汽車(chē)：從華為看智能汽車(chē)（三）：激光雷達(dá)性?xún)r(jià)比提升關(guān)注細(xì)分賽道投資機(jī)會(huì)

性能：激光雷達(dá)通過(guò)硬件升級(jí)、優(yōu)化振鏡、掃描器數(shù)量增加和優(yōu)化算法和信號(hào)處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)性能持續(xù)向上。價(jià)格：集成式方案簡(jiǎn)化生產(chǎn)制造成本及原材料用量，并且核心組件計(jì)算芯片、激光器、光學(xué)棱鏡等核心性能上激光雷達(dá)在識(shí)別精度上領(lǐng)先。受制于單顆成本高于其他傳感器，激光雷達(dá)或成為中高價(jià)格帶車(chē)型補(bǔ)充傳感器存在，主要負(fù)責(zé)極端環(huán)境感知、務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模分別為86.3/78.16億元，同比增速分別為隨著高階智能化功能加速和機(jī)器人需求的放量，激光雷達(dá)有望迎來(lái)銷(xiāo)量的快速提升。價(jià)格下探幅度相對(duì)明確，激光雷達(dá)銷(xiāo)量?jī)?nèi)有望高增長(zhǎng)。我們看結(jié)合下游客戶(hù)進(jìn)展和產(chǎn)品技術(shù)迭代，建議關(guān)注國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)龍頭供應(yīng)商禾賽科技、車(chē)端增速明確的供應(yīng)商速騰聚創(chuàng)、積極布局車(chē)端激光雷達(dá)的睿創(chuàng)微納。激光雷達(dá)組件看，建議關(guān)注激光雷達(dá)光源模塊已進(jìn)入量產(chǎn)階段的光庫(kù)科技、永新光學(xué)、炬光科技，激光雷達(dá)光源風(fēng)險(xiǎn)提示：乘用車(chē)銷(xiāo)量不及預(yù)期；智能駕駛進(jìn)度不及預(yù)期；激光雷達(dá)替代2請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明投資聚焦核心邏輯需求旺盛，激光雷達(dá)有望迎來(lái)性?xún)r(jià)比奇點(diǎn)，建議關(guān)注細(xì)分賽道投資機(jī)會(huì)。創(chuàng)新之處即我們認(rèn)為算法推進(jìn)速度會(huì)成為影響智能駕駛硬件的核心因素，Ps的成熟度會(huì)成為影響激光雷達(dá)未來(lái)出貨量的核心原因之一。投資看點(diǎn)元提升至2027年的1064億元，5年復(fù)合增速為27.8%，服務(wù)機(jī)器人上的低 5 6 9 4請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明 圖表1：?jiǎn)柦鏜9和智界S7上市搭載192線(xiàn)束激光雷達(dá)圖表1：?jiǎn)柦鏜9和智界S7上市搭載192線(xiàn)束激光雷達(dá)圖表2：?jiǎn)柦鏜9搭載1顆192線(xiàn)束激光雷達(dá)），圖表3：華為192線(xiàn)束激光雷達(dá)性能更優(yōu)6請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明激光雷達(dá)發(fā)射模塊通過(guò)激光器生成并發(fā)射激光脈沖。在感知到物體后激光脈沖反射字信號(hào)。依據(jù)數(shù)據(jù)信號(hào)提取關(guān)鍵測(cè)量信息，完成對(duì)圖表4：激光雷達(dá)核心組件資料來(lái)源：中國(guó)電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院《車(chē)載激光雷達(dá)行業(yè)等其他半導(dǎo)體材料發(fā)出905nm波長(zhǎng)的光，而光纖激光器則通過(guò)摻雜半導(dǎo)體激光芯片，以及快軸準(zhǔn)直鏡、慢軸準(zhǔn)直鏡、圖表5：激光器結(jié)構(gòu)示意圖圖表6：光纖激光器結(jié)構(gòu)示意圖分辨率的關(guān)鍵。光電探測(cè)器通過(guò)在光電二極管中加大反向偏壓從而實(shí)現(xiàn)光電流成倍），適用于處理多光子事件，適合中等距離測(cè)量；SPAD對(duì)單圖表7：850-1550nm光線(xiàn)接收方案圖表8：各類(lèi)光電探測(cè)器方案性能對(duì)比中高高中長(zhǎng)長(zhǎng)高中中中快快中8請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表9：Ouster16的主板結(jié)構(gòu)主機(jī)整體實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)一維動(dòng)態(tài)掃描度光學(xué)信號(hào)接收。