焊工（中級(jí)） 課件項(xiàng)目5-7 自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊-機(jī)器人弧焊

焊工（中級(jí)）項(xiàng)目1專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)項(xiàng)目2焊條電弧焊項(xiàng)目3氣焊項(xiàng)目4釬焊項(xiàng)目5自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊項(xiàng)目6自動(dòng)埋弧焊項(xiàng)目7機(jī)器人弧焊項(xiàng)目5自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊概述1.自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊的原理2.自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊的特點(diǎn)1）自動(dòng)熔化極氣體保護(hù)焊是一種明弧焊。2）自動(dòng)熔化極氣體保護(hù)焊在通常情況下不需要采用管狀焊絲，所以焊接過程沒有熔渣，焊后不需要清渣，省掉了清渣的輔助工時(shí)，降低了焊接成本。3）適用范圍廣，生產(chǎn)效率高，易進(jìn)行全位置焊及實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化。3.自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊分類（1）自動(dòng)化熔化極惰性氣體保護(hù)焊（MIG）保護(hù)氣體采用氬氣、氦氣或氬氣與氦氣的混合氣體，它們不與液態(tài)金屬發(fā)生治金反應(yīng)，只起保護(hù)焊接區(qū)使之與空氣隔離的作用。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)（2）自動(dòng)化熔化極氧化性混合氣體保護(hù)焊（MAG）保護(hù)氣體由惰性氣體和少量氧化性氣體混合而成。（3）自動(dòng)化熔化極CO2氣體保護(hù)焊保護(hù)氣體是CO2，有時(shí)采用CO2+02的混合氣體。5.1.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊設(shè)備1.操作機(jī)（機(jī)器人本體）2.控制器（硬件及軟件）5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)3.示教盒4.操作盒5.焊機(jī)6.焊絲供給裝置7.焊槍1）機(jī)器人焊槍內(nèi)部安裝有防碰傳感器，當(dāng)焊槍與工件或夾具發(fā)生沖突時(shí)，機(jī)器人停止工作，避免損壞機(jī)器人本體。2）為了便于進(jìn)行示教作業(yè)，應(yīng)把氣體噴嘴設(shè)計(jì)得短一點(diǎn)，可便噴嘴長度略短于導(dǎo)電嘴，從外部看，安裝好的導(dǎo)電嘴略長于噴嘴。3）為了能夠向焊絲穩(wěn)定供電，焊絲導(dǎo)電嘴的孔徑應(yīng)比半自動(dòng)焊接的導(dǎo)電嘴的孔徑小一點(diǎn)。4）根據(jù)使用目的不同，有時(shí)使用水冷式焊槍和風(fēng)冷焊槍。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1.3自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊焊接工藝1.焊前準(zhǔn)備（1）化學(xué)清理化學(xué)清理方法因材質(zhì)不同而異。（2）機(jī)械清理機(jī)械清理有打磨、刮削和噴砂等，用以清理焊件表面的氧化膜。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2.焊接參數(shù)的選擇（1）焊接電流和電弧電壓通常是先根據(jù)工件的厚度選擇焊絲直徑，然后再確定焊接電流熔滴過渡類型。（2）焊接速度單道焊的焊接速度是焊槍沿接頭中心線方向的相對(duì)移動(dòng)速度。（3）焊絲伸出長度焊絲的伸出長度越長，焊絲的電阻熱越大，則焊絲的熔化速度越快。（4）焊絲位置焊絲軸線相對(duì)于焊縫中心線（稱基準(zhǔn)線）的角度和位置會(huì)影響焊道的形狀和熔深，在包含焊絲軸線和基準(zhǔn)線的平面內(nèi)，焊絲軸線與基準(zhǔn)線垂線的夾角稱行走角（見圖5-2）。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)（5）焊接位置噴射過渡適用于平焊、立焊、仰焊位置，平焊時(shí)，焊件相對(duì)水平面的斜度對(duì)焊縫成形和焊接速度有影響。（6）氣體流量保護(hù)氣體從噴嘴噴出可有兩種情況：較厚的層流和接近于紊流的較薄層流。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1.4自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊示教編程1.編程前的準(zhǔn)備工作1）檢查設(shè)備水循環(huán)系統(tǒng)、電源控制系統(tǒng)、焊絲、保護(hù)氣體、壓縮空氣是否正常。2）對(duì)機(jī)器人各軸進(jìn)行校零。3）對(duì)TCP（TorchCentrePoint，焊槍中心點(diǎn)）進(jìn)行調(diào)整校正。4）如果需要ELS傳感器或激光攝像頭，確定是否有模板，并且傳感器正常工作，包括軟硬件。5）機(jī)器各部分準(zhǔn)備就緒。2.操作注意事項(xiàng)1）只有經(jīng)過培訓(xùn)的人員方可操作機(jī)器人。2）手動(dòng)操作時(shí)，應(yīng)始終注視機(jī)器人，永遠(yuǎn)不要背對(duì)機(jī)器人。3）不要高速運(yùn)行不熟悉的程序。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)4）進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)，應(yīng)保持高度警惕，要能隨時(shí)按下急停開關(guān)。5）執(zhí)行程序前，應(yīng)確保機(jī)器人工作區(qū)內(nèi)不得有無關(guān)的人員、工具、物品，工件夾緊，工件與程序?qū)?yīng)。6）機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)，不要進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。7）電弧焊接時(shí)，應(yīng)注意防護(hù)弧光輻射。8）機(jī)器人靜止并不表示機(jī)器人不動(dòng)作了，有可能是編制了延時(shí)。9）在不熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)之前，應(yīng)保持自動(dòng)慢速運(yùn)行。3.程序的新建、調(diào)用、激活、存儲(chǔ)、刪除1）程序的新建。2）程序的調(diào)用。3）程序的激活（只有內(nèi)存中的程序才能被激活）。4）程序的存儲(chǔ)。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5）程序的刪除。4.焊接示教編程（1）直線焊縫的編程如圖5-5和表5-4所示，將機(jī)器人移動(dòng)到所需位置，轉(zhuǎn)換步點(diǎn)類型，輸入或選定必要的參數(shù)內(nèi)容，通過使用ADD鍵所得到的示教器顯示當(dāng)前步點(diǎn)。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)（2）直線擺動(dòng)的編程如圖5-6和表5-5所示。1）直線擺動(dòng)通過機(jī)器人程序進(jìn)行設(shè)定，按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行焊接。2）將機(jī)器人移動(dòng)到所需位置，轉(zhuǎn)換步點(diǎn)類型，輸入或選定必要的參數(shù)內(nèi)容，在主界面擴(kuò)展中設(shè)置擺動(dòng)點(diǎn)，通過ADD鍵得到示教器當(dāng)前顯示的步點(diǎn)。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)（3）圓焊縫的編程如圖5-7、圖5-8和表5-6所示，一段圓弧至少由三個(gè)點(diǎn)組成，一個(gè)整圓至少由四個(gè)點(diǎn)進(jìn)行確定。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)注意事項(xiàng)：1）包括起始點(diǎn)，圓弧焊縫至少需要三個(gè)點(diǎn)，整圓至少需要四個(gè)點(diǎn)。2）焊槍角度的變化盡可能使用第六軸。3）每兩點(diǎn)之間的角度不得超過180°。5.焊接順序的應(yīng)用及編程（1）復(fù)雜試件焊接順序示例如圖5-9所示，提高編程效率及程序運(yùn)行的可靠性，先對(duì)工件外側(cè)四周焊縫進(jìn)行編程，以試件I外側(cè)中心點(diǎn)為起弧點(diǎn)，采用順時(shí)針方向進(jìn)行編程焊接；內(nèi)側(cè)焊縫則以試件I中心點(diǎn)為起弧點(diǎn)，采用逆時(shí)針的方向進(jìn)行編程焊接。（2）復(fù)雜試件示教編程示例如圖5-10所示。1）新建程序。2）正確選擇坐標(biāo)系。3）外側(cè)焊縫編程。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)4）內(nèi)側(cè)焊縫編程。5）將焊槍移開試件至安全區(qū)域。6）示教編程完成后，對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行試運(yùn)行。5.1.5自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊焊接參數(shù)的調(diào)整1.焊絲、材料、焊接方法的調(diào)整1）［Material（材料）］可調(diào)整所用焊絲材料。2）［Wire（焊絲）］可調(diào)整所用焊絲直徑。3）［Method（方法）］設(shè)置所用焊接方法。4）［Motor（電動(dòng)機(jī)）］可調(diào)整送絲機(jī)的減速比。5）［Timer（定時(shí)器）］可調(diào)整機(jī)器人在檢測無電弧狀態(tài)前的等待時(shí)間，可防止機(jī)器人將引弧階段的不穩(wěn)定狀態(tài)當(dāng)作無電弧錯(cuò)誤處理。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2.