通高壓電源，其余時(shí)間低壓供電，效率很高，高速運(yùn)行性能好，但運(yùn)行時(shí)振動(dòng)較大。本題答案：【正確】11、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種低轉(zhuǎn)速大轉(zhuǎn)矩的設(shè)備，大多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是短距離要求高加速度達(dá)到低點(diǎn)循環(huán)周期的運(yùn)動(dòng)，切步進(jìn)電動(dòng)機(jī)功率—重量比高于直流電動(dòng)機(jī)，因此在低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩工況時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是機(jī)器人理想的驅(qū)動(dòng)器。本題答案：【正確】12、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為數(shù)字電動(dòng)機(jī)，速度控制不精確，定位不準(zhǔn)確。本題答案：【錯(cuò)誤】13、【填空題】步進(jìn)電機(jī)是一種用信號(hào)進(jìn)行控制，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或直線位移的執(zhí)行器。本題答案：【電脈沖】14、【填空題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以做成二相、三相、、五相、六相、八相等。本題答案：【三相】15、【填空題】定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，其轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過一定的角度，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的總角位移嚴(yán)格與的數(shù)量成正比。本題答案：【輸入脈沖】16、【填空題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路有多種型式，按脈沖的驅(qū)動(dòng)方式分為：單一電壓型驅(qū)動(dòng)電路；高、低壓切換型驅(qū)動(dòng)電路；；細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路等。本題答案：【斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路】小測驗(yàn)1、【多選題】下面哪些是直流伺服電機(jī)？本題答案：【普通直流伺服電機(jī)#低慣量直流伺服電機(jī)#直流力矩電機(jī)】2、【判斷題】根據(jù)磁場產(chǎn)生的方式直流伺服電機(jī)可分為永磁式和電勵(lì)磁式兩大類。本題答案：【正確】3、【填空題】伺服系統(tǒng)對伺服電機(jī)的基本要求、機(jī)械特性或調(diào)節(jié)特性為線性、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象、寬廣的調(diào)速范圍。本題答案：【寬廣的調(diào)速范圍】小測驗(yàn)1、【單選題】對應(yīng)于不同的電樞電壓可以得到相互的機(jī)械特性曲線。本題答案：【平行】2、【判斷題】當(dāng)電動(dòng)機(jī)軸上的機(jī)械負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，通過電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、電動(dòng)勢、電樞電流的變化，電磁轉(zhuǎn)矩將自動(dòng)調(diào)整，以適應(yīng)負(fù)載的變化，保持新的平衡。本題答案：【正確】3、【填空題】機(jī)械特性是指電樞電壓等于常數(shù)時(shí)，轉(zhuǎn)速與之間的函數(shù)關(guān)系本題答案：【電磁轉(zhuǎn)矩】小測驗(yàn)1、【多選題】直流伺服電機(jī)的調(diào)速方法主要有幾種？本題答案：【弱磁調(diào)速#調(diào)壓調(diào)速】2、【判斷題】晶體管脈寬調(diào)制（PWM）調(diào)速系統(tǒng)屬于弱磁調(diào)速。本題答案：【錯(cuò)誤】3、【填空題】晶閘管調(diào)速系統(tǒng)中速度環(huán)的主要作用是根據(jù)編碼器返回的調(diào)節(jié)速度，其作用為獲得良好的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性。本題答案：【速度信號(hào)】小測驗(yàn)1、【多選題】AGV控制系統(tǒng)一般由哪幾部分構(gòu)成？本題答案：【中央控制單元#檢測循跡單元#通信單元#驅(qū)動(dòng)器單元】2、【判斷題】PID控制是這個(gè)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵，PID算法是結(jié)合比例、幾份和微分的算法，是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最為成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種控制算法。