3）固態(tài)式激光雷達(dá)則利用硅光圖表10：激光雷達(dá)性能持續(xù)提升掃描模塊方案掃描模塊方案工作原理工作原理優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)/難點(diǎn)缺點(diǎn)/難點(diǎn)機(jī)械式機(jī)械旋轉(zhuǎn)（一維掃描）實(shí)現(xiàn)收發(fā)模塊宏觀(guān)意義上的轉(zhuǎn)動(dòng)360°全景視場(chǎng)、掃描速度快、抗光干擾強(qiáng)成本高、尺寸大、震動(dòng)敏感性高半固態(tài)式轉(zhuǎn)鏡（一維、二維掃以二維旋轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)為主，多邊形棱鏡與垂直掃描振鏡分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向掃描掃描速度快、精度高尺寸大、中等視場(chǎng)棱鏡（二維掃描）利用旋轉(zhuǎn)棱鏡改變光路通光孔徑大、測(cè)距遠(yuǎn)、精度高尺寸大、成本高、視場(chǎng)窄MEMS（二維掃描）本質(zhì)是硅基半導(dǎo)體元器件，利用小尺寸懸臂梁實(shí)現(xiàn)反射鏡諧波頻率震蕩成本低、尺寸小、可控性好懸臂梁易受外界沖擊而斷裂、視距中等OPA（無(wú)掃描）運(yùn)用相干原理，多光源組成陣列，調(diào)節(jié)發(fā)射單元相位差控制激光束方向成本低、尺寸小、全局掃描或局部精細(xì)掃描短期內(nèi)技術(shù)不成熟Flash（無(wú)掃描）根據(jù)飛行時(shí)間，輸出深度信息三維圖像成本低、尺寸小探測(cè)距離較短資料來(lái)源：中國(guó)電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院，灼識(shí)咨詢(xún)，速騰聚創(chuàng)招股說(shuō)明書(shū)，《固態(tài)激光雷達(dá)研究進(jìn)展》，浙江大學(xué)現(xiàn)代HashimFH,HuddinAB,IbrahimMF,Hussaincontrolsystemforself-drivingcartowardsurbanchallenges"，國(guó)聯(lián)證券研激光雷達(dá)性能持續(xù)向上，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品性能和迭代速度的反超。發(fā)展歷圖表11：車(chē)載激光雷達(dá)性能持續(xù)提升資料來(lái)源：速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)，威力登官網(wǎng)，禾賽科技官網(wǎng)，圖達(dá)通10激光雷達(dá)對(duì)的感知精準(zhǔn)度越高、探測(cè)范圍越廣，圖表12：激光雷達(dá)核心參數(shù)指標(biāo)拆分參數(shù)距離分辨能力主要相關(guān)模塊√√發(fā)射模塊，掃描模塊視場(chǎng)角√發(fā)射模塊，掃描模塊分辨率√發(fā)射模塊，接收模塊，信號(hào)處理幀率√發(fā)射模塊，接收模塊√發(fā)射模塊，接收模塊功率√發(fā)射模塊圖表13：激光雷達(dá)性能參數(shù)868648升級(jí)分析中，我們聚焦如何提升激光雷達(dá)線(xiàn)束數(shù)量從而提升感知精準(zhǔn)度。圖表14：flash方案通過(guò)集成實(shí)現(xiàn)收發(fā)線(xiàn)束提升圖表15：OPA方案通過(guò)增加分束器實(shí)現(xiàn)線(xiàn)束提升資料來(lái)源：北京摩爾芯光半導(dǎo)體專(zhuān)利CN11595圖表16：速騰聚創(chuàng)M1內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖表18：MEMS激光雷達(dá)工作原理所圖表17：速騰聚創(chuàng)M1輸出等效126線(xiàn)束圖表19：速騰聚創(chuàng)M1工作效果圖12性能升級(jí)方案三：掃描器數(shù)量增加并分工實(shí)現(xiàn)接收端等效線(xiàn)束升級(jí)。半固態(tài)雷圖表20：Luminar激光雷達(dá)內(nèi)部框架圖表21：禾賽科技二維旋轉(zhuǎn)鏡結(jié)構(gòu)圖性能升級(jí)方案四：同時(shí)通過(guò)優(yōu)化算法和信號(hào)處理技術(shù)提升激光雷達(dá)性能。