起弧/收弧參數(shù)的調(diào)整5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)1）［HOTCUR］設(shè)置熱電流調(diào)整參數(shù)。2）［HOTVLT］設(shè)置熱電壓調(diào)整參數(shù)。3）［WIRSLDN］設(shè)置焊絲緩慢下降速度的調(diào)整數(shù)值。4）［FTTLVL］設(shè)置FTT電壓水平調(diào)整數(shù)值。5）［BBKTIME］設(shè)置回?zé)龝r(shí)間調(diào)整數(shù)值。3.點(diǎn)動(dòng)速度參數(shù)調(diào)整1）［High（高速）］設(shè)置高速時(shí)的送絲速度，數(shù)值越大送絲速度越快。2）［Low（低速）］設(shè)置低速時(shí)的送絲速度，數(shù)值越小送絲速度越慢。4.粘絲接觸參數(shù)調(diào)整1）單擊設(shè)置焊接參數(shù)對(duì)話框中的粘絲解除（Stickrelease）圖標(biāo)，彈出粘絲解除參數(shù)調(diào)整對(duì)話框，如圖5-14所示。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2）選擇所需的參數(shù)表，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1.6自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊基本操作技術(shù)1.焊接參數(shù)設(shè)定操作（1）電流值設(shè)定信號(hào)電流值設(shè)定信號(hào)是一個(gè)從機(jī)器人送往焊機(jī)的焊接電流指令值，相當(dāng)于半自動(dòng)焊時(shí)的遙控盒的電流調(diào)整按鈕，通過示教盒輸入的電流值在控制裝置（接口）內(nèi)被變換，向焊機(jī)輸出，焊機(jī)一般以直流電壓的0~+15V作最大輸出，所以機(jī)器人輸出信號(hào)是DC0~+15V的模擬信號(hào)。（2）電壓值設(shè)定信號(hào)與電流值設(shè)定方法相同，通過這個(gè)端子從機(jī)器人向焊機(jī)傳送電弧電壓指令，相當(dāng)于半自動(dòng)焊接時(shí)遙控盒的電壓調(diào)整按鈕。（3）焊絲點(diǎn)動(dòng)開關(guān)這是利用示教盒進(jìn)行焊絲地點(diǎn)動(dòng)和后退操作時(shí)所輸出的信號(hào)，通過設(shè)定用戶參數(shù)值，可設(shè)定低速和高速兩種點(diǎn)動(dòng)速度。（4）焊接起動(dòng)信號(hào)這是自動(dòng)運(yùn)行正在示教“AS”（AreStart：電弧起動(dòng)）的起動(dòng)信號(hào)，該信號(hào)與半自動(dòng)焊機(jī)的焊槍開關(guān)信號(hào)起相同的作用，在焊接區(qū)間作從機(jī)器人來的信號(hào)一直被保持著，所以5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)必須使焊機(jī)面板的自我保持開關(guān)設(shè)置在沒有自我保持（nocrater）的位置上。2.自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊薄板焊接操作技術(shù)1）MAG焊接方法比CO2焊接方法在焊接薄板時(shí)要好，不易燒穿，使用MAG焊接方法，飛濺少，焊縫外觀漂亮，而且電弧電壓要比CO2焊接時(shí)低。2）使用下坡法焊接使熔化深度較淺，適合薄板的焊接，這種方法還能使焊縫外觀平滑漂亮，焊接速度也快，不僅在90°垂直方向上而且在60°或45°方向上也能使熔入深度淺，取得很好的效果。3）為了避免把母材燒穿，有效的辦法是用襯板（銅墊等），但襯板與母材必須貼緊，有間隙的地方容易燒穿。4）把焊絲設(shè)置次負(fù)極性。5.1.7焊接夾具的制造1.設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具的基本條件5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)1）明確機(jī)器人焊接的相關(guān)信息，如生產(chǎn)節(jié)拍、自動(dòng)化要求及其規(guī)模等。2）確認(rèn)工件本身的精度，應(yīng)使定位誤差小于焊絲直徑的一半。3）在參照工件焊接部位定位基準(zhǔn)的基礎(chǔ)上設(shè)置工件。4）機(jī)器人是以示教再現(xiàn)方式進(jìn)行工作時(shí)，不能像操作人員那樣根據(jù)不同情況隨機(jī)應(yīng)變。5）機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域是有限制的，在動(dòng)作區(qū)域內(nèi)焊槍的角度也有限制，所以存在不能進(jìn)行焊接的部位。6）在焊接過程中會(huì)產(chǎn)生焊道歪斜和飛濺，所以夾具要有一定的強(qiáng)度，要采取遮擋飛濺或減少飛濺的對(duì)策。7）焊接結(jié)束后，必須有“取下工件，安裝下一個(gè)工件”的工序。8）機(jī)器人的動(dòng)作既高速又危險(xiǎn)，設(shè)計(jì)時(shí)必須對(duì)安全給予足夠的重視，應(yīng)參照勞動(dòng)安全法和勞動(dòng)安全守則進(jìn)行設(shè)計(jì)。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2.設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具前的準(zhǔn)備工作1）收集關(guān)于工件材質(zhì)、板厚、表面處理、重量和有關(guān)圖樣及前一道工序的制造工藝、生產(chǎn)量等信息。2）了解目前的施工方法。3）了解類似工件機(jī)器人夾具的設(shè)計(jì)方案。4）了解機(jī)器人夾具制造預(yù)算。3.制造夾具時(shí)的注意事項(xiàng)1）確定工件的狀態(tài)，是將其固定還是讓其旋轉(zhuǎn)。2）選擇最穩(wěn)定的固定工件的方法，選擇最佳姿勢焊接工件。3）關(guān)于夾具的設(shè)計(jì)，有的工件需要定位焊，有的則不需要，其夾緊方法各不相同。4）如果同一個(gè)工件需要焊接多處，應(yīng)該統(tǒng)一定位基準(zhǔn)。5）要綜合考慮工件的裝入、取出、工具的傳送。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)6）夾具所用的零件最好使用常見的標(biāo)準(zhǔn)件。7）如在一個(gè)工作臺(tái)上進(jìn)行多品種生產(chǎn)時(shí)，可考慮在工作臺(tái)上人工更換夾具，因?yàn)樽詣?dòng)切換方法精度低，動(dòng)作不穩(wěn)定，故障多。8）機(jī)器人與工作臺(tái)最好共用一個(gè)臺(tái)基，這樣易于搬運(yùn)安裝，又不改變機(jī)器人與夾具間的相對(duì)關(guān)系。9）應(yīng)采取足夠的防止飛濺的措施。10）應(yīng)考慮能方便地對(duì)夾具進(jìn)行維修。5.1.8自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊焊后檢驗(yàn)1.焊后無損檢測5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)（1）外觀無損檢驗(yàn)外觀無損檢驗(yàn)是一種簡便且實(shí)用的檢驗(yàn)方法。（2）密封性檢驗(yàn)密封性檢驗(yàn)是用來檢查有無漏水、漏氣和滲油、漏油等現(xiàn)象的試驗(yàn)。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)1）氣密性檢驗(yàn)。2）焊油試驗(yàn)。（3）耐壓試驗(yàn)?zāi)蛪涸囼?yàn)是將水、油、氣等充人容器內(nèi)慢慢加壓，以檢查其泄露、耐壓、損壞等的試驗(yàn)。1）水壓試驗(yàn)。2）氣壓試驗(yàn)。（4）無損檢測無損檢測是檢驗(yàn)焊縫質(zhì)量的有效方法，主要包括滲透檢測、磁粉檢測、射線檢測、超聲波檢測等。1）滲透檢測。①熒光檢測。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)②著色檢測。2）磁粉檢測。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)3）超聲波檢測。①超聲波檢測的主要設(shè)備及工作原理：超聲波檢測儀、探頭、試塊等設(shè)備，其工作原理如圖5-17所示。②超聲波檢測時(shí)，常出現(xiàn)的焊接缺陷及識(shí)別：超聲波檢測經(jīng)常出現(xiàn)的焊接缺陷有未熔合、未焊透、裂紋及夾渣等，超聲波檢測常見焊接缺陷的影像特征見表5-9。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)③超聲波檢測的優(yōu)缺點(diǎn)4）射線檢測。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)①射線檢測原理。②射線檢測時(shí)缺陷的識(shí)別。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)③射線檢測等級(jí)。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2.焊后力學(xué)性能檢驗(yàn)（1）拉伸試驗(yàn)拉伸試驗(yàn)是為了測定焊接接頭或焊縫金屬的抗拉強(qiáng)度、屈服強(qiáng)度、伸長率和斷面收縮率等力學(xué)性能指標(biāo)。1）試樣形狀與尺寸。①板及管接頭板狀試樣。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)②實(shí)心圓柱形試樣。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2）拉伸試驗(yàn)與試驗(yàn)報(bào)告。（2）彎曲試驗(yàn)與壓扁試驗(yàn)1）彎曲試驗(yàn)。①試樣形狀與尺寸。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)②彎曲試驗(yàn)。③試驗(yàn)報(bào)告。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)2）壓扁試驗(yàn)。（3）硬度試驗(yàn)硬度試驗(yàn)是用來測定焊接接頭各部位硬度的試驗(yàn)。（4）沖擊試驗(yàn)沖擊試驗(yàn)是用來測定焊接接頭和焊縫金屬在受沖擊載荷時(shí)，不被破壞的能力（韌性）及脆性轉(zhuǎn)變的溫度。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)3.化學(xué)分析及腐蝕試驗(yàn)（1）化學(xué)分析焊縫的化學(xué)分析是為了檢查焊縫金屬的化學(xué)成分。