本題答案：【正確】3、【填空題】在物流行業(yè)中，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上述場合的搬運(yùn)要求。本題答案：【自動(dòng)化】機(jī)器人直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)章節(jié)測驗(yàn)1、【單選題】所謂伺服系統(tǒng)，就是被調(diào)量跟隨變化的閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。本題答案：【電壓】2、【單選題】伺服電機(jī)又稱為執(zhí)行電機(jī)，其功能是把輸入的信號(hào)變換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出。本題答案：【電壓】3、【單選題】對應(yīng)于不同的電樞電壓可以得到相互的機(jī)械特性曲線。本題答案：【平行】4、【多選題】電勵(lì)磁式直流伺服電機(jī)又可細(xì)分為哪幾種。本題答案：【他勵(lì)式#并勵(lì)式#串勵(lì)式】5、【多選題】當(dāng)電動(dòng)機(jī)軸上的機(jī)械負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，通過電動(dòng)機(jī)的哪些參數(shù)變化，電磁轉(zhuǎn)矩將自動(dòng)調(diào)整，以適應(yīng)負(fù)載的變化，保持新的平衡？本題答案：【轉(zhuǎn)速#電動(dòng)勢#電樞電流】6、【多選題】電流環(huán)的主要作用是根據(jù)檢測傳感器返回的電流信號(hào)調(diào)節(jié)電流，其作用為？本題答案：【加快響應(yīng)#啟動(dòng)#低頻穩(wěn)定】7、【多選題】直流伺服電機(jī)的調(diào)速方法主要有哪幾種？本題答案：【弱磁調(diào)速控制#調(diào)壓調(diào)速】8、【多選題】下列哪些是直流伺服電機(jī)的典型應(yīng)用？本題答案：【AGV小車#自平衡小車】9、【多選題】下面哪些是直流伺服電機(jī)？本題答案：【普通直流伺服電機(jī)#低慣量直流伺服電機(jī)#直流力矩電機(jī)】10、【多選題】AGV控制系統(tǒng)一般由哪幾部分構(gòu)成？本題答案：【中央控制單元#檢測循跡單元#通信單元#驅(qū)動(dòng)器單元】11、【判斷題】直流電機(jī)電樞元件中的電勢和電流都是直流的。本題答案：【錯(cuò)誤】12、【判斷題】直流電機(jī)的換向極主要是改善直流電機(jī)的換向。本題答案：【正確】13、【判斷題】直流電機(jī)的電樞繞組是電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的主要部件。本題答案：【正確】14、【判斷題】根據(jù)磁場產(chǎn)生的方式直流伺服電機(jī)可分為永磁式和電勵(lì)磁式兩大類。本題答案：【正確】15、【判斷題】PID控制是這個(gè)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵，PID算法是結(jié)合比例、積分和微分的算法，是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最為成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種控制算法。本題答案：【正確】16、【填空題】可控硅整流放大器的主要作用為、放大、驅(qū)動(dòng)，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)本題答案：【整流】17、【填空題】直流伺服電機(jī)具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、、機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在伺服系統(tǒng)中。本題答案：【調(diào)速范圍寬】18、【填空題】反電勢與電機(jī)結(jié)構(gòu)常數(shù)、、磁通有關(guān)。本題答案：【轉(zhuǎn)速】19、【填空題】直流伺服電動(dòng)機(jī)與磁通相互作用，產(chǎn)生電磁力和電磁轉(zhuǎn)矩本題答案：【電樞電流】20、【填空題】在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩必須和及空載損耗轉(zhuǎn)矩相平衡。本題答案：【負(fù)載轉(zhuǎn)矩】21、【填空題】伺服系統(tǒng)對伺服電機(jī)的基本要求、機(jī)械特性或調(diào)節(jié)特性為線性、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象、寬廣的調(diào)速范圍。本題答案：【寬廣的調(diào)速范圍】22、【填空題】機(jī)械特性是指電樞電壓等于常數(shù)時(shí)，轉(zhuǎn)速與之間的函數(shù)關(guān)系本題答案：【電磁轉(zhuǎn)矩】23、【填空題】在物流行業(yè)中，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上述場合的搬運(yùn)要求。