優(yōu)化圖表22：通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)探測(cè)距離的提升波的多傳感器融合算法研究》李杰、張洛維等，本均保持快速下探，速騰聚創(chuàng)ADAS/機(jī)器人及其他激光雷達(dá)成本分別從2020年的130.99/1.10萬(wàn)元下探至2023H1的0.50/0.63萬(wàn)元；圖表23：速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)成本下探（萬(wàn)元）——ADAS機(jī)器人及其他圖表24：禾賽科技激光雷達(dá)成本下探（萬(wàn)元）——平均成本粗算（萬(wàn)元）圖表25：激光雷達(dá)SoC芯片結(jié)構(gòu)號(hào)處理部件，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)簡(jiǎn)化和成本控制，可以提供14圖表26：速騰聚創(chuàng)產(chǎn)品平臺(tái)對(duì)比圖表27：E平臺(tái)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖資料來(lái)源：速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)，騰訊網(wǎng)（易車(chē)原創(chuàng)國(guó)聯(lián)證券研究所圖表28：光學(xué)組件成本有望持續(xù)下探中國(guó)進(jìn)口價(jià)格指數(shù)：光學(xué)儀器及設(shè)備中國(guó)進(jìn)口價(jià)格指數(shù)：激光器圖表29：光學(xué)組件成本有望持續(xù)下探中國(guó)進(jìn)口價(jià)格指數(shù)：集成電路15圖表30：激光雷達(dá)成本持續(xù)下探，2024年降價(jià)節(jié)奏逐步放緩攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)的組合基本滿(mǎn)足感知需求。傳感器性能對(duì)比來(lái)測(cè)距離及夜間環(huán)境的補(bǔ)充傳感器。圖表31：智能駕駛傳感器性能對(duì)比圖表32：“攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)”的組合基本滿(mǎn)足感知需求16圖表33：攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)的組合基本滿(mǎn)足感知需求圖表34：高分辨率4D雷達(dá)可以識(shí)別出每個(gè)物體圖表35：4D雷達(dá)實(shí)現(xiàn)了探測(cè)范圍和距離的雙提升VehicleSector》DavidE.Zoia，國(guó)聯(lián)證券研究所17圖表36：激光雷達(dá)在點(diǎn)云密度、反饋時(shí)間等性能參數(shù)上保持領(lǐng)先感知、距離測(cè)量等方面的數(shù)據(jù)獲取，具備傳感器性融合算法：通過(guò)多傳感器多輪數(shù)據(jù)融合，保證識(shí)數(shù)據(jù)。（3）數(shù)據(jù)初步融合：將激光雷達(dá)采集的信息投影到攝像頭采集到的圖像上，成自適應(yīng)對(duì)模型中信息的抽取，增強(qiáng)對(duì)物體識(shí)別的精準(zhǔn)度。18圖表37：融合算法流程圖資料來(lái)源：華為GOD專(zhuān)利，《TransFusion:RobustLiDAR-CTransformers》XingeZhu、QingqiuHuang、YilunChen、Chiew-LanTai，國(guó)聯(lián)證激光雷達(dá)在場(chǎng)景穩(wěn)定過(guò)程中權(quán)重較低，在場(chǎng)景變化的過(guò)程中是最先19圖表38：融合算法權(quán)重分配方案資料來(lái)源：《無(wú)人駕駛汽車(chē)多傳感器冗余下的數(shù)據(jù)融合算法研究》視覺(jué)算法和激光雷達(dá)算法相比，融合算法將車(chē)輛檢測(cè)準(zhǔn)確率分別提升了6.47%和3.72%。行人檢測(cè)準(zhǔn)確率分別提升了20.27%和4.86%；圖表39：融合感知準(zhǔn)確度高于純視覺(jué)感知資料來(lái)源：《AdaFusion:Visual-LiDARFusionWithAdaptiveWeightsfPengYin、SebastianScherer，國(guó)聯(lián)證視覺(jué)算法：AI加持優(yōu)化圖像處理能力，Pseudo-LiDAR有望替代激光雷達(dá)20請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表40：Pseudo-LiDAR點(diǎn)云生成方式資料來(lái)源：《Pseudo-LiDARfromVisualDepthEstimation:BridgingtheGapin3DObjectDetChao、DivyanshGarg、etal，國(guó)聯(lián)證券Pseudo-LiDAR方案信息精確程度略低于融合方案，但具且具備RGB顏色信息，即可以通過(guò)顏色區(qū)分識(shí)別物體的圖表41：Pseudo-LiDAR點(diǎn)云生與激光雷達(dá)、前向視覺(jué)對(duì)物體感知的識(shí)別對(duì)比資料來(lái)源：《Pseudo-LiDARfromVisualDepthEstimation:BridgingtheGapin3DObjectDetectionfoChao、DivyanshGarg、etal，國(guó)聯(lián)證券圖表42：Pseudo-LiDAR方案點(diǎn)云結(jié)果和真實(shí)世界情況還原對(duì)比資料來(lái)源：《Pseudo-LiDARfromVisualDepthEstimaAutonomousDriving》YanWang、Wei-LunChao、DivyanshGarg、etal，國(guó)聯(lián)證券研究所物體標(biāo)注來(lái)看，特斯拉通過(guò)地圖重構(gòu)的方式保留出Pseudo-LiDAR信息，并且通過(guò)21請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明合時(shí)序模型完成對(duì)空間內(nèi)物體行為軌跡的預(yù)測(cè)。圖表43：特斯拉視覺(jué)方案靜態(tài)物體識(shí)別資料來(lái)源：teslaAIday202圖表44：特斯拉引入Radar完成動(dòng)態(tài)物體識(shí)別資料來(lái)源：teslaAIday202圖表45：特斯拉純視覺(jué)感知方案結(jié)果及規(guī)劃資料來(lái)源：teslaAIday202激光雷達(dá)仍然可以保持性能上的領(lǐng)先及上車(chē)的必要性案或逐步趨近成熟，數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度的提升疊加與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)感知的適配性有望逐步降低22請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明智能駕駛：高階智駕滲透率快速提升，激光雷達(dá)未來(lái)高階智能駕駛有望帶動(dòng)高線(xiàn)束激光雷達(dá)出貨量提升。智能駕駛域控制器滲圖表46：智能駕駛滲透率持續(xù)向上（以智能駕駛域控制器滲透率為例）100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%20162017201820192020202120222023H12023E2024E2025E2030E以上方案滲透率來(lái)看，10萬(wàn)以下車(chē)型滲透率為0.4%，10-15萬(wàn)以上車(chē)型滲透率為主要系理想車(chē)型智能化配置較高且占據(jù)價(jià)格帶較大份額。40萬(wàn)以上價(jià)23請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表47：L2及以上高階智能駕駛分價(jià)格帶滲透率 35-40萬(wàn)——40-45萬(wàn)45-50萬(wàn)50萬(wàn)以上2021Q12021Q22021Q32021Q42022Q12022Q22022Q32022Q42023Q12023Q2圖表48：2024年新車(chē)型配置激光雷達(dá)車(chē)型數(shù)量有望持續(xù)提升（款）激光雷達(dá)數(shù)量是否標(biāo)配激光雷達(dá)線(xiàn)束上汽飛凡飛凡R71●零跑零跑C101●極石極石013○128*1+120線(xiàn)*2華人運(yùn)通高合HiPhiY1●高合HiPhiZ1●理想理想Mega1●吉利睿藍(lán)吉利睿藍(lán)71●廣汽埃安埃安昊鉑GT3●埃安昊鉑HT3●一汽紅旗一汽紅旗E0013●長(zhǎng)城魏牌藍(lán)山DHT-PHEV2●魏牌摩卡DHT-PHEV2●小鵬X92●奇瑞星途星紀(jì)元ES1●24請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明星途星紀(jì)元ET1●上汽智己智己LS61●比亞迪騰勢(shì)N72○仰望U83●蔚來(lái)蔚來(lái)ET91●●智界智界S7●阿維塔阿維塔123●96線(xiàn)哪吒哪吒S2●96線(xiàn)激光雷達(dá)性?xún)r(jià)比持續(xù)提升，我們認(rèn)為1）車(chē)載激光雷達(dá)滲透率有望持續(xù)提升，預(yù)計(jì)23-27年滲透率分別為2.0%/7.0%/15.0%/23.0%/29.0%2）單車(chē)平均激光雷達(dá)3）單車(chē)價(jià)值量持續(xù)下探且降幅下降，預(yù)計(jì)23-27年單顆激光雷達(dá)價(jià)格分圖表49：國(guó)內(nèi)市場(chǎng)乘用車(chē)載激光雷達(dá)行業(yè)規(guī)模測(cè)算2,146.82,355.02,326.82,519.92,595.52,673.32,726.82,781.341.53401.00501.25資料來(lái)源：ICVTank，IDTec25請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明機(jī)器人：應(yīng)用范圍升級(jí)，中低線(xiàn)程激光雷達(dá)出貨量規(guī)避。