《SCARA機(jī)器人-電磁兼容性要求及測(cè)試方法》

ICS國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)分類號(hào)

CCS中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)分類號(hào)

CES

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CESXXXXXXX

SCARA機(jī)器人

電磁兼容性要求及測(cè)試方法

SCARARobot

Electromagneticcompatibilityrequirementsandtestmethods

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

中國(guó)電工技術(shù)學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CESXXX—XXXX

SCARA機(jī)器人電磁兼容性要求及測(cè)試方法

1范圍

本文件規(guī)定了SCARA機(jī)器人電磁兼容抗擾度的試驗(yàn)及其產(chǎn)生電磁騷擾電平的發(fā)射測(cè)量程序以及

相應(yīng)的限值，適用的頻率范圍為0Hz~400GHz。對(duì)尚未規(guī)定限值的頻段，不必測(cè)量。

本文件僅適用于SCARA機(jī)器人；當(dāng)SCARA機(jī)器人產(chǎn)品集成了無(wú)線通訊功能時(shí)，本文件仍然適用，

但不考察無(wú)線通訊相關(guān)的要求，無(wú)線通訊相關(guān)要求請(qǐng)參考其相應(yīng)法規(guī)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的，凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件，

凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。

GB/T4365電工術(shù)語(yǔ)電磁兼容

GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T17624.1電磁兼容綜述電磁兼容基本術(shù)語(yǔ)和定義的應(yīng)用與解釋

GB/T6113.101無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-1部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度

測(cè)量設(shè)備測(cè)量設(shè)備

GB/T6113.102無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-2部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度

測(cè)量設(shè)備輔助設(shè)備傳導(dǎo)騷擾

GB/T6113.104無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-4部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度

測(cè)量設(shè)備輻射騷擾測(cè)量用天線和試驗(yàn)場(chǎng)地

GB/T6113.201無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-1部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度

測(cè)量方法傳導(dǎo)騷擾測(cè)量

GB/T6113.203無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-3部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度

測(cè)量方法輻射騷擾測(cè)量

GB/T6113.402無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第4-2部分：不確定度、統(tǒng)計(jì)學(xué)和限

值建模測(cè)量設(shè)備和設(shè)施的不確定度

GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.6電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度

GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.11電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)

IEC60204-1Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1:General

requirements

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T4365、GB/T12643和GB/T17624.1界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用本文件。為了便于使用，

以下重復(fù)列出了GB/T4365和GB/T12643中的一些術(shù)語(yǔ)和定義。

1

3.1

機(jī)器人Robot

具有兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)期的任務(wù)的

執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

注1：機(jī)器人包括控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)接口。

注2：改寫(xiě)GB/T12643-2013，定義2.6。

3.2

控制器，機(jī)器人控制器Controller,RoboticController

與機(jī)器人本體相連，接受用戶指令，并控制機(jī)器人本體動(dòng)作的裝置

[GB/T32197]

3.3

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)IndustrialRobotSystem

由(多)工業(yè)機(jī)器人、(多)末端執(zhí)行器和為使機(jī)器人完成其任務(wù)所需的任何機(jī)械、設(shè)備、裝置、外部

輔助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)

3.4

示教器Pendant；TeachPendant

與控制系統(tǒng)相連，用來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程或使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的手持式單元。

[GB/T39004]

3.5

額定負(fù)載RatingLoad

正常操作條件下作用于機(jī)械接口或移動(dòng)平臺(tái)且不會(huì)使機(jī)器人性能降低的最大負(fù)載

注1：額定負(fù)載包括末端執(zhí)行器、附件、工件的慣性作用力

[GB/T12643]

3.6

SCARA機(jī)器人SCARARobot

SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的縮寫(xiě)，也叫做平面關(guān)節(jié)機(jī)器人。這種機(jī)器人在

同一平面上沿著垂直軸旋轉(zhuǎn)工作，可以僅通過(guò)Z軸的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)垂直方向動(dòng)作。