（2）腐蝕試驗(yàn)金屬受周圍介質(zhì)的化學(xué)和電化學(xué)作用而引起的損壞稱腐蝕。4.金相檢驗(yàn)（1）宏觀金相檢驗(yàn)宏觀金相檢驗(yàn)是用肉眼或借助低倍放大鏡直接進(jìn)行檢查（一般采用10倍或10倍以下放大鏡進(jìn)行檢查）。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)（2）微觀金相檢驗(yàn)微觀金相檢驗(yàn)是用1000~1500倍的顯微鏡來觀察焊接接頭各區(qū)域的顯微組織、偏析、缺陷及析出相的狀況等的一種金相檢驗(yàn)方法。5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)5.1.9自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊安全技術(shù)操作規(guī)程1.自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊設(shè)備特有的危險(xiǎn)性1）機(jī)器人的機(jī)構(gòu)與控制原理非常復(fù)雜，操作人員必須具備足夠的知識(shí)，否則會(huì)出現(xiàn)誤操作，成不安全的因素。2）操作機(jī)能在上下、左右、前后等三維空間內(nèi)進(jìn)行高速運(yùn)動(dòng)，有時(shí)對(duì)其動(dòng)作不能預(yù)測。3）在控制裝置中使用許多精密的IC零件，如受外部干擾，會(huì)產(chǎn)生誤動(dòng)作，這樣的動(dòng)作是不能進(jìn)行預(yù)測的。4）進(jìn)行示教作業(yè)時(shí)，操作人員必須進(jìn)入機(jī)器人的可動(dòng)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，這就有可能受到操作機(jī)誤動(dòng)作的威脅。2.勞動(dòng)安全規(guī)則1）使用和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的操作人員，必須接受勞動(dòng)安全規(guī)則的專門教育（JIS-B-8433第36條31、5.1自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊專業(yè)知識(shí)32項(xiàng)）。2）在機(jī)器人的動(dòng)作范圍以外，設(shè)置安全護(hù)欄，以避免操作員在機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)接觸機(jī)器人（JIS-B-8433第150條之4項(xiàng)）。3）制定操作方法等作業(yè)規(guī)程，在發(fā)生故障時(shí)必須使機(jī)器人停止工作（JIS-B-8433第150條之3項(xiàng)）。4）在開始作業(yè)前必須檢查機(jī)器人（JIS-B-8433第151條）。3.自動(dòng)運(yùn)行中的安全事項(xiàng)5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1鋁合金板對(duì)接橫焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件規(guī)格1000mm×300mm×5mm，如圖5-28所示。（2）試板坡口角度30°。（3）永久墊如圖5-29所示。（4）試件材質(zhì)6005A。（5）焊接材料焊絲型號(hào)SAI5087，直徑力??1.6mm。（6）氣體99.999%（體積分?jǐn)?shù)）高純度氬氣。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例2.試件裝配1）由于鋁合金的熱導(dǎo)率要比鋼大數(shù)倍，具有線脹系數(shù)大、熔點(diǎn)低、電導(dǎo)率高等物理性。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例2）焊接過程中保證焊縫預(yù)留裝配間隙，試件在組對(duì)時(shí)采用F形夾將試件夾緊后對(duì)焊縫進(jìn)行定位焊。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例3）試板放入工裝夾緊：將定位焊好的焊接試板放入焊接工裝的墊板上，并采用F形夾具及鋁合金壓緊工裝將試板夾緊，為保證焊接正常進(jìn)行，試板應(yīng)緊貼工裝墊板，如圖5-33所示。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例4）焊槍角度：焊槍角度是否合適直接影響到焊縫熔深的好壞及焊縫成形的好壞，將焊槍姿態(tài)調(diào)整到最佳位置可以較好地減少焊縫未熔合、咬邊以及蓋面焊縫不均勻等缺陷，焊槍與上部立板成95°~100°夾角，與焊接方向成70°~75°夾角，如圖5-34所示。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例3.示教器編程1）新建程序，輸入程序名（如：T5BWPC）確認(rèn)，自動(dòng)生成程序。2）正確選擇坐標(biāo)系：基本移動(dòng)采用直角坐標(biāo)系，接近或角度移動(dòng)采用工具（或絕對(duì)）坐標(biāo)系。3）調(diào)整機(jī)器人各軸，調(diào)整合適的焊槍姿勢及焊槍角度，生成空步點(diǎn)2.0.0，按ADD鍵新增步點(diǎn)3.0.0。4）生成焊接步點(diǎn)3.0.0之后，將焊槍設(shè)置成接近試件起弧點(diǎn)，為防止和夾具發(fā)生碰撞，采用低擋慢速，微動(dòng)調(diào)整，精確地靠近工件。5）調(diào)整焊絲干伸長度8~10mm。6）調(diào)整焊槍角度，將焊槍與立板呈40°~45°夾角，與焊接方向呈70°~75°夾角，按ADD鍵新增步點(diǎn)4.0.0。7）縫焊分成兩個(gè)工作步點(diǎn)進(jìn)行焊接，將焊槍移動(dòng)至焊縫中間位置，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長度；按JOG/WORK鍵將4.0.0空步轉(zhuǎn)換成工作步，設(shè)定合理焊接參數(shù)；按ADD鍵新增工作步點(diǎn)5.0.0。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例8）將焊槍移至焊縫收弧點(diǎn)，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長度；按ADD鍵新增工作步點(diǎn)6.0.0；按JOG/WORK鍵將工作步轉(zhuǎn)換成空步點(diǎn)7.0.0。9）將焊槍移開試件至安全區(qū)域。10）示教編程完成后，對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行試運(yùn)行。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例4.操作要點(diǎn)及注意事項(xiàng)1）焊前采用直磨機(jī)（見圖5-36）將接頭處磨成緩坡狀，保證焊接時(shí)引弧及焊縫質(zhì)量良好。2）焊接前檢查試件周邊是否有阻礙物。3）檢查氣體流量，焊絲是否滿足整條焊縫焊接。4）檢查焊機(jī)設(shè)備各儀表是否準(zhǔn)確。5）清理噴嘴焊渣，擰緊導(dǎo)電嘴。6）次保證起弧的保護(hù)效果，起弧前先提前放氣10~15s。7）焊接從起弧端往收弧端依次進(jìn)行焊接，焊接完成后，刷掉黑灰，去除飛濺。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例5.焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)1）經(jīng)采用上述焊接工藝措施后，焊縫在外觀檢驗(yàn)中，焊縫成形良好，寬窄一致無單邊及咬邊現(xiàn)象，如圖5-37所示。2）試塊取樣：將試塊兩端25mm去除，再將試塊均分為四等份（可采取鋸床切割或機(jī)加工方法直接取樣）取樣，如圖5-38所示。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例3）焊縫內(nèi)部檢驗(yàn)：檢驗(yàn)依據(jù)EN15085標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行宏觀金相檢驗(yàn)，將試件焊縫打磨拋光后采用30%（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）的硝酸酒精溶液腐蝕，待腐蝕徹底后用清水沖洗，風(fēng)干后進(jìn)行照相評(píng)判。技能訓(xùn)練2鋁合金板對(duì)接立焊1.焊前準(zhǔn)備（1）焊接設(shè)備采用固定式機(jī)器人進(jìn)行焊接，機(jī)器人設(shè)備如圖5-39所示。（2）試件規(guī)格1）管規(guī)格：??200mm×100mm×8mm，如圖5-40所示。2）板規(guī)格：10mmx400mmx400mm,如圖5-40所示。3）試件材質(zhì)：6005A。4）焊接要求：焊縫厚度5.7mm（焊腳K~8）。5）焊接材料：焊絲型號(hào)5087，直徑??1.6mm。6）氣體：99.999%（體積分?jǐn)?shù)）的高純度氬氣。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例2.試件裝配1）由于鋁合金的熱導(dǎo)率要比鋼大數(shù)倍，具有線脹系數(shù)大、熔點(diǎn)低、電導(dǎo)率高等物理特性。2）焊接過程中保證焊縫裝配間隙控制在0.5~1mm，試件在組對(duì)時(shí)采用0.5~1mm的不銹鋼墊板墊在圓管下預(yù)留間隙，再對(duì)焊縫進(jìn)行定位焊，定位焊位置為相當(dāng)于時(shí)鐘的3點(diǎn)與10點(diǎn)位置，如圖5-41所示。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例3.示教編程1）新建程序，輸入程序名（如：T8FWPB）確認(rèn)，自動(dòng)生成程序。2）正確選擇坐標(biāo)系：基本移動(dòng)采用直角坐標(biāo)系，接近或角度移動(dòng)采用絕對(duì)坐標(biāo)系。3）調(diào)整機(jī)器人各軸，調(diào)整合適的焊槍姿勢及焊槍角度，生成空步點(diǎn)2.0.0，按ADD鍵新增步點(diǎn)3.0.0。4）生成焊接步點(diǎn)3.0.0之后，將焊槍設(shè)置成接近試件起弧點(diǎn)（相當(dāng)于時(shí)鐘的7點(diǎn)位置），為防止和夾具發(fā)生碰撞，采用低擋慢速，微動(dòng)調(diào)整，精確地靠近工件。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例5）調(diào)整焊絲干伸長度8~10mm。