激光雷達(dá)逐步成為滿(mǎn)足機(jī)器人多場(chǎng)景環(huán)境感知的重要傳感器。圖表50：低線(xiàn)束激光雷達(dá)在各類(lèi)機(jī)器人應(yīng)用廣泛26請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表51：服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量逐步向上0服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量當(dāng)期值(套)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量同比增長(zhǎng)(%)0服務(wù)機(jī)器人有望快速擴(kuò)容，低線(xiàn)束激光雷達(dá)圖表52：國(guó)內(nèi)專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)?？焖偬嵘?國(guó)內(nèi)專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（億元）27請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表53：機(jī)器人行業(yè)激光雷達(dá)行業(yè)規(guī)模測(cè)算服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量911.0-28.7%42.7%11111111425.3421.6478.3950.4資料來(lái)源：IDTechEx，國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)雷達(dá)和服務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模分別為86.3/78.16億元，同比增速分別為業(yè)規(guī)模的擴(kuò)容和同比增速的快速提升。圖表54：國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模有望快速提升車(chē)載激光雷達(dá)同比增速車(chē)載激光雷達(dá)同比增速服務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)同比增速資料來(lái)源：IDTechEx，國(guó)際機(jī)器人聯(lián)28請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表55：小鵬汽車(chē)2023年底落地50城城市NOA功能圖表57：長(zhǎng)城汽車(chē)預(yù)計(jì)2025年完成城市NOA功能落地圖表56：特斯拉2023年落地城市NOA功能圖表58：寶馬預(yù)計(jì)2025年后完成城市NOA功能落地產(chǎn)品迭代速度和整車(chē)廠(chǎng)需求響應(yīng)能力充分適配功能和銷(xiāo)量結(jié)構(gòu)的持續(xù)變化，我們認(rèn)為國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)廠(chǎng)商有望進(jìn)一步擴(kuò)大領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。29請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明圖表59：速騰聚創(chuàng)平臺(tái)及產(chǎn)品矩陣圖表60：禾賽科技平臺(tái)及產(chǎn)品矩陣圖表61：2024年搭載激光雷達(dá)車(chē)型及供應(yīng)商選擇供應(yīng)商間有11211AT128AT128AT1281AT1281AT1283111-3-2-有1版有有有30請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明Pandar系列采用機(jī)械式方案。客戶(hù)端來(lái)看，禾賽配套理想L平臺(tái)M的快速提升。量生產(chǎn)階段。永新光學(xué)：國(guó)內(nèi)光學(xué)精密儀器及核心光學(xué)部件供應(yīng)商，積極拓展業(yè)務(wù)。在激光雷達(dá)領(lǐng)域，公司與禾賽、Innoviz、Inn速增長(zhǎng)通道。31請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告末頁(yè)的重要聲明聚焦于激光雷達(dá)線(xiàn)光斑的技術(shù)路線(xiàn)，目前已獲得國(guó)內(nèi)兩家激光雷達(dá)發(fā)射端項(xiàng)目定點(diǎn)不成立、市場(chǎng)發(fā)展不及預(yù)期等因素導(dǎo)致市場(chǎng)空間測(cè)算32