3.7

電磁環(huán)境ElectromagneticEnvironment

存在于某一給定場(chǎng)所的所有電磁現(xiàn)象的總和。

[GB/T4365-2003，定義161-01-01]

3.8

電磁騷擾ElectromagneticDisturbance

任何可能引起裝置、設(shè)備或系統(tǒng)性能降低的電磁現(xiàn)象。

[GB/T4365-2003，定義161-01-05]

3.9

電磁干擾ElectromagneticInterference;EMI

電磁騷擾引起的設(shè)備、傳輸通道或系統(tǒng)性能下降。

注：騷擾和干擾分別是因和果。

[GB/T4365-2003，定義161-01-06]

2

T/CESXXX—XXXX

3.10

電磁兼容性ElectromagneticCompatibility;EMC

設(shè)備或系統(tǒng)在其電磁環(huán)境中能正常工作且不對(duì)該環(huán)境中的任何事物構(gòu)成不能承受的電磁騷擾的能

力。

[GB/T4365-2003，定義161-01-07]

3.11

（電磁）發(fā)射（Electromagnetic）Emission

從源向外發(fā)散電磁能量的現(xiàn)象。

[GB/T4365-2003，定義161-01-08]

3.12

端口Port

規(guī)定的設(shè)備與外界電磁環(huán)境的特定界面。

注：如圖1所示。

圖1設(shè)備端口示意圖

3.13

外殼端口EnclosurePort

設(shè)備的物理界面（包括控制器、示教器、本體），電磁場(chǎng)可以通過(guò)它來(lái)輻射或侵入。

3.14

電源端口PowerPort

為機(jī)器人系統(tǒng)提供電源而使其正常工作的導(dǎo)線或電纜的端口。

3.15

有線網(wǎng)絡(luò)端口WiredNetworkPort

通過(guò)直接連到單用戶或多用戶的通信網(wǎng)絡(luò)將分散的系統(tǒng)互聯(lián),用于傳輸語(yǔ)音、數(shù)據(jù)和信號(hào)的端口。

注1：如有線電視網(wǎng)絡(luò)(CATV)公共交換電信網(wǎng)絡(luò)(PSTN)、綜合業(yè)務(wù)數(shù)字網(wǎng)(ISDN)、數(shù)字用戶線路

(xDSL)、局域網(wǎng)(LAN)以及類似網(wǎng)絡(luò)