6）調(diào)整焊槍角度，將焊槍與平板呈45°角，與焊接方向星70°~75°夾角，按ADD鍵新增步點(diǎn)4.0.0。7）縫焊分成三個(gè)工作步點(diǎn)進(jìn)行焊接，將焊槍移動(dòng)至焊縫中間位置，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長度；5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例按JOG/WORK鍵將4.0.0空步轉(zhuǎn)換成工作步，設(shè)定合理焊接參數(shù)，將焊接參數(shù)中的運(yùn)動(dòng)模式線性修改為圓弧；按ADD鍵新增步點(diǎn)5.0.0，調(diào)整合適焊槍角度及焊絲干伸長度，按ADD鍵新增步點(diǎn)6.0.0，調(diào)整合適焊槍角度及焊絲干伸長度。8）將焊槍移至焊縫收弧點(diǎn)，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長度，按ADD鍵新增工作步點(diǎn)7.0.0，調(diào)整好焊槍角度及焊絲干伸長度；按ADD鍵新增工作步點(diǎn)8.0.0；按JOG/WORK鍵將工作步轉(zhuǎn)換成空步點(diǎn)。9）將焊槍移開試件至安全區(qū)域。10）示教編程完成后，對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行試運(yùn)行。4.操作要點(diǎn)及注意事項(xiàng)（1）焊接工藝1）生產(chǎn)環(huán)境。2）焊縫區(qū)域及表面處理。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例3）在試件組裝前，要求先對(duì)焊縫位置采用異丙醇或酒精進(jìn)行清洗兩側(cè)20mm表面的油脂、污物等。4）采用風(fēng)動(dòng)鋼絲輪或砂紙對(duì)焊縫進(jìn)行拋光、打磨，拋光要求呈亮白色，不允許存有油污和氧化膜等。5）對(duì)組裝過程的定位焊部位進(jìn)行適當(dāng)?shù)男弈?，要求將定位焊接頭打磨呈緩坡狀。6）焊接時(shí)焊槍角度選擇不正確，容易引起焊縫熔合不好。7）焊接參數(shù)見表5-17。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例（2）焊接注意事項(xiàng)1）試件放在工作平臺(tái)上夾緊。2）焊槍角度。（3）焊接操作要點(diǎn)5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例1）焊前采用直磨機(jī)（見圖5-45）將定位焊接頭處磨成緩坡狀，保證焊接時(shí)引弧及起弧端焊縫質(zhì)量良好。2）焊接前檢查試件周邊是否有阻礙物。3）檢查氣體流量，焊絲是否滿足整條焊縫焊接。4）檢查焊機(jī)設(shè)備各儀表是否準(zhǔn)確。5）清理噴嘴焊渣，擰緊導(dǎo)電嘴。6）為保證起弧的保護(hù)效果，起弧前先提前放氣10~15s。7）預(yù)熱。8）起弧端從相當(dāng)于時(shí)鐘7點(diǎn)位置開始依次進(jìn)行焊接，焊接完成后，刷掉黑灰，去除飛濺。5.2自動(dòng)化熔化極氣體保護(hù)焊技能訓(xùn)練實(shí)例5.焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)1）經(jīng)采用上述焊接工藝措施后，焊縫在外觀檢驗(yàn)中，焊縫波紋細(xì)膩、寬窄一致、成形美觀，焊腳對(duì)稱及無咬邊現(xiàn)象。2）試塊取樣。3）焊縫內(nèi)部檢驗(yàn)：檢驗(yàn)依據(jù)EN15085標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行宏觀金相檢驗(yàn)，將試件焊縫打磨拋光后采用30%（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）的硝酸酒精溶液腐蝕，待腐蝕徹底后用清水沖洗，風(fēng)干后進(jìn)行照相評(píng)判。項(xiàng)目6自動(dòng)埋弧焊6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1.1自動(dòng)埋弧焊概述1.埋弧焊工作原理6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)2.埋弧焊的特點(diǎn)（1）埋弧焊的主要優(yōu)點(diǎn)1）所用的焊接電流大，比手工電弧焊大4~6倍，加上焊劑和熔渣的隔熱作用，熱效率較高，熔深大，工件的坡口可小一點(diǎn)，減少了填充金屬量。2）由于焊接電流大，所以焊接速度就可以快，以厚度8~10mm的鋼板對(duì)接焊力例，單絲埋弧焊速度可達(dá)50~80cm/min，而手工電弧焊則不超過10~13cm/min。3）焊劑的存在不僅能隔開熔化金屬與空氣的接觸，而且可使熔池的金屬凝固變慢，液體金屬與熔化的焊劑間有較多時(shí)間進(jìn)行治金反應(yīng)，使焊縫中氣孔與裂紋等可能的缺陷減少，焊劑還可以向焊縫金屬補(bǔ)充一些合金元素，提高焊縫金屬的力學(xué)性能。4）在有風(fēng)的環(huán)境中焊接時(shí)，埋弧焊的保護(hù)效果比其他電弧焊方法好。5）在自動(dòng)埋弧焊時(shí)，焊接行走速度、焊絲的送進(jìn)速度及電流大小等焊接參數(shù)可通過自動(dòng)調(diào)節(jié)保持穩(wěn)定，減少了焊接質(zhì)量對(duì)焊工技術(shù)水平的依賴程度。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6）勞動(dòng)條件較好，沒有電弧光輻射。（2）埋弧焊的主要缺點(diǎn)1）由于采用顆粒狀焊劑進(jìn)行保護(hù)，故一般只適用于平焊和角焊。2）不能直接觀察電弧與坡口的相對(duì)位置，需要采用焊縫自動(dòng)跟蹤裝置，否則容易焊偏。3）埋弧焊使用電流較大，電弧的電場強(qiáng)度較高，電流小于100A時(shí)電弧穩(wěn)定性較差，因此不適于焊接厚度小于1mm的薄板。3.自動(dòng)埋弧焊的應(yīng)用范圍（1）根據(jù)焊縫類型和焊件厚度凡是焊縫可以保持在水平位置或傾斜度不大的焊件，不管是對(duì)接、角接和搭接接頭，都可以用自動(dòng)埋弧焊焊接，如平板的拼接焊縫、圓筒形焊件的縱縫和環(huán)縫、各種焊接結(jié)構(gòu)中的角縫和搭接縫等。（2）根據(jù)焊接材料的種類隨著焊接冶金技術(shù)和焊接材料生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，適合自動(dòng)埋弧焊的材料已從碳素結(jié)構(gòu)鋼發(fā)展到低合金結(jié)構(gòu)鋼、不銹鋼、耐熱鋼以及某些有色金屬，如鎳基合金、銅合金等。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1.2自動(dòng)埋弧焊焊接工藝1.焊絲6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)2.焊劑6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)3.自動(dòng)埋弧焊焊接參數(shù)及焊接技術(shù)（1）影響焊縫成形的因素1）焊接電流。2）電弧電壓。3）焊接速度。4）焊絲直徑。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)5）焊絲傾角。6）焊件傾斜。7）焊絲伸出長度。8）焊劑堆高和粒度。9）坡口形式。（2）焊接參數(shù)選擇1）坡口設(shè)計(jì)及加工。2）裝配定位焊。3）焊前清理。1）對(duì)接接頭單面焊。2）對(duì)接接頭雙面焊。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)3）角焊縫焊接。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1.3自動(dòng)埋弧焊工裝夾具1.自動(dòng)埋弧焊焊接工裝夾具的主要作用1）準(zhǔn)確、可靠地定位和夾緊，可以減輕甚至取消下料和畫線工作。2）有效地防止和減輕焊接變形。3）使工件處于最佳的施焊部位，焊縫的成形性良好，工藝缺陷明顯降低，焊接速度得以提高。4）以機(jī)械裝置代替手工裝配零件部位時(shí)的定位、夾緊及工件翻轉(zhuǎn)等繁重工作，改善了工人的勞動(dòng)條件。5）可以擴(kuò)大先進(jìn)工藝方法的使用范圍，促進(jìn)焊接結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的綜合發(fā)展。2.自動(dòng)埋弧焊夾具設(shè)計(jì)的基本要求1）應(yīng)具備足夠的強(qiáng)度和剛度。2）可靠性。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)3）焊接操作的靈活性。4）便于焊件的裝卸。5）良好的工藝性。6.1.4自動(dòng)埋弧焊設(shè)備（1）自動(dòng)機(jī)頭由焊車及支架、送絲機(jī)構(gòu)、焊絲矯直機(jī)構(gòu)、導(dǎo)電部分、焊接操作控制盒、焊絲盤、焊劑斗等部件組成。（2）焊接電源（焊接變壓器）交流焊接電源，由同體的二相降壓變壓器及電抗器、冷卻風(fēng)扇、調(diào)節(jié)電抗器用的電動(dòng)機(jī)及減速箱、控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制變壓器及交流接觸器、按鈕以及給自動(dòng)機(jī)頭提供電源的控制變壓器等組成。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)1.自動(dòng)埋弧焊機(jī)性能特點(diǎn)1）熱效率高，熔深大，焊接速度快，焊接效果好，成形美觀，勞動(dòng)強(qiáng)度低。2）使用壽命長。3）電弧柔和穩(wěn)定，可靠性好。4）適用范圍廣。5）使用更安全。2.自動(dòng)埋弧焊機(jī)的分類1）按焊絲的數(shù)目可分單絲式、雙絲式和多絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)，目前生產(chǎn)中應(yīng)用的大多是單絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)。2）按焊機(jī)結(jié)構(gòu)形式可分：小車式、懸掛式、車床式、門架式、懸臂式自動(dòng)埋弧焊機(jī)。3）按電極形狀可分絲極式和帶極式自動(dòng)埋弧焊機(jī)。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)4）按送絲方式可分等速送絲式和變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)，等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)適用于細(xì)焊絲高電流密度條件的焊接，變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)則適用于粗焊絲低電流密度條件的焊接。