本題答案：【自動(dòng)化】小測驗(yàn)1、【多選題】交流永磁伺服電機(jī)與直流伺服電機(jī)的對比，下列哪些說法是正確的。本題答案：【交流永磁伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)比較簡單#交流永磁伺服電機(jī)的控制方法相對較復(fù)雜】2、【判斷題】交流永磁伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子永磁體結(jié)構(gòu)可分為表貼式和內(nèi)嵌式兩種。本題答案：【正確】3、【填空題】交流伺服電機(jī)可分為：交流異步伺服電機(jī)和。本題答案：【交流永磁伺服電機(jī)】小測驗(yàn)1、【單選題】異步伺服電機(jī)的定子繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的關(guān)系是？本題答案：【轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速慢于定子繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場】2、【判斷題】異步伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)快，靈敏度高。本題答案：【正確】3、【填空題】旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定于定子繞組和電源的頻率。本題答案：【極對數(shù)】小測驗(yàn)1、【多選題】兩相交流異步伺服電機(jī)的速度控制方法有哪些本題答案：【幅值控制#相位控制#幅值相位控制】2、【判斷題】若兩相繞組的兩個(gè)電壓幅值不等或相位差不是90°電角度，則產(chǎn)生的磁場將是一個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場。本題答案：【錯(cuò)誤】3、【填空題】交流伺服系統(tǒng)如圖7.12所示，一般由交流伺服電機(jī)，，速度、位置、電流傳感器及速度、位置、電流控制器構(gòu)成。本題答案：【功率變換器】小測驗(yàn)1、【多選題】下列哪些說法是正確的。本題答案：【交流伺服驅(qū)動(dòng)器在交流伺服系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用#交流伺服驅(qū)動(dòng)器一方面交流它與電源相連接，另一方面通過通信端口與上位機(jī)#交流伺服驅(qū)動(dòng)器通過接收傳感器信號(hào)和編寫的特定的程序向電機(jī)發(fā)出的控制指令#電機(jī)的電源線與控制線均與驅(qū)動(dòng)器連接，用以接收電源和控制信號(hào)?！?、【判斷題】機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制是一個(gè)不同類別學(xué)科綜合的產(chǎn)物。本題答案：【正確】3、【填空題】從驅(qū)動(dòng)器原理圖可以看出驅(qū)動(dòng)機(jī)集成了伺服系統(tǒng)中的速度環(huán)、、位置環(huán)，功率放大器等電路本題答案：【電流環(huán)】章節(jié)測驗(yàn)1、【單選題】以下哪種說法是正確的？本題答案：【交流永磁伺服電機(jī)、交流異步伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)中，直流伺服電機(jī)的控制方法最簡單?！?、【單選題】對于永磁伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)，下列那種說法是正確的？本題答案：【轉(zhuǎn)子鐵心中表貼或內(nèi)嵌永磁體，為提高性能一般為磁能積較高的釹鐵硼材料】3、【單選題】永磁伺服電機(jī)的定子繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的關(guān)系是？本題答案：【轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速等于定子繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場】4、【多選題】交流永磁伺服電機(jī)與直流伺服電機(jī)的對比，下列哪些說法是正確的。本題答案：【交流永磁伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)比較簡單#交流永磁伺服電機(jī)的控制方法相對較復(fù)雜】5、【多選題】同步伺服電機(jī)有哪些特點(diǎn)。本題答案：【效率高，更加省電#功率因數(shù)高#基頻以下恒轉(zhuǎn)矩輸出、基頻以上恒功率輸出】6、【多選題】交流伺服系統(tǒng)一般由哪些結(jié)構(gòu)組成。本題答案：【交流伺服電機(jī)#功率變換器#速度、位置、電流傳感器#速度、位置、電流控制器】7、【多選題】兩相交流異步伺服電機(jī)的速度控制方法有哪些本題答案：【幅值控制#相位控制#幅值相位控制】8、【多選題】對于三相交流伺服電機(jī)的速度控制，下列哪些說法是正確的。