注2：此類端口可以支持屏蔽或非屏蔽電纜,如果相關(guān)通信規(guī)范允許,也可同時(shí)提供AC或DC供電。

3

3.16

示教器連接端口PendantPort

與示教器連接，并可通過(guò)示教器進(jìn)行控制。

3.17

安全回路端口SafetyCirclePort

含有電子安全零部件組成的回路，或傳輸安全停止信號(hào)的控制回路。如急停開(kāi)關(guān)控制回路，停止信

號(hào)傳輸回路。

3.18

互連信號(hào)線InterconnectedSignalCable

連接控制柜與機(jī)器人本體，傳輸控制信號(hào)以及信息。

3.19

互連動(dòng)力線InterconnectedPowerCable

連接控制柜與機(jī)器人本體，由控制柜端提供足夠的電源動(dòng)力輸出到機(jī)器人本體。

3.20

外部通訊端口本體端ExternalcommunicateofRobotarmside

用于連接外部輔助設(shè)備，協(xié)助末端關(guān)節(jié)準(zhǔn)確完成動(dòng)作。

3.21

長(zhǎng)距離線路longdistanceline

與信號(hào)端口連接的線路，其在建筑物內(nèi)長(zhǎng)度超過(guò)30m，或者延伸至建筑物外（包括戶外安裝的線路）。

3.22

工業(yè)場(chǎng)所industriallocations

以一個(gè)單獨(dú)的供電網(wǎng)絡(luò)為特征的場(chǎng)所，在多數(shù)情況下，由一個(gè)高壓或中壓變壓器饋送電力，專用于

給制造或類似工廠輸電的設(shè)施供電，并且具備下列一個(gè)或多個(gè)條件：

——大的感性或容性負(fù)載的頻繁切換；

——強(qiáng)電流和相應(yīng)的磁場(chǎng)；

——存在工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療（ISM）設(shè)備。

3.23

直角三角位姿RightTriangleMotion（RTM）

根據(jù)一軸、二軸的臂長(zhǎng)A和B作為直角三角形的兩直邊，如圖2所示。

末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)定義為:

P0=（A+B,0,0,0）

22

P1=（√A+B,0,Z,180°）左手

22

P2=（√A+B,0,Z,180°）右手

以點(diǎn)到點(diǎn)進(jìn)行軌跡規(guī)劃運(yùn)行，P0->P1->P0>P2，循環(huán)切換，運(yùn)行程序中的等待時(shí)間應(yīng)小于等于0.1S。

4

T/CESXXX—XXXX

圖2RTM示意圖

3.24

接地Earthing

系統(tǒng)、裝置或設(shè)備中一個(gè)或多個(gè)非電氣安全或其他用途的接地點(diǎn)。

注：用于功能接地的受試設(shè)備端口稱為功能接地端口。

3.25

安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉Safetorqueoff(STO)

此功能可以防止產(chǎn)生力的動(dòng)力被提供給電機(jī)。

該安全子功能對(duì)應(yīng)于符合IEC60204-1停止類別0的非控制停止。

3.26

安全運(yùn)行停止Safeoperatingstop(SOS)

此功能防止電機(jī)停止位置的偏離超過(guò)某一適量。

PDS(SR)為電機(jī)提供能量，使其能夠抵抗外力。

3.27

安全停止1Safestop1(SS1)

此功能指如下其中一種：

a)安全停止1減速控制

SafeStop1decelerationcontrolled(SS1-d)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動(dòng)和控制電機(jī)減速速率以停止電機(jī)并在電機(jī)轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時(shí)執(zhí)行STO

功能限制;或

b)安全停止1漸變監(jiān)控

SafeStop1rampmonitored(SS1-r)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動(dòng)并監(jiān)控電機(jī)減速速率以停止電機(jī)并在電機(jī)轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時(shí)執(zhí)行STO

功能;或

c)安全停止1時(shí)間控制

SafeStop1timecontrolled(SS1-t)

啟動(dòng)電機(jī)減速并在特定時(shí)間延遲程序后執(zhí)行STO功能。

此安全子功能對(duì)應(yīng)于根據(jù)停止類別1的受控停止IEC60204-1標(biāo)準(zhǔn)。

3.28

安全停止2Safestop2(SS2)

5

此功能指如下其中一種：

a)安全停止2減速控制

SafeStop2decelerationcontrolled(SS2-d)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動(dòng)和控制電機(jī)減速速率以停止電機(jī)并在電機(jī)轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時(shí)執(zhí)行SOS功

能限制;或

b)安全停止2漸變監(jiān)控

SafeStop2rampmonitored(SS2-r)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動(dòng)并監(jiān)控電機(jī)減速速率以停止電機(jī)并在電機(jī)轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時(shí)執(zhí)行SOS功

能;或

c)安全停止2時(shí)間控制

SafeStop2timecontrolled(SS2-t)

啟動(dòng)電機(jī)減速并在特定時(shí)間延遲程序后執(zhí)行SOS功能。

此安全子功能對(duì)應(yīng)于根據(jù)停止類別2的受控停止IEC60204-1標(biāo)準(zhǔn)。

3.29

EUT邊界EUTBoundary

包含被測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)械手臂在RTM運(yùn)行時(shí)的運(yùn)動(dòng)范圍的最小的圓柱體。