3.自動(dòng)埋弧焊機(jī)的組成（1）自動(dòng)埋弧焊用焊接電源自動(dòng)埋弧焊用焊接電源應(yīng)按照電流類型、送絲方式和焊接電流大小進(jìn)行選用。1）單絲自動(dòng)埋弧焊電源。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)2）電源外特性。（2）自動(dòng)埋弧焊機(jī)的控制系統(tǒng)自動(dòng)埋弧焊機(jī)控制系統(tǒng)是用來控制焊接時(shí)的電弧長度、電流及焊接速度等參數(shù)，以保證焊接質(zhì)量。1）自動(dòng)埋弧焊電弧的自動(dòng)調(diào)節(jié)原理。2）等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)的電弧自身調(diào)節(jié)。3）變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)的電弧電壓均勻調(diào)節(jié)。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)（3）自動(dòng)埋弧焊送絲控制回路送絲系統(tǒng)控制著自動(dòng)埋弧焊機(jī)焊接時(shí)焊絲的送進(jìn)。1）變換齒輪調(diào)速。2）電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)組調(diào)速。（4）晶閘管送絲控制電路電路由晶體管、單結(jié)晶體管及晶閘管等電子元件組成。（5）自動(dòng)埋弧焊行走機(jī)構(gòu)控制回路行走機(jī)構(gòu)常采用感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、變換齒輪調(diào)速；電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)組調(diào)速；晶閘管控制電路調(diào)速等幾種方式。4.焊接機(jī)頭5.自動(dòng)埋弧焊機(jī)的型號(hào)及主要技術(shù)參數(shù)（1）MZ1-1000型MZ1-1000型埋弧焊機(jī)由焊接小車、控制箱和弧焊電源三部分組成。1）焊接小車。2）控制箱。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)3）弧焊電源。（2）MZ-1000型自動(dòng)埋弧焊機(jī)此焊機(jī)是典型的變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)，它是根據(jù)電弧電壓自動(dòng)調(diào)節(jié)原理設(shè)計(jì)的。1）焊接小車。1）焊接小車。2）控制箱。3）弧焊電源。（3）等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)與變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)的比較MZ1-1000型等速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)與MZ-1000型變速送絲式自動(dòng)埋弧焊機(jī)特性的比較見表6-8。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.自動(dòng)埋弧焊設(shè)備常見的故障維修6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.1.5自動(dòng)埋弧焊基本操作技術(shù)1.焊前準(zhǔn)備1）準(zhǔn)備焊絲焊劑，焊絲除去污、油、銹等物，并有規(guī)則地盤繞在焊絲盤內(nèi)，焊劑應(yīng)事先烤干（250°C下烘烤1~2h），并且不讓其他雜質(zhì)混入。2）接通控制箱的三相電源開關(guān)。3）檢查焊接設(shè)備，在空載的情況下，變位器前轉(zhuǎn)與后轉(zhuǎn)，焊絲向上與向下是否正常，旋轉(zhuǎn)焊接速度6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)調(diào)節(jié)器觀察變位器旋轉(zhuǎn)速度是否正常；松開焊絲送進(jìn)輪，試按啟動(dòng)按鈕和停止按鈕，看動(dòng)作是否正確，并旋轉(zhuǎn)電弧電壓調(diào)節(jié)器，觀察送絲輪的轉(zhuǎn)速是否正確。4）弄干凈導(dǎo)電嘴，調(diào)整導(dǎo)電嘴對(duì)焊絲的壓力，保證有良好的導(dǎo)電性，且送絲暢通無阻。5）根據(jù)焊件板厚初步確定焊接規(guī)范，焊前先做焊接同等厚度的試片，根據(jù)試片的熔透情況（X光透視或切斷焊縫，看焊縫截面熔合情況）和表面成形，調(diào)整焊接規(guī)范，反復(fù)試驗(yàn)后確定最好的焊接規(guī)范。6）使導(dǎo)電嘴基本對(duì)準(zhǔn)焊縫，微調(diào)焊機(jī)的橫向調(diào)整手輪，使焊絲與焊縫對(duì)準(zhǔn)。7）按焊絲向下按鈕，使焊絲與工件接近，焊槍頭離工件距離不得小于15mm，焊絲伸出長度不得小于30mm。8）檢查變位器旋轉(zhuǎn)開關(guān)和斷路開關(guān)的位置是否正確，并調(diào)整好旋轉(zhuǎn)速度。9）打開焊劑漏頭閘門，使焊劑埋住焊絲，焊劑層一般高度為30~50mm。2.焊接工作6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)1）按啟動(dòng)按鈕，此時(shí)焊絲上抽，接著焊絲自動(dòng)變力下送，與工件接觸摩擦并引起電弧，要保證電弧正常燃燒，以使焊接工作正常進(jìn)行。2）焊接過程中必須隨時(shí)觀察電流表和電壓表，并及時(shí)調(diào)整有關(guān)調(diào)節(jié)器（或按鈕），使其符合所要求的焊接規(guī)范。3）焊接過程還應(yīng)隨時(shí)注意焊縫的熔透程度和表面成形是否良好，熔透程度可通過觀察工件的反面電弧燃燒處紅熱程度來判斷，表面成形可在焊了一小段時(shí)，就除去焊渣觀察，若發(fā)現(xiàn)熔透程度和表面成形不良應(yīng)及時(shí)調(diào)節(jié)規(guī)范進(jìn)行挽救，以減少損失。4）注意觀察焊絲是否對(duì)準(zhǔn)焊縫中心，以防止焊偏，焊工觀察的位置應(yīng)與引弧調(diào)整焊絲時(shí)的位置一樣，以減少視線誤差，如焊小直徑筒體的內(nèi)焊縫時(shí)，可根據(jù)焊縫背面的紅熱情況判斷此電弧的走向是否偏斜。5）經(jīng)常注意焊劑漏斗中的焊劑量，并隨時(shí)添加，當(dāng)焊劑下流不順要及時(shí)用棒疏通通道，排除大塊的障礙物。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)3.焊接結(jié)束1）關(guān)閉焊劑漏斗的閘門，停送焊劑。2）輕按（即按一半深，不要按到底）停止按鈕，使焊絲停止送進(jìn)，但電弧仍燃燒，以填滿金屬熔池，然后再將停止按鈕按到底，切斷焊接電流，如一下子將停止按鈕按到底，不但焊縫末端會(huì)產(chǎn)生熔池沒有填滿的現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)此處還會(huì)有裂縫，而且焊絲還可能被粘在工件上。3）按焊絲向上按鈕，上抽焊絲，焊槍上升。4）回收焊劑，供下次使用，但要注意勿使焊渣混人。5）檢查焊接質(zhì)量，不合格的應(yīng)鏟刨去，進(jìn)行補(bǔ)焊。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)4.多電源多絲、窄間隙自動(dòng)埋弧焊焊接操作要領(lǐng)5.單電源多絲、窄間隙自動(dòng)埋弧焊焊接操作要領(lǐng)6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)6.多絲、窄間隙自動(dòng)埋弧焊多層多道焊操作要領(lǐng)（1）底層焊（打底焊）———熱輸入控制優(yōu)先原則在中厚板打底焊時(shí)，根部是最薄弱的環(huán)節(jié)，其質(zhì)量的好壞將直接影響整個(gè)焊接接頭的性能，而熱輸入的大小直接決定底層焊焊道的質(zhì)量。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)（2）填充焊——電流與焊速匹配優(yōu)先原則多層多道焊接中，填充焊焊接參數(shù)應(yīng)盡可能提高焊絲的熔化速度，使填充金屬在最短的時(shí)間內(nèi)填滿坡口，以提高生產(chǎn)效率。（3）蓋面焊——焊道數(shù)和熔寬控制優(yōu)先的原則蓋面焊的主要目的是在蓋滿坡口的前提下保證焊縫成形質(zhì)量。6.1.6自動(dòng)埋弧焊安全技術(shù)操作規(guī)程1.自動(dòng)埋弧焊的安全防護(hù)（1）穿戴好防護(hù)用品焊接用防護(hù)工作服，主要起到隔熱、反射和吸收等屏蔽作用，以保護(hù)人體免受焊接熱輻射或飛濺物傷害，在焊接時(shí)，務(wù)必要穿好防護(hù)工作服。（2）戴好防護(hù)口罩在埋弧焊焊接過程中，清掃焊劑時(shí)會(huì)產(chǎn)生煙塵，焊工應(yīng)戴好防護(hù)口罩，對(duì)自身進(jìn)行防護(hù)。（3）穿絕緣工作鞋、戴好電焊手套為了防止焊工作業(yè)時(shí)四肢觸電、燙傷和砸傷，避免不必要的6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)傷亡事故，要求焊工在操作時(shí)必須穿戴好絕緣工作鞋及電焊手套。（4）噪聲防護(hù)耳塞或耳罩有時(shí)為了清除埋弧焊焊渣，采用風(fēng)鏟或電動(dòng)工具，噪聲較大時(shí)，操作者應(yīng)戴好耳塞或耳罩等噪聲防護(hù)用品。2.自動(dòng)埋弧焊的安全操作技術(shù)1）弧焊電源、控制箱及焊接小車等的殼體或機(jī)體必須可靠接地，所有電纜必須擰緊。2）接通電源和電源控制開關(guān)后，不可觸摸電纜接頭、焊絲、導(dǎo)電嘴、焊絲盤及其支架、送絲滾輪、齒輪箱、送絲電動(dòng)機(jī)支架等導(dǎo)電體，以免觸電或因機(jī)器運(yùn)動(dòng)發(fā)生擠傷、碰傷。3）停止焊接后操作工應(yīng)切斷電源開關(guān)。4）搬動(dòng)焊機(jī)時(shí)應(yīng)切斷焊接電源。5）按下啟動(dòng)按鈕引弧前，應(yīng)施放焊劑以避免引燃電弧。6）焊劑漏斗口相對(duì)于焊件應(yīng)有足夠高度，以免焊劑層堆高不足而造成露弧。7）消除焊機(jī)行走軌道上可能造成焊機(jī)頭與焊件短路的金屬構(gòu)件，以免短路導(dǎo)致中斷正常焊接。6.1