本題答案：【只要改變交流伺服電機(jī)的供電頻率，即可改變電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)速，從而改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速#變頻器可分為交——交變頻和交——直——交變頻#交——直——交變頻調(diào)頻方式所得交流電的波動(dòng)小，調(diào)頻范圍比較寬，調(diào)節(jié)線性度好#正弦波脈寬調(diào)制（SinusoidalPulseWidthModulation，SPWM）變頻器是目前應(yīng)用最廣、最基本的一種交—直—交電壓型變頻器】9、【多選題】下列哪些說法是正確的。本題答案：【交流伺服驅(qū)動(dòng)器在交流伺服系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用#交流伺服驅(qū)動(dòng)器一方面交流它與電源相連接，另一方面通過通信端口與上位機(jī)#交流伺服驅(qū)動(dòng)器通過接收傳感器信號(hào)和編寫的特定的程序向電機(jī)發(fā)出的控制指令#電機(jī)的電源線與控制線均與驅(qū)動(dòng)器連接，用以接收電源和控制信號(hào)。】10、【判斷題】交流永磁伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子永磁體結(jié)構(gòu)可分為表貼式和內(nèi)嵌式兩種。本題答案：【正確】11、【判斷題】異步伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)快，靈敏度高。本題答案：【正確】12、【判斷題】異步伺服電機(jī)的運(yùn)行范圍窄。本題答案：【錯(cuò)誤】13、【判斷題】永磁同步電機(jī)的外特性效率曲線相比異步電機(jī)，其在輕載時(shí)效率值要高很多，這是永磁同步電機(jī)在節(jié)能方面，相比異步電機(jī)最大的一個(gè)優(yōu)勢。本題答案：【正確】14、【判斷題】如果兩相繞組上加以幅值相等、相位差90°電角度的對稱電壓，則在電機(jī)的氣隙中產(chǎn)生橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場。本題答案：【錯(cuò)誤】15、【判斷題】交流伺服電機(jī)調(diào)速應(yīng)用最多的是變頻調(diào)速本題答案：【正確】16、【判斷題】在正弦波脈寬調(diào)制中，電壓是由一系列矩形脈沖構(gòu)成，因此輸入電機(jī)的電流也是一系列的矩形脈沖。本題答案：【錯(cuò)誤】17、【判斷題】機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制是一個(gè)不同類別學(xué)科綜合的產(chǎn)物。本題答案：【正確】18、【填空題】交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)對比，交流異步伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)最簡單，易于高速化和大容量化，但是控制方法。本題答案：【最復(fù)雜##%_YZPRLFH_%##復(fù)雜】19、【填空題】交流伺服電機(jī)可分為：交流異步伺服電機(jī)和。本題答案：【交流永磁伺服電機(jī)】20、【填空題】交流異步伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)可分為和杯型轉(zhuǎn)子。本題答案：【高電阻率的籠型轉(zhuǎn)子##%_YZPRLFH_%##籠型轉(zhuǎn)子】21、【填空題】旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定于定子繞組極對數(shù)和電源的。本題答案：【頻率】22、【填空題】負(fù)載轉(zhuǎn)矩一定，改變控制信號(hào)，就可以改變磁場的，從而控制伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。本題答案：【橢圓度】23、【填空題】從驅(qū)動(dòng)器原理圖可以看出驅(qū)動(dòng)機(jī)集成了伺服系統(tǒng)中的速度環(huán)、、位置環(huán)，功率放大器等電路本題答案：【電流環(huán)】小測試1、【單選題】氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)各種自動(dòng)控制的一門技術(shù)本題答案：【生產(chǎn)過程】2、【填空題】氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)是以為工作介質(zhì)來進(jìn)行能量與信號(hào)的傳遞。本題答案：【壓縮空氣】小測試1、【填空題】機(jī)器人氣壓控制系統(tǒng)就是利用加上電子控制技術(shù)組成的氣動(dòng)比例控制系統(tǒng)，可以滿足各種各樣的要求。本題答案：【比例控制閥】2、【填空題】執(zhí)行元件就是將的壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的元件。