3.30

小型SCARA機(jī)器人SmallSizeSCARARobot

適于在直徑為1.5米，高為1.5米（到接地平面）的假想圓柱體測(cè)試區(qū)域內(nèi)安裝的SCARA機(jī)器人

（包括電纜）。

4機(jī)器人系統(tǒng)信息

4.1線纜

制造商、廠家需提供產(chǎn)品配備的線纜，且明確相應(yīng)的長(zhǎng)度，以及是否為屏蔽線線纜。制造商、廠家

需提供相應(yīng)的連接方式。

4.2接地方式

制造商、廠家需要明確告知控制器與機(jī)器人手臂的接地方式，并在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)上說(shuō)明。

4.3系統(tǒng)軟件版本

產(chǎn)品的系統(tǒng)軟件應(yīng)為有效最新版本，制造商、廠家應(yīng)提供相應(yīng)的版本信息。

4.4額定負(fù)載

制造商、廠家需要明確機(jī)器人系統(tǒng)所能滿足的額定負(fù)載信息，主要包含：質(zhì)量M（單位：/kg）、轉(zhuǎn)

動(dòng)慣量I（單位：/kg*m2）及質(zhì)心位置X/Y/Z（單位：/m），并在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)上說(shuō)明，在測(cè)試過(guò)程中應(yīng)該

配備相應(yīng)的模擬負(fù)載配重。

5試驗(yàn)條件

5.1概述

SCARA機(jī)器人應(yīng)依照制造廠商的推薦方法進(jìn)行正確安裝(電氣安裝和機(jī)械安裝)，并充分運(yùn)行(啟動(dòng)

和功能性試驗(yàn))。在測(cè)試頻段內(nèi)，SCARA機(jī)器人應(yīng)在RTM軌跡下進(jìn)行試驗(yàn)。

如果制造商要求有外部濾波和/或屏蔽裝置或根據(jù)用戶手冊(cè)有規(guī)定的措施，那么測(cè)試應(yīng)在加有規(guī)定

的裝置和措施下進(jìn)行，并且具體的裝置和措施應(yīng)在報(bào)告中予以闡明。如果為了符合標(biāo)準(zhǔn)要求而應(yīng)采取

6

T/CESXXX—XXXX

專門(mén)措施，例如使用屏蔽電纜或?qū)Ｓ镁€纜，則應(yīng)在報(bào)告中加以說(shuō)明，且制造商應(yīng)在用戶手冊(cè)中告知采購(gòu)

方或用戶。

試驗(yàn)期間SCARA機(jī)器人的配置情況和工作狀態(tài)都應(yīng)記錄在試驗(yàn)報(bào)告中，如果設(shè)備有許多類似的端口

或一些端口有許多類似的連接，那么應(yīng)選擇足夠數(shù)量的端口和連接來(lái)模擬實(shí)際工作狀態(tài)，以保證覆蓋所

有不同類型的終端。

5.2試驗(yàn)環(huán)境條件

試驗(yàn)環(huán)境條件，應(yīng)符合相關(guān)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)及制造商說(shuō)明要求，包括但不限于：溫度、相對(duì)濕度、海拔高

度極限等。

5.3試驗(yàn)運(yùn)行說(shuō)明

SCARA機(jī)器人應(yīng)在表1描述的運(yùn)行模式下進(jìn)行測(cè)試，具體測(cè)試項(xiàng)目對(duì)應(yīng)運(yùn)行模式見(jiàn)表2。

表1運(yùn)行模式

模式說(shuō)明

模式1在RTM軌跡下以最高速度20%的工況下運(yùn)行，并以額定負(fù)載配重

模式2在RTM軌跡下以最高速度80%的工況下運(yùn)行，并以額定負(fù)載配重

模式3在進(jìn)入安全停止?fàn)顟B(tài)下并維持，并以額定負(fù)載配重

注：安全停止包括STO、SS1、SS2三種，分別對(duì)應(yīng)IEC60204-1中的0類、1類、2類停止。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)

同時(shí)包含多種停止類別時(shí)，應(yīng)分別進(jìn)行測(cè)試。

表2測(cè)試項(xiàng)目

序運(yùn)行模式

測(cè)試項(xiàng)目

號(hào)模式1模式2模式3

1輻射發(fā)射??/

2傳導(dǎo)發(fā)射??/

3靜電放電抗擾度/??