自動(dòng)埋弧焊專業(yè)知識(shí)8）焊工應(yīng)穿絕緣鞋，以防觸電。應(yīng)戴防護(hù)眼鏡，以免焊渣飛濺和漏弧光灼傷眼睛。9）操作場地應(yīng)設(shè)有通風(fēng)設(shè)施，以便及時(shí)排走焊劑釋放的粉塵、煙塵及有害氣體。10）當(dāng)焊機(jī)發(fā)生電氣故障時(shí)，應(yīng)立即切斷焊接電源，及時(shí)通知電工維修。11）焊接大型構(gòu)件時(shí)，往往有高空作業(yè)，超過安全高度必須系安全帶；同時(shí)要遵守相關(guān)安全規(guī)章制度。12）焊后要清理工作場地，焊劑焊渣不要亂放，防止接觸易燃物后引起火災(zāi)。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1低碳鋼板I形坡口對(duì)接雙面焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件材料Q355。（2）試件尺寸8=14mm,400mm×150mm，兩塊。（3）試件預(yù)留間隙尺寸如圖6-16所示。（4）焊接位置平焊。（5）焊接要求雙面焊，焊透。（6）焊接材料焊絲H10MnSi、直徑為??5mm，焊劑HJ431（焊接材料經(jīng)200~250°C烘干1~2h），定位焊用焊條J507、直徑+4mm（焊接材料經(jīng)350~400°C烘干1~2h）。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（7）焊機(jī)MZ-1000型。2.試件裝配1）焊接裝配要求如圖6-16所示。2）始端裝配間隙2mm，終端裝配間隙為3mm。3）試件錯(cuò)邊量應(yīng)≤1mm。4）在試件兩端焊引弧板與引出板，并做定位焊，它們的尺寸100mm×100mm×14mm。3.操作要點(diǎn)及注意事項(xiàng)（1）坡口清理清除試件坡口面及其正反兩側(cè)20mm范圍內(nèi)油、銹及其他污物，至露出金屬光澤。（2）焊接參數(shù)焊接參數(shù)見表6-10。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（3）焊接步驟將試件置于水平位置焊劑墊上，進(jìn)行2層2道雙面焊，先焊正面焊道，后焊背面焊道。1）正面焊道的焊接。①墊焊劑墊。②引弧。③焊接過程。④收弧。⑤清理。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例2）背面焊道的焊接。①碳弧氣刨清根。②焊接。③清理。（4）注意事項(xiàng)1）防止未焊透或夾渣。2）焊背面焊道時(shí)，可不再用焊劑墊，進(jìn)行懸空焊接，這樣可通過在焊接過程中觀察背面焊道的加熱顏色來估計(jì)熔深，也可在焊劑墊上進(jìn)行焊接。4.焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)（1）焊縫外觀檢驗(yàn)外觀檢驗(yàn)是一種常用的檢驗(yàn)方法。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例1）焊縫外形尺寸應(yīng)符合設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件規(guī)定，焊縫的高度不低于母材，焊縫與母材應(yīng)圓滑過疲。2）焊縫及熱影響區(qū)表面不允許有裂紋、未熔合、夾渣、弧坑和氣孔等。（2）焊縫接頭斷面試件制備方法1）接頭拉伸試樣的形狀分為板形、整管和圓形三種。2）焊接接頭拉伸試驗(yàn)用的試樣從焊接試件上垂直于桿縫軸線方向截取，并通過機(jī)械加工制成圖6-18所示形狀。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例3）每個(gè)試樣均應(yīng)打有標(biāo)記，以識(shí)別它在被截試件中的準(zhǔn)確位置。4）試樣應(yīng)采用機(jī)械加工或磨削方法制備，要注意防止表面應(yīng)變硬化或材料過熱。5）若相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)品技術(shù)條件無規(guī)定時(shí)，則試樣表面應(yīng)用機(jī)械方法去除焊縫余高，使其與母材原始表面齊平。6）通常試樣厚度應(yīng)焊接接頭試件厚度。7）對(duì)外徑≤38mm的管接頭，可取整管做拉伸試樣，為使試驗(yàn)順利進(jìn)行，可制作塞頭，以便夾持，如圖6-19所示。8）棒材接頭選用圖6-20所示圓形試樣。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例9）拉伸試樣數(shù)量。技能訓(xùn)練2低碳鋼板對(duì)接雙絲自動(dòng)埋弧焊1.焊前準(zhǔn)備（1）試件材料Q355。（2）試件及坡口尺寸如圖6-21所示，厚度力20mm。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（3）焊接位置平對(duì)接焊。（4）焊接要求單面焊雙面成形。（5）焊接材料焊絲H08MnA、直徑為??5mm，焊劑選用SJ501。（6）焊接電源DC/AC匹配。（7）焊接設(shè)備MZ-1000型。2.試件裝配6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例3.操作要點(diǎn)及注意事項(xiàng)（1）焊接參數(shù)雙絲埋弧焊其焊絲排列形式選用的是縱列式，雙絲用的電源應(yīng)與DC/AC電源相匹配，采用直流反接即焊絲接正極。（2）注意事項(xiàng)雙絲埋弧焊是一種既能保證合理的焊縫成形和良好的焊接質(zhì)量，又可提高焊接速度的焊接方法。1）埋弧焊縫坡口表面及其周圍20mm范圍內(nèi)必須無油、無銹和無水分，定位焊焊點(diǎn)處應(yīng)清除氧化膜及雜物，否則焊縫內(nèi)部和焊縫表面會(huì)產(chǎn)生氣孔。2）焊劑要求烘干，焊劑烘干溫度300~400°C，時(shí)間2h。（3）自動(dòng)焊接雙絲埋弧焊在引弧時(shí)并非兩根焊絲同時(shí)引弧，而是前絲先起弧，在電弧穩(wěn)定并前進(jìn)一小段距離（30~50mm）6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例后，后絲在前絲未凝固的熔池表面引弧；自動(dòng)進(jìn)行焊接；焊接結(jié)束時(shí)前絲先停弧，后絲在填滿弧坑后熄弧。1）引弧。2）焊接過程。3）收弧。（4）清理待焊渣完全凝固，冷卻到正常顏色時(shí)，松開焊接小車離合器，將焊接小車推離焊件，回收焊劑，清理焊渣，檢查焊縫外觀質(zhì)量。4.雙絲自動(dòng)埋弧焊的焊接缺陷及預(yù)防措施（1）氣孔雙絲埋弧焊產(chǎn)生氣孔的原因主要是電弧過長、焊接速度過快、電弧電壓過高等。（2）夾渣雙絲埋弧焊產(chǎn)生夾渣的原因主要是坡口角度或焊接電流太小或焊接速度過快。（3）咬邊雙絲埋弧焊產(chǎn)生咬邊的原因主要是焊接電流過大、運(yùn)絲速度快、電弧拉得太長或焊接角度不當(dāng)?shù)取?.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例（4）未焊透、未熔合雙絲埋弧焊產(chǎn)生未焊透和未熔合的原因主要是焊件裝配間隙或坡口角度太小、鈍邊太厚、直徑不對(duì)、焊接電流過小、焊接速度太快及電弧過長等。（5）其他缺陷雙絲埋弧焊中還常見到焊瘤、弧坑等缺陷。5.焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)（1）焊縫外觀檢驗(yàn)外觀檢驗(yàn)是一種常用的檢驗(yàn)方法。1）焊縫外形尺寸應(yīng)符合設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件規(guī)定，焊縫的高度不低于母材，焊縫與母材應(yīng)圓滑過渡。2）焊縫及熱影響區(qū)表面不允許有裂紋、未熔合、夾渣、弧坑和氣孔等。（2）外觀檢測焊縫量具使用方法自動(dòng)埋弧焊焊縫測量量具分為多種，不同量具的測量方法及標(biāo)準(zhǔn)不盡相同，本文主要介紹6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例常見的幾種焊縫測量量具，如塞尺、游標(biāo)卡尺、焊縫檢測尺。1）塞尺。2）游標(biāo)卡尺。①測量范圍力0~125mm的游標(biāo)卡尺，制成帶有刀口形的上下量爪和帶有深度尺的型式，如圖6-25所示。②測量范圍0~200mm和0~300mm的游標(biāo)卡尺，可制成帶有內(nèi)外測量面的下量爪和帶有刀口形的上量爪的型式，如圖6-26所示。③測量范圍0~200mm和0~300mm的游標(biāo)卡尺，也可制成只帶有內(nèi)外測量面的下量爪的型式，如圖6-27所示。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例①根據(jù)游標(biāo)尺零線以左的主尺上的最近刻度讀出整數(shù)。②根據(jù)游標(biāo)尺零線以右與主尺某一刻線對(duì)準(zhǔn)的刻線數(shù)乘以0.02讀出小數(shù)。③將上面的整數(shù)和小數(shù)兩部分相加，即得總尺寸。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例3）焊縫檢測尺。①測量平面焊縫高度。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例②測量角焊高度。③測量角焊縫厚度。④測量焊縫咬邊深度。⑤測量焊縫寬度。6.2自動(dòng)埋弧焊操作技能訓(xùn)練實(shí)例⑥測量焊件坡口角度。⑦測量裝配間隙。項(xiàng)目7機(jī)器人弧焊7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1.1機(jī)器人簡介1.機(jī)器人分類（1）按照程序輸入人方式分類弧焊機(jī)器人可分示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人和智能型弧焊機(jī)器人。1）示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人。①操作焊炬的多自由度運(yùn)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。②電弧焊機(jī)。③微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。a.記憶示教程序及焊接參數(shù)。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程b.按照示教程序再現(xiàn)示教的全部焊接操作。2）智能型弧焊機(jī)器人。①采用比較完備的視覺、聽覺、觸覺傳感裝置，能夠在坡口間隙、裝配精度不很苛刻的條件下完成焊接。②擁有自教（自學(xué)習(xí)）能力，能夠自動(dòng)確定焊縫起點(diǎn)位置、宏觀方位及焊縫的精確軌跡、最佳焊接參數(shù)，因而不再需要上述人工參數(shù)。（2）按用途分類可分為弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩類。1）弧焊機(jī)器人。2）點(diǎn)焊機(jī)器人。（3）按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)分類可分為直角坐標(biāo)系機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人、球坐標(biāo)系機(jī)器人和全關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。1）直角坐標(biāo)系機(jī)器人。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程2）圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人。3）球坐標(biāo)系機(jī)器人。4）全關(guān)節(jié)型機(jī)器人。（4）按受控運(yùn)動(dòng)分類可分為連續(xù)軌跡控制（CP）型焊接機(jī)器人和點(diǎn)位控制（PIP）型焊接機(jī)器人。1）連續(xù)軌跡控制型焊接機(jī)器人。2）點(diǎn)位控制型焊接機(jī)器人。2.工業(yè)機(jī)器人的主要名詞術(shù)語（1）機(jī)械手（Manipulator）也稱次操作機(jī)，具有和手臂相似的功籠，可以在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。（2）驅(qū)動(dòng)器（Actuator）將電能或流體能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的動(dòng)力裝置。（3）位姿（Pose）工業(yè)機(jī)器人末端操作器在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。（4）工作空間（WorkingSpace）工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其腕軸交點(diǎn)在空間的活動(dòng)花圍。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（5）機(jī)械原點(diǎn)（MechanicalOrigin）工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)點(diǎn)。（6）工作原點(diǎn)（WorkingOrigin）工業(yè)機(jī)器人工作空間的基準(zhǔn)點(diǎn)。（7）速度（Velocity）工業(yè)機(jī)器人在額定條件下勻速運(yùn)動(dòng)過程中，工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或者轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。（8）額定負(fù)載（Ratedload）工業(yè)機(jī)器人在限定的操作條件下，其機(jī)械接口能承受的最大負(fù)載（包括末端操作器），用質(zhì)量或者力矩來表示。（9）重復(fù)位姿精度（PoseRepeatability）工業(yè)機(jī)器人在同一條件下，用同一方法操作時(shí)，重復(fù)n次所測得的位姿一致程度。（10）軌跡重復(fù)精度（PathRepeatability）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口中心沿同一條軌跡跟隨n次所測得的軌跡之間的一致程度。（11）存儲(chǔ)容量（MemoryCapacity）計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)裝置中可以存儲(chǔ)的位置、順序、速度等信息的容量，通常用時(shí)間或者位置點(diǎn)數(shù)來表示。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（12）外部檢測功能（ExternalMeasuringAbility）工業(yè)機(jī)器人對(duì)外界物體狀態(tài)、環(huán)境狀態(tài)所具備的檢測能力。（13）內(nèi)部檢測功能（InternalMeasuringAbility）工業(yè)機(jī)器人對(duì)本身的位置、速度等狀態(tài)的檢測能力。7.1.2示教器界面介紹7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1.3示教編程1.弧焊機(jī)器人的校零1）更換電動(dòng)機(jī)、系統(tǒng)零部件之后。2）機(jī)器人發(fā)生撞擊后。3）整個(gè)硬盤系統(tǒng)重新安裝。4）其他可能造成零點(diǎn)丟失的情況等。2.機(jī)器人焊接示教編程3.機(jī)器人異常位置的編程與控制1）進(jìn)入異常焊接位置前，增加過疲點(diǎn)，過渡點(diǎn)的數(shù)量應(yīng)盡量少，并且槍姿可以與進(jìn)入前一點(diǎn)和進(jìn)入后一點(diǎn)的槍姿銜接，且運(yùn)行過程中，不會(huì)與周圍障礙物干涉。2）進(jìn)入異常位置的空間點(diǎn)與焊接起始點(diǎn)的槍姿變化不應(yīng)過大，否則在狹小空間內(nèi)容易與周圍障礙物7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程干涉。3）異常位置焊接過程中的槍姿盡量保持不變，這就需要提前將焊槍移動(dòng)到焊接結(jié)束位置進(jìn)行檢查，防止還沒有完成焊接，就達(dá)到了焊槍的極限位置。4）如果工件所在的變位機(jī)可以與弧焊機(jī)器人實(shí)現(xiàn)同步，就有可能更容易實(shí)現(xiàn)焊接，這也是需要在編程過程中注意的。4.機(jī)器人焊接工藝制訂5.機(jī)器人的焊接工藝驗(yàn)證6．機(jī)器人焊前工裝準(zhǔn)備7．機(jī)器人跟蹤系統(tǒng)的調(diào)節(jié)1）傳感器基本不占額外的空間，焊槍的可達(dá)性好。2）不受電弧光、磁場、飛濺、煙塵的干擾，工作穩(wěn)定，壽命長。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程3）不存在傳感器和電弧間的距離，且信號(hào)處理也比較簡單，實(shí)時(shí)性好。4）不需要附加裝置或附加裝置成本低，因而電弧傳感器的價(jià)格低，所以電弧傳感器獲得了廣泛的應(yīng)用，目前是機(jī)器人弧焊中用的最多的傳感器，已經(jīng)成大部分弧焊機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)配置。5）電弧傳感器的缺點(diǎn)是對(duì)薄板件的對(duì)接和搭接接頭很難跟蹤。8.機(jī)器人焊后外觀檢驗(yàn)9.機(jī)器人焊后內(nèi)部檢驗(yàn)10.機(jī)器人外圍設(shè)備的維護(hù)1）弧焊機(jī)器人采用機(jī)器人進(jìn)行焊接，但是僅有一臺(tái)機(jī)器人是不夠的，還必須有相應(yīng)的外圍設(shè)備，才能確保其正常工作。2）機(jī)器人外圍設(shè)備較多，例如線性滑軌（可以增大機(jī)器人的運(yùn)行范圍，加大焊槍可達(dá)范圍）、變位機(jī)（調(diào)節(jié)焊縫位置，有利于將焊縫調(diào)整至最佳焊接位置）、送絲機(jī)、清槍站（提高清槍效率和7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程機(jī)器人焊接效率）等。3）外圍設(shè)備的狀態(tài)，對(duì)于焊接質(zhì)量和效率都會(huì)有較大的影響。4）線性滑軌上不得放有雜物或者踩踏，每班次使用前后都要對(duì)線性滑軌表面進(jìn)行檢查。5）每班次在使用變位機(jī)前要檢查螺栓等連接部件是否存在異常，并且要在無產(chǎn)品狀態(tài)下試運(yùn)行，工作結(jié)束后，將變位機(jī)恢復(fù)到原位置。6）送絲機(jī)也要每天檢查清理，并定期更換送絲輪，防止因送絲不暢造成焊接質(zhì)量變差。7）清槍站需每天做好檢查清潔工作。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程11.示教編程（1）單道焊直線編程1）新建程序。2）示教編程。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（2）單道焊焊圓弧、整圓編程創(chuàng)建新的程序，輸入新的程序名PROG2，接近位置和存儲(chǔ)點(diǎn)1，用MEM鍵和P鍵組合，保存空間點(diǎn)1，依此類推將空間點(diǎn)2點(diǎn)保存，空間點(diǎn)3（焊縫起始點(diǎn)）保存，單擊確認(rèn)圖鍵，生成在工作程序里工作部分的程序行。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程（3）注意事項(xiàng)1）整圓編程空間最后點(diǎn)必須為整圓命令的起始點(diǎn)，每個(gè)圓必須定義3個(gè)點(diǎn)并重疊定義參數(shù)，點(diǎn)必須均勻分布（大約120°）在整圓上，可以定義圓的最小直徑約為10cm；圓弧編程空間最后點(diǎn)必須力圓弧命令的起始點(diǎn)，每個(gè)圓弧必須定義3個(gè)點(diǎn)，均勻分配每個(gè)點(diǎn)。2）焊槍角度的變化盡可能使用第六軸。3）整圓或圓弧編程的每兩點(diǎn)之間的角度不得超過180°。4）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度，來制定焊接順序。5）焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡短、平滑、安全。6）采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定后，若焊縫不是理想的位置與角度，要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。7）及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，延長噴嘴的使用壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。7.1