本題答案：【空氣】小測試1、【多選題】氣動(dòng)機(jī)械手是由和觸摸屏等元件構(gòu)成的工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)。本題答案：【機(jī)械#氣動(dòng)#電氣#PLC】2、【判斷題】故障報(bào)警功能模塊主要負(fù)責(zé)系統(tǒng)的故障顯示。本題答案：【正確】章節(jié)測試1、【單選題】氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)各種自動(dòng)控制的一門技術(shù)本題答案：【生產(chǎn)過程】2、【單選題】作為人機(jī)的接口，向比例控制閥發(fā)出控制量指令的作用。本題答案：【控制器】3、【單選題】壓力控制元件主要包括減壓閥，順序閥和。本題答案：【溢流閥】4、【單選題】減壓閥（調(diào)壓閥）的作用就是將其減到每臺(tái)裝置所需的壓力，并使減壓后的壓力穩(wěn)定在所需壓力值上。本題答案：【壓力】5、【單選題】是依靠氣路中壓力的作用而控制執(zhí)行元件按順序動(dòng)作的壓力控制閥。本題答案：【順序閥】6、【多選題】機(jī)器人氣壓控制系統(tǒng)由，，，等組成。本題答案：【執(zhí)行元件#比例控制閥#控制器#傳感器】7、【多選題】氣動(dòng)機(jī)器人具有等工作特點(diǎn)本題答案：【氣源使用方便#不污染環(huán)境#動(dòng)作靈活迅速#工作安全可靠】8、【判斷題】氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)是流體傳動(dòng)與控制學(xué)科的一個(gè)重要組成部分。本題答案：【正確】9、【判斷題】氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了氣動(dòng)系統(tǒng)輸出物理量（壓力和流量）的連續(xù)控制。本題答案：【正確】10、【判斷題】流量控制閥不是通過改變閥的通流截面積來實(shí)現(xiàn)流量控制的元件。本題答案：【錯(cuò)誤】11、【判斷題】順序閥得作用就是依靠回路中壓力的變化來控制兩個(gè)執(zhí)行元件的順序動(dòng)作。本題答案：【正確】12、【判斷題】順序閥是根據(jù)彈簧的預(yù)壓縮量來控制其開啟壓力。本題答案：【正確】13、【填空題】機(jī)器人氣壓控制系統(tǒng)就是利用加上電子控制技術(shù)組成的氣動(dòng)比例控制系統(tǒng)，可以滿足各種各樣的要求。本題答案：【比例控制閥】14、【填空題】執(zhí)行元件就是將的壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的元件。本題答案：【空氣】15、【填空題】氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)是以為工作介質(zhì)來進(jìn)行能量與信號(hào)的傳遞。本題答案：【壓縮空氣】16、【填空題】安全閥（溢流閥）的作用就是當(dāng)系統(tǒng)壓力超過允許壓力值時(shí)，所有的氣動(dòng)回路或貯氣罐，需要自動(dòng)排氣。本題答案：【向外】17、【填空題】順序閥很少單獨(dú)使用，往往與配合在一起，構(gòu)成單向順序閥。本題答案：【單向閥】小測試1、【判斷題】液壓技術(shù)適于在承載能力大、慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的機(jī)器人中應(yīng)用。本題答案：【正確】2、【填空題】機(jī)器人的液壓驅(qū)動(dòng)是已有壓力的作為傳遞的工作介質(zhì)。本題答案：【油液】小測試1、【判斷題】機(jī)床工作臺(tái)液壓伺服控制系統(tǒng)的動(dòng)力輸入元件為液壓泵，它以恒定的壓力向系統(tǒng)供油。本題答案：【正確】2、【填空題】為減輕司機(jī)的體力勞動(dòng)，通常在機(jī)動(dòng)車輛上采用轉(zhuǎn)向液壓助力器。這種液壓助力器是一種的液壓伺服機(jī)構(gòu)。本題答案：【位置控制】章節(jié)測試1、【單選題】液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要設(shè)備主要有和液壓控制閥。本題答案：【液壓缸】2、【單選題】機(jī)器人液壓控制系統(tǒng)有兩種類型，一種是控制系統(tǒng)，另一種為電液伺服控制系統(tǒng)。本題答案：【液壓伺服】3、【多選題】液壓缸是將液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)榛虻囊簤簣?zhí)行元件。本題答案：【機(jī)械能的#做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)#擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的】4、【判斷題】機(jī)床工作臺(tái)液壓伺服控制系統(tǒng)的動(dòng)力輸入元件為液壓泵，它以恒定的壓力向系統(tǒng)供油。本題答案：【正確】5、【判斷題】液壓技術(shù)不適于在承載能力大、慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的機(jī)器人中應(yīng)用。本題答案：【錯(cuò)誤】6、【填空題】為減輕司機(jī)的體力勞動(dòng)，通常在機(jī)動(dòng)車輛上采用轉(zhuǎn)向液壓助力器。