4射頻電磁場(chǎng)抗擾度/??

5工頻磁場(chǎng)抗擾度/??

6脈沖群抗擾度/??

7浪涌抗擾度/??

8射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度/??

9電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度/??

5.4安裝固定

機(jī)械臂應(yīng)該安裝在一定高度（約30cm-70cm）的基座上并固定，基座應(yīng)能保證機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中

有足夠穩(wěn)固，以免引起意外發(fā)生。安裝后，整體固定在10-15cm高的絕緣支撐材料上。

控制器、機(jī)械臂應(yīng)按照廠家的產(chǎn)品說(shuō)明的接地點(diǎn)連接至試驗(yàn)區(qū)的接地平面上。如控制器與手臂之間

在產(chǎn)品安裝說(shuō)明中要求單獨(dú)連接一根地線，應(yīng)按照要求的地線尺寸進(jìn)行連接。

5.5測(cè)試布置

為保證測(cè)試過(guò)程中，機(jī)器人系統(tǒng)的互連線纜對(duì)EMC性能表現(xiàn)呈現(xiàn)出來(lái)，且操作機(jī)器人過(guò)程人與機(jī)器

人手臂有一定的安全距離，SCARA機(jī)器人試驗(yàn)布置應(yīng)按照?qǐng)D3中的要求相對(duì)位置放置。機(jī)器人手臂安裝

法蘭邊界與控制柜邊界應(yīng)大于機(jī)器人手臂的臂展長(zhǎng)度。

7

控制器和線纜均放在10-15cm高的絕緣支撐材料上，互連動(dòng)力線纜與信號(hào)線纜過(guò)長(zhǎng)的部分應(yīng)該按照

80cm的長(zhǎng)度以橢圓的形狀進(jìn)行盤(pán)放，彎曲部分為以半徑R-10cm彎折成半圓形（此線段可借助絕緣支撐

材料進(jìn)行盤(pán)繞），平行部分間隔20cm。

圖3試驗(yàn)布置示意

6抗擾度試驗(yàn)要求

6.1概述

試驗(yàn)時(shí)的具體配置和工作狀態(tài)應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中明確地注明。

試驗(yàn)應(yīng)按照基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行，試驗(yàn)順序是任意的，在同一時(shí)間內(nèi)只進(jìn)行一項(xiàng)試驗(yàn)。如果要求適用另

外的方法，則相應(yīng)的方法應(yīng)經(jīng)過(guò)充分的驗(yàn)證，且方法和理由應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說(shuō)明。

有關(guān)試驗(yàn)、對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)發(fā)生器、適用的方法和試驗(yàn)布置的描述見(jiàn)下列各表中列出的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)。

這些基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容在此不贅述，但在試驗(yàn)實(shí)際應(yīng)用時(shí)應(yīng)的修改或補(bǔ)充信息在本部分中給出（見(jiàn)

表中的“注釋”）。

6.2試驗(yàn)布置

SCARA機(jī)器人的抗擾度試驗(yàn)布置應(yīng)滿足5.4與5.5的要求。

6.3運(yùn)行模式

按照5.3表2中的運(yùn)行模式進(jìn)行。

8

T/CESXXX—XXXX

6.4抗擾度判據(jù)

試驗(yàn)期間和試驗(yàn)之后，被測(cè)設(shè)備不允許出現(xiàn)危害人員或設(shè)備本身安全的動(dòng)作出現(xiàn)。如果由于進(jìn)行規(guī)