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)示教編程8）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。7.2

離線編程7.2.1軟件的安裝1）系統(tǒng)要求：運(yùn)行內(nèi)存8GB及以上，Win7或Win10家庭中文版/教育版。2）安裝時(shí)關(guān)閉殺毒軟件和防火墻。3）安裝和卸載軟件時(shí)，注意把加密狗、U盤等存儲(chǔ)工具拔出。4）安裝軟件時(shí)CLOOSRoboMod、CLOOSRoboPlan、Edi三個(gè)軟件要分別安裝。5）安裝和使用時(shí)，路徑要求為全英文。6）選擇安裝包時(shí)要全選。7）安裝完成，重啟后使用，注意使用時(shí)插上加密狗。7.2.2軟件的使用1.軟件模型格式轉(zhuǎn)換1）打開空白R(shí)oboMod軟件?File?Exportcell…?選擇*.SRC文件?等待轉(zhuǎn)換完成（如圖7-197.2

離線編程所示，過程中不要有任何操作）?Close（生成新的*.DUMP文件）。7.2

離線編程2）打開空白R(shí)oboPlan軟件?File?Createcell…?選擇*.DUMP文件?等待轉(zhuǎn)換完成（如圖7-20所示，過程中不要有任何操作）?Close（生成新的*.HSF文件）。7.2

離線編程3）打開空白R(shí)oboPlan軟件?Robots?單擊右鍵?導(dǎo)人工件（見圖7-21）?調(diào)整工件位置（見圖7-22）?測量工件（見圖7-23）。7.2

離線編程7.2

離線編程2.軟件常用功能介紹（1）新建焊縫路徑Paths?選擇需要做焊接路徑的機(jī)械臂?右擊New?WeldPath（快捷鍵W）?設(shè)置參數(shù)?選擇焊縫（單擊選擇最近端為起點(diǎn)）?Generate?選擇路徑Q全選?勾Reachability（快捷鍵R）?UseAll?雙擊路徑模擬運(yùn)行（見圖7-24）。7.2

離線編程（2）新建焊縫對(duì)話框圖7-25中各個(gè)選項(xiàng)中文解釋如下，可根據(jù)實(shí)際的焊縫形狀選擇對(duì)應(yīng)的焊縫選項(xiàng)。1）Singlepath：單個(gè)焊縫。2）Weldaroundsolid：環(huán)繞焊縫。3）Segments：焊縫段數(shù)。4）Stickout：干伸長度（16~18mm）。5）Pretile：推角。6）Tilt：傾角（平分角）。7）Gamma：角。8）Deletelast：刪除最新焊縫。9）WeldRotation：以焊接線為軸線旋轉(zhuǎn)90°。10）TCPRotation：焊槍角度（以焊絲軸線）彎曲7.2