這種液壓助力器是一種的液壓伺服機(jī)構(gòu)。本題答案：【位置控制】7、【填空題】機(jī)器人的液壓驅(qū)動(dòng)是已有壓力的作為傳遞的工作介質(zhì)。本題答案：【油液】期中考試試卷11、【單選題】信息技術(shù)三大支柱不包括下列哪項(xiàng)技術(shù)本題答案：【機(jī)械加工技術(shù)】2、【單選題】應(yīng)用最多的角度傳感器是本題答案：【編碼器】3、【單選題】下列對增量式編碼器優(yōu)點(diǎn)描述不正確的是本題答案：【直接精確的獲取傳動(dòng)軸位置信息】4、【單選題】下列哪個(gè)傳感器不能用于測量飲料產(chǎn)品液位高度本題答案：【電渦流式傳感器】5、【單選題】下列哪個(gè)傳感器可以用于焊縫追蹤本題答案：【以上都可以】6、【單選題】下列哪項(xiàng)靜態(tài)特性反應(yīng)傳感器的輸出量與輸入量變化之比本題答案：【靈敏度】7、【單選題】下列關(guān)于光柵類傳感器說法錯(cuò)誤的是本題答案：【莫爾條紋有位移縮小作用】8、【單選題】視覺系統(tǒng)能夠進(jìn)行各種測量。當(dāng)使用環(huán)境變化后，只需軟件做相應(yīng)變化或升級(jí)以適應(yīng)新的需求即可體現(xiàn)的是視覺系統(tǒng)的本題答案：【靈活性】9、【單選題】下列不屬于力覺傳感器的應(yīng)用的是本題答案：【測距】10、【單選題】當(dāng)電動(dòng)機(jī)軸上的機(jī)械負(fù)載發(fā)生突然增大時(shí)，反電勢會(huì)怎么變化？本題答案：【降低】11、【單選題】晶閘管（可控硅）調(diào)速系統(tǒng)觸發(fā)脈沖發(fā)生器的主要作用產(chǎn)生那種脈沖，使可控硅觸發(fā)角前移或后移電流環(huán)。本題答案：【移相】12、【單選題】下列那種是按照步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)方式分類的？本題答案：【旋轉(zhuǎn)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)】13、【單選題】步進(jìn)電機(jī)分辨率與步距角的關(guān)系為？本題答案：【步距角越小分辨力越高】14、【單選題】步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器選擇中，以下那種說法是正確的？本題答案：【驅(qū)動(dòng)控制器的相數(shù)、電壓、電流和通電方式都要滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的要求?！?5、【單選題】對于有刷直流電機(jī)和無刷直流電機(jī)那種說法正確？本題答案：【無刷直流電機(jī)不存在換向器和電刷】16、【單選題】機(jī)器人控制系統(tǒng)采用PID算法的局限性體現(xiàn)在本題答案：【PID控制的參數(shù)波動(dòng)可能會(huì)較大】17、【單選題】關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的步距角哪些說法是正確的？本題答案：【步進(jìn)電機(jī)的步距角與轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)都有關(guān)】18、【單選題】關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速那種說法是正確的？本題答案：【當(dāng)脈沖頻率f很高時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不再是一步一步地轉(zhuǎn)動(dòng)，而是連續(xù)平滑地旋轉(zhuǎn)】19、【單選題】為了滿足生產(chǎn)要求，減小步距角，實(shí)際應(yīng)用中步進(jìn)電機(jī)會(huì)怎么改變？本題答案：【定子磁極和轉(zhuǎn)子都加工成多齒結(jié)構(gòu)】20、【單選題】對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)能夠利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。本題答案：【插補(bǔ)算法】21、【單選題】關(guān)于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，下列那種說法是正確的？本題答案：【主要包括變頻信號(hào)源、脈沖分配器和功率放大器三個(gè)部分】22、【單選題】機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)鍵叫的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。本題答案：【運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題】23、【單選題】下列哪項(xiàng)不屬于機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)（）。