定的試驗(yàn)而使機(jī)器人變得不安全或有危險(xiǎn)，則應(yīng)認(rèn)為該機(jī)器人的抗擾度試驗(yàn)不合格。

所有制造商規(guī)定的性能等級(jí)在施加試驗(yàn)時(shí)，本文件建議性能等級(jí)變化用數(shù)值量化的方式去判斷是

否合格，數(shù)值量化方式需由制造商提供。如附錄A描述了一種可行的、用節(jié)拍數(shù)值記錄來(lái)判斷設(shè)備是否

正常工作的一種方法。

制造商應(yīng)提供設(shè)備功能的說(shuō)明和性能判據(jù)的定義。應(yīng)針對(duì)表2中規(guī)定抗擾度試驗(yàn)，根據(jù)下述判據(jù)之

一記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。

a)性能判據(jù)A：

在試驗(yàn)期間和試驗(yàn)之后，設(shè)備應(yīng)按預(yù)定方式連續(xù)工作。當(dāng)設(shè)備按預(yù)定方式工作時(shí)，性能降低或功

能喪失不允許低于制造商規(guī)定的性能水平。性能水平可以用允許的性能喪失來(lái)替代。如果制造商沒(méi)有

規(guī)定最低性能水平或允許喪失的性能，則二者均可從產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)和產(chǎn)品文件中得到，或者在設(shè)備按預(yù)

定的方式使用時(shí)，從用戶的合理期望中得出。

b)性能判據(jù)B：

在試驗(yàn)之后，設(shè)備應(yīng)按預(yù)定方式連續(xù)工作。當(dāng)設(shè)備按預(yù)定方式使用時(shí)，性能降低或功能喪失不允

許低于制造商規(guī)定的性能水平。性能水平可以用允許的性能喪失來(lái)替代。在試驗(yàn)期間，允許性能降

低，但實(shí)際工作狀態(tài)或存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不允許改變。如果制造商沒(méi)有規(guī)定最低性能水平或允許喪失的性

能，則二者均可以從產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)和產(chǎn)品文件中得到，或者在設(shè)備按預(yù)定的方式使用時(shí)，從用戶的合理

期望中得出。

c)性能判據(jù)C

允許暫時(shí)喪失功能，只要這種功能可自行恢復(fù)或者可以通過(guò)操作控制器來(lái)恢復(fù)。

由制造商規(guī)定并在試驗(yàn)期間被評(píng)定的一些功能的示例如下，但不限于此：

——運(yùn)動(dòng)功能；

——通信功能；

——人機(jī)交互功能；

——感知功能；

——報(bào)警功能。

d)性能判據(jù)S

裝置或裝置組合和相關(guān)安全部件應(yīng)按照設(shè)計(jì)連續(xù)運(yùn)行，除非因故障進(jìn)入STO或者Safestop1/2模

式，否則不應(yīng)有任何性能降低或功能喪失。

9

6.5SCARA機(jī)器人抗擾度試驗(yàn)要求

表3SCARA機(jī)器人抗擾度試驗(yàn)要求

試驗(yàn)等級(jí)性能判據(jù)

端口試驗(yàn)項(xiàng)目基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)所有電路(1)所有安全

安全回路(2)