離線編程方向（顯示小旗子的方向）旋轉(zhuǎn)180°11）Reset：重置（焊縫錯(cuò)選后重置用）。（3）軸控制對(duì)話框利用軸控制對(duì)話框進(jìn)行坐標(biāo)的調(diào)整，坐標(biāo)調(diào)整時(shí)不能勾選下方的Reachability（自由到達(dá)，快捷鍵為R），下方的Visible意為是否顯示坐標(biāo)系（勾選后顯示坐標(biāo)系）。1）鍵入Value具體數(shù)值，數(shù)值范圍可單擊右下角展開查看。2）單擊箭頭調(diào)整，每次調(diào)整數(shù)值較小。3）單擊進(jìn)度條左右空白位置，每次調(diào)整數(shù)值較大。4）直接拖動(dòng)進(jìn)度條，快速調(diào)整，但數(shù)值不好控制。7.2

離線編程（4）批量修改點(diǎn)離線編程過程中，可能會(huì)出現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)位的焊槍姿態(tài)需要整體修改的情況，此時(shí)可用批量修改點(diǎn)的功能，具體如圖7-29所示。（5）修改線段屬性選中模型中焊縫線段，單擊Seg前圖標(biāo)，彈出線段屬性對(duì)話框，根據(jù)實(shí)際焊接過程選擇驅(qū)動(dòng)模式：PTP點(diǎn)到點(diǎn)（GP）、CPlineary焊接（GC）（見圖7-30）。7.2

離線編程（6）新建傳感路徑如圖7-31所示，右擊?New?SensePath（快捷鍵S），在彈出的對(duì)話框中選擇SentePathMod（傳感路徑模式）為OneSenseDirection（單方向傳感）；使用機(jī)器人姿態(tài)，勾選UseRobotOnentation；最后距離全部調(diào)整成40。7.2

離線編程7.2

離線編程（7）模擬動(dòng)畫單擊軟件工具欄中對(duì)應(yīng)圖標(biāo)或者雙擊焊縫，都可以進(jìn)入模擬控制對(duì)話框，單擊對(duì)話框左側(cè)感嘆號(hào)可進(jìn)入設(shè)置，左側(cè)兩項(xiàng)對(duì)應(yīng)各自模擬速度（只是模擬時(shí)速度，和實(shí)際運(yùn)行時(shí)速度沒有關(guān)系），若取消勾選Collision，即使出現(xiàn)干涉也不會(huì)報(bào)警（見圖7-33）。（8）生成點(diǎn)文件如圖7-34所示，單擊對(duì)應(yīng)按鈕，選擇“.pkt/.p..txt/.sand.L”，即可生成點(diǎn)文件。7.2

離線編程1）需要*.CFG格式文件，名稱修改機(jī)械臂名稱：Roboterl、Roboter2。2）CFG文件放到SRC文件夾內(nèi)。3）檢查是否所有點(diǎn)都有軸值和點(diǎn)號(hào)。4）可以選擇所有，也可以單獨(dú)選擇一個(gè)機(jī)械臂，保存所有程序時(shí)1#和2#是單獨(dú)存儲(chǔ)的。5）選擇第二個(gè)點(diǎn)碼和文本可以生成.P/.pkt/.s和文本文件，需要的是，P文件。7.2

離線編程（9）其他一些功能1）平移路徑功能。復(fù)制需要平移的路徑一粘貼焊縫路徑一批量點(diǎn)編輯（測量需要平移的距離，選擇合適的坐標(biāo)系調(diào)整）一單擊UseNew。使用該功能需要注意以下幾點(diǎn)：①通常使用工件支撐坐標(biāo)系（也可以根據(jù)實(shí)際選擇其他坐標(biāo)系）。②傳感有時(shí)會(huì)出錯(cuò)，注意調(diào)整傳感或重新傳感。③注意調(diào)整后UseNew。2）鏡像路徑功能。①鏡像是以選擇的第一個(gè)點(diǎn)的焊絲尖端為鏡像原點(diǎn)。②焊絲干伸長默認(rèn)以12mm計(jì)算。③輔助點(diǎn)可以用12mm干伸長新建焊縫復(fù)制其中一點(diǎn)使用。7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.3TCP（工具中心點(diǎn)）調(diào)整7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備1.弧焊系統(tǒng)說明2.弧焊機(jī)器人焊設(shè)備組成（1）機(jī)器人操作手機(jī)器人操作手是焊接機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成，其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，完全根據(jù)任務(wù)和需要而定。（2）變位機(jī)變位機(jī)在焊接前和焊接過程中，通過夾具裝卡和定位被焊焊件并且把焊件旋轉(zhuǎn)和平移，使其達(dá)到最佳的焊接位置。（3）控制器控制器是整個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，它在焊接過程中控制機(jī)器人及其外圍設(shè)備的7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備運(yùn)行，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路組成。（4）焊接系統(tǒng)焊接系統(tǒng)是焊接機(jī)器人完成焊接任務(wù)的核心設(shè)備，主要由焊槍（弧焊機(jī)器人）、焊鉗（點(diǎn)焊機(jī)器人）、焊接控制器以及水、電、氣等輔助設(shè)備組成。（5）焊接傳感器在焊接過程中傳感器是個(gè)完整的測量裝置，它把被測得的非電物理量轉(zhuǎn)換成與之有確定對(duì)應(yīng)關(guān)系的有用電量（電阻、電容、電感、電壓）并輸出，以滿足信息的傳輸、處理、記錄、顯示及控制等各種要求，焊接傳感器要具有精確度高、靈敏度高、響應(yīng)速度快、體積小、壽命長、價(jià)格低等特點(diǎn)，最好能實(shí)現(xiàn)多功能和智能化。（6）中央控制計(jì)算機(jī)中央控制計(jì)算機(jī)主要用于在同一層次或者不同層次的計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)與傳感器系統(tǒng)相配合，實(shí)現(xiàn)焊接路徑和參數(shù)的離線編程、焊接系統(tǒng)的應(yīng)用及生產(chǎn)數(shù)據(jù)的管理。（7）焊接夾具用來定位工件，以及在一定程度上減小焊接產(chǎn)生的變形。1）各程序要按照統(tǒng)一的基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，減小重復(fù)定位產(chǎn)生的誤差。2）工件的定位要選擇多定位點(diǎn)，制造完成后各個(gè)定位點(diǎn)要進(jìn)行三坐標(biāo)測量，并確保各個(gè)定位點(diǎn)符合7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備產(chǎn)品圖樣設(shè)計(jì)要求。3）焊接夾具多采用自動(dòng)夾緊、松開方式，并具有夾緊、松開到位檢測。4）夾具設(shè)計(jì)有防誤裝和漏件檢測。5）夾具設(shè)計(jì)要考慮零件焊接后的熱變形，能夠有效控制工件在焊接過程中的焊接變形以及焊接的飛濺，并能夠根據(jù)測定的焊接變形量對(duì)夾具進(jìn)行快速的定量調(diào)節(jié)。6）不同機(jī)種夾具采用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的接口，可以實(shí)現(xiàn)夾具的快速更換。7）夾具中的氣動(dòng)、電裝元器件及配管、配線具有良好的防護(hù)，能夠防止焊接飛濺的燒蝕。8）焊接夾具的設(shè)計(jì)要考慮人機(jī)工程學(xué)，要實(shí)現(xiàn)操作簡單方便，安全可靠。9）夾具設(shè)計(jì)過程中要采用仿真軟件進(jìn)行機(jī)器人模擬，要在制造前校核焊槍與夾具的干涉以及焊槍的可達(dá)性。（8）安全設(shè)備主要包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動(dòng)作超限位自斷電保護(hù)、超速自斷電保護(hù)、機(jī)器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護(hù)及人工急停電保護(hù)等，起到防止機(jī)器人傷人或者損壞周邊設(shè)備的7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備作用。3.弧焊機(jī)器人分類（1）按焊接方法分類1）氣體保護(hù)電弧焊。2）鎢極氬弧焊。3）等離子電弧焊。（2）按保護(hù)氣體和電極種類分類1）MIG焊（熔化極惰性氣體保護(hù)焊）。2）TIG焊（非熔化極惰性氣體保護(hù)焊）。3）MAG焊（熔化極活性氣體保護(hù)焊）。4.弧焊機(jī)器人系統(tǒng)兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)7.4機(jī)器人弧焊設(shè)備（1）協(xié)調(diào)控制技術(shù)控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，既能保持焊槍和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞，還要控制各機(jī)器人焊接區(qū)域的變形影響。（2）精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機(jī)器人對(duì)復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。7.5機(jī)器人弧焊焊接工藝1.機(jī)器人焊接工藝（1）圓周焊1）示教開始位置要從離機(jī)器人較近的位置開始。2）工件的位置和高度不要影響手腕軸的正常旋轉(zhuǎn)。3）一段圓弧，原則上示教3個(gè)點(diǎn)，再多的點(diǎn)就會(huì)引起速度不一致，軌跡不穩(wěn)定。4）根據(jù)姿態(tài)和形狀，部分點(diǎn)可進(jìn)行直線示教。5）圓周焊時(shí)，開始位置用低電流，搭接位置加大電流，從一開始確保熔深。6）保持干伸長和焊槍角度一定。（2）立向圓周焊1）使用變位機(jī)可得到最合適的焊接姿態(tài)。2）提高焊道美觀度、熔深穩(wěn)定、提高焊接速度。3）變位機(jī)＋協(xié)調(diào)控制軟件，大幅減少示教點(diǎn)、容易示教焊接速度。7.5機(jī)器人弧焊焊接工藝4）即便是焊接槍角度難調(diào)的復(fù)雜工件，也可用最少的示教點(diǎn)實(shí)現(xiàn)焊接。2.