本題答案：【無需加（減）速控制】24、【多選題】關(guān)于增量式編碼器說法正確的是本題答案：【一般有兩個(gè)碼道#有零點(diǎn)標(biāo)記#兩個(gè)碼道是為了辨別旋轉(zhuǎn)方向】25、【多選題】工業(yè)機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域有本題答案：【識(shí)別#檢測#測量#定位】26、【多選題】關(guān)于超聲波傳感器說法正確的是本題答案：【適用于較遠(yuǎn)距離和較大物體的測量#對物體材料和表面的依賴性較低。#由發(fā)射器和接收器構(gòu)成】27、【多選題】構(gòu)成伺服控制系統(tǒng)需要哪些技術(shù)？本題答案：【信號(hào)檢測技術(shù)#伺服運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)#伺服驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)#電機(jī)本體設(shè)計(jì)】28、【多選題】反電勢跟哪些參數(shù)有關(guān)系？本題答案：【與電機(jī)結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù)#轉(zhuǎn)速#磁通】29、【判斷題】通常外部傳感器用于測量位置、速度、加速度等信息本題答案：【錯(cuò)誤】30、【判斷題】電位器式傳感器的缺點(diǎn)是易磨損，可靠性低、壽命短本題答案：【正確】31、【判斷題】機(jī)器人常用的外部傳感器都是非接觸類型的傳感器本題答案：【錯(cuò)誤】32、【判斷題】測量傳輸時(shí)間法原理是利用傳感器與物體間的距離等于信號(hào)的傳輸距離本題答案：【錯(cuò)誤】33、【判斷題】擺動(dòng)電弧傳感器不需要在焊槍上加裝其他裝置本題答案：【正確】34、【判斷題】循環(huán)式碼盤與二進(jìn)制編碼相比能消除粗大誤差本題答案：【正確】35、【判斷題】測速發(fā)電機(jī)的輸出電動(dòng)勢與轉(zhuǎn)速成比例，改變旋轉(zhuǎn)方向時(shí)輸出電動(dòng)勢的極性即相應(yīng)改變本題答案：【正確】36、【判斷題】壓電加速度傳感器利用具有壓電效應(yīng)的物質(zhì)，將產(chǎn)生加速度的力轉(zhuǎn)換為電壓本題答案：【正確】37、【判斷題】球形滑覺傳感器無法測量滑動(dòng)距離本題答案：【錯(cuò)誤】38、【判斷題】一般紅外傳感器傳感器的輸出是非線性的本題答案：【正確】39、【判斷題】直流伺服電機(jī)具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、調(diào)速范圍寬、機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在伺服系統(tǒng)中。本題答案：【正確】40、【判斷題】調(diào)壓調(diào)速屬于恒功率調(diào)速，調(diào)速范圍不大；弱磁調(diào)速屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，調(diào)速范圍大。本題答案：【錯(cuò)誤】41、【判斷題】PWM調(diào)速具有脈沖電壓開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)的優(yōu)點(diǎn)。本題答案：【正確】42、【判斷題】晶閘管（可控硅）調(diào)速系統(tǒng)中可控硅整流放大器的僅有整流、放大作用。本題答案：【錯(cuò)誤】43、【判斷題】無刷直流電機(jī)的機(jī)械特性與有刷直流電機(jī)的類似。本題答案：【正確】44、【判斷題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，并只能將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的執(zhí)行器。本題答案：【錯(cuò)誤】45、【判斷題】如果停機(jī)后某些繞組仍保持通電狀態(tài)，則其還具有自鎖能力。本題答案：【正確】46、【判斷題】步進(jìn)電機(jī)具有不需要反饋，控制簡單的優(yōu)點(diǎn)。本題答案：【正確】47、【判斷題】由于其具有高精度與低速運(yùn)行大力矩的特性，非常適合用來為機(jī)械自動(dòng)化流水線生產(chǎn)提供核心動(dòng)力。本題答案：【正確】48、【判斷題】工業(yè)機(jī)器人集中控制系統(tǒng)具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，成本低的優(yōu)點(diǎn)本題答案：【正確】49、【判斷題】現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人大部分都把每一個(gè)關(guān)節(jié)作為單輸入單輸出系統(tǒng)來處理本題答案：【正確】50、【判斷題】若機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)是按一定方向移動(dòng)或繞規(guī)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，可以使用速度控制的方式來進(jìn)行。本題答案：【正確】51、【填空題】傳感器的組成結(jié)構(gòu)包含敏感元件、_______、轉(zhuǎn)換電路、輔助電源。