電路回路

GB/T接觸放電±4kV；空接觸放電±6kV；空

靜電放電BS

17626.2氣放電±8kV氣放電±15kV

10V/m（80MHz～30V/m（80MHz～

1000MHz），80%AM1000MHz），80%AM

GB/T（1kHz）（1kHz）

外殼射頻電磁場(chǎng)AS

17626.33V/m（1.4GHz～10V/m（1.4GHz～

6.0GHz），80%AM6.0GHz），80%AM

（1kHz）（1kHz）

GB/T

工頻磁場(chǎng)30A/m100A/mAS

17626.8

GB/T±1kV（5/50ns，±4kV（5/50ns，

脈沖群BS

17626.4100kHz）100kHz）

1.2/50(8/20)μs1.2/50(8/20)μs

GB/T

浪涌±2kV（線對(duì)地）±2kV（線對(duì)地）BS

17626.5

±1kV（線對(duì)線）±1kV（線對(duì)線）

10V（0.15MHz～30V（0.15MHz～

交流電射頻場(chǎng)感應(yīng)的GB/T

80MHz），80MHz），AS

源端口傳導(dǎo)騷擾17626.6

80%AM(1kHz)80%AM(1kHz)

(包含保

0%額定電壓，1周期0%額定電壓，1周期

護(hù)接地)

40%額定電壓，10/12a40%額定電壓，5/6aB

GB/T

電壓暫降周期周期CS

17626.11

70%額定電壓，25/30a70%額定電壓，C

周期50/60a周期

GB/T0%額定電壓，0%額定電壓，

電壓中斷CS

17626.11250/300a周期250/300a周期

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

脈沖群AS

17626.4100kHz）100kHz）

通訊/控

3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～

制射頻場(chǎng)感應(yīng)的GB/T

MHz），80MHz），AS

傳導(dǎo)騷擾17626.6

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

脈沖群AS

17626.4100kHz）100kHz）

示教器

3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～80

連接射頻場(chǎng)感應(yīng)的GB/T

MHz），MHz），AS

傳導(dǎo)騷擾17626.6

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

脈沖群AS

17626.4100kHz）100kHz）

互連信

3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～80

號(hào)線射頻場(chǎng)感應(yīng)的GB/T

MHz），MHz），AS

傳導(dǎo)騷擾17626.6

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

互連動(dòng)脈沖群BS

17626.4100kHz）100kHz）

力線（4）

射頻場(chǎng)感應(yīng)的GB/T3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～80A/

10

T/CESXXX—XXXX

傳導(dǎo)騷擾17626.6MHz），MHz），

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

（1）包含一般功能和/或安全電路端口的試驗(yàn)值。

（2）包含安全電路端口的試驗(yàn)值。

（3）僅適用于含有長(zhǎng)度可能超過(guò)3m的電纜接口的端口(電纜的長(zhǎng)度依據(jù)制造單位在功能規(guī)格書(shū)中的描述)。

（4）僅適用于非屏蔽連接線纜。

7發(fā)射試驗(yàn)要求

7.1環(huán)境噪聲

進(jìn)行型式試驗(yàn)的試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)能將SCARA機(jī)器人的發(fā)射從環(huán)境噪聲中區(qū)分出來(lái)。這種環(huán)境適用性可

通過(guò)在SCARA機(jī)器人不工作的情況下測(cè)量環(huán)境噪聲電平來(lái)確定，要保證環(huán)境噪聲電平比第6章規(guī)定的

限值至少低6dB，以便于測(cè)量。在環(huán)境噪聲存在的情況下進(jìn)行符合性測(cè)試的更多信息，詳見(jiàn)GB/T

6113.201及GB/T6113.203中所述。

如果環(huán)境電平加上SCARA機(jī)器人的發(fā)射后，仍不超過(guò)規(guī)定的限值，就沒(méi)有必要使環(huán)境電平減小到

規(guī)定限值的6dB以下，在這種情況下，可認(rèn)為SCARA機(jī)器人已滿足規(guī)定的限值。

7.2測(cè)量設(shè)備與場(chǎng)地

7.2.1測(cè)量接收機(jī)