本題答案：【轉(zhuǎn)換元件】52、【填空題】絕對式光電編碼器編碼盤以_____進(jìn)制編碼形式表示。本題答案：【2##%_YZPRLFH_%##二】53、【填空題】測速發(fā)電機(jī)是吧機(jī)械轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為________信號(hào)本題答案：【電壓】54、【填空題】___________距離傳感器主要用于輻射計(jì)、熱成像系統(tǒng)等本題答案：【紅外##%_YZPRLFH_%##紅外線##%_YZPRLFH_%##紅外光】55、【填空題】旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的高速旋轉(zhuǎn)增加了焊槍位置偏差的檢測_______本題答案：【靈敏度】56、【填空題】所謂伺服系統(tǒng)，就是跟隨指令值變化的閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。本題答案：【被調(diào)量】57、【填空題】根據(jù)磁場產(chǎn)生的方式可分為和電勵(lì)磁式兩大類。本題答案：【永磁式】58、【填空題】電勵(lì)磁式又可細(xì)分為他勵(lì)式、、串勵(lì)式和復(fù)勵(lì)式四種。本題答案：【并勵(lì)式】59、【填空題】在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩必須和機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩及相平衡。本題答案：【空載損耗轉(zhuǎn)矩】60、【填空題】直流伺服電機(jī)的速度控制方式有和電樞控制。本題答案：【磁通控制】61、【填空題】兩輪小車自平衡的關(guān)鍵是獲取小車的速度和角度這兩組數(shù)據(jù)，這些數(shù)值在stm32的中斷控制中結(jié)合算法使用，輸出運(yùn)算后的數(shù)值賦值給PWM驅(qū)動(dòng)器（即電機(jī)驅(qū)動(dòng)）控制電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)小車的自平衡本題答案：【PID】62、【填空題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)其角位移量與電脈沖數(shù)成，其轉(zhuǎn)速與電脈沖頻率成正比。本題答案：【正比】63、【填空題】工業(yè)機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下，受重力影響產(chǎn)生的偏差我們稱之為。本題答案：【靜常偏差】64、【填空題】工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡插補(bǔ)算法具有有直線插補(bǔ)算法和算法。本題答案：【圓弧插補(bǔ)】65、【填空題】工業(yè)機(jī)器人巨頭ABB現(xiàn)在的公司總部位于（國家）。本題答案：【瑞士】期末考試試卷1、【單選題】下列哪項(xiàng)靜態(tài)特性反應(yīng)傳感器的輸出量與輸入量變化之比本題答案：【靈敏度】2、【單選題】下列關(guān)于光柵類傳感器說法錯(cuò)誤的是本題答案：【莫爾條紋有縮小位移的作用】3、【單選題】下列哪個(gè)傳感器可以用于焊縫追蹤本題答案：【以上都可以】4、【單選題】工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的最多的角度傳感器是本題答案：【編碼器】5、【單選題】工業(yè)機(jī)器人手部的位姿是由（）構(gòu)成的。本題答案：【姿態(tài)和位置】6、【單選題】對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)能夠利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。本題答案：【插補(bǔ)算法】7、【單選題】下列哪一項(xiàng)不屬于機(jī)器人控制系統(tǒng)的一部分。（）本題答案：【顯示器】8、【單選題】以下哪個(gè)選項(xiàng)不是機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)？（）本題答案：【控制系統(tǒng)低耦合、線性】9、【單選題】以下哪個(gè)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人操作系統(tǒng)？（）本題答案：【VxWorks】10、【單選題】步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與下列哪個(gè)因素成正比本題答案：【通電頻率】11、【單選題】下列哪些不是按照工作原理對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行分類的本題答案：【單軸式】12、【單選題】氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)是以為工作介質(zhì)來進(jìn)行能量與信號(hào)的傳遞。本題答案：【壓縮空氣】13、【單選題】所謂伺服系統(tǒng)，就是被調(diào)量跟隨（