本文件使用的測(cè)量接收機(jī)的準(zhǔn)峰值檢波器和平均值檢波器應(yīng)符合6113.101的要求。

7.2.2人工電源網(wǎng)絡(luò)AMN

本文件使用的人工電源網(wǎng)絡(luò)AMN為符合6113.102要求的V型50?/50μH網(wǎng)絡(luò)，AMN應(yīng)以低射頻

阻抗的方式連接到參考地平面。

7.2.3電壓探頭VP和電流探頭CP

本文件使用的電壓探頭和電流探頭應(yīng)符合6113.102要求。

7.2.4電磁輻射騷擾測(cè)試場(chǎng)地

輻射測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)按照6113.104的要求進(jìn)行驗(yàn)證。

7.3試驗(yàn)布置

7.3.1傳導(dǎo)發(fā)射試驗(yàn)布置要求

基于SCARA機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試布置區(qū)域場(chǎng)地空間要求及運(yùn)行過(guò)程中人員安全等方面考慮，SCARA機(jī)器

人傳導(dǎo)測(cè)試應(yīng)在輻射發(fā)射測(cè)試場(chǎng)地完成，樣品測(cè)試條件與輻射發(fā)射測(cè)試保持一致。

SCARA機(jī)器人應(yīng)按5.4中的要求進(jìn)行安裝固定，按5.5的要求進(jìn)行測(cè)試布置。SCARA機(jī)器人控制柜

與AMN距離應(yīng)為0.8m。

EUT邊界外的輔助設(shè)備，應(yīng)用CMAD于EUT邊界以外的互連線進(jìn)行去耦隔離。

按照5.3表2中的運(yùn)行模式進(jìn)行測(cè)試。

限值按照8.1中的條款要求。

11

圖4傳導(dǎo)發(fā)射試驗(yàn)布置示意圖

7.3.2輻射發(fā)射試驗(yàn)布置要求

基于SCARA機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試布置區(qū)域場(chǎng)地空間要求及運(yùn)行過(guò)程中人員安全等方面考慮，SCARA機(jī)器

人應(yīng)按5.4中的要求進(jìn)行安裝固定，按5.5的要求進(jìn)行測(cè)試布置。

機(jī)器人手臂安裝法蘭距離測(cè)試場(chǎng)地反射平面為50cm~80cm。測(cè)試應(yīng)在OATS或SAC里10m距離的

輻射發(fā)射測(cè)量區(qū)域執(zhí)行測(cè)試，EUT邊界應(yīng)限制在直徑不超過(guò)3m，高度不超過(guò)1.5m范圍內(nèi)，3m測(cè)試距

離僅針對(duì)小型SCARA機(jī)器人進(jìn)行，測(cè)量距離應(yīng)定義為從天線參考點(diǎn)至EUT邊界的距離(見(jiàn)圖5）。

EUT邊界外的輔助設(shè)備，應(yīng)用CMAD于EUT邊界以外的互連線進(jìn)行去耦隔離。

按照5.3表2中的運(yùn)行模式進(jìn)行測(cè)試。

限值按照8.2中的條款要求。

圖5輻射發(fā)射試驗(yàn)布置示意圖

12

T/CESXXX—XXXX

8發(fā)射限值

8.1電源和電信端口的傳導(dǎo)騷擾限值

8.1.1電源端口傳導(dǎo)騷擾限值

SCARA機(jī)器人應(yīng)同時(shí)滿足用平均值檢波器測(cè)量時(shí)所規(guī)定的平均值限值和用準(zhǔn)峰值檢波器測(cè)量時(shí)所

規(guī)定的準(zhǔn)峰值限值。

9kHz～150kHz頻段未規(guī)定限值。

150kHz～30MHz頻段的交流電源端口傳導(dǎo)騷擾限值的規(guī)定見(jiàn)表4。

表4SCARA機(jī)器人的騷擾電壓限值（交流電源端口）

頻段準(zhǔn)峰值平均值

MHzdB(μV)dB(μV)

0.15～0.507966

0.50～57360

5～307360

在過(guò)渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。

8.1.2有線網(wǎng)絡(luò)傳導(dǎo)騷擾限值

SCARA機(jī)器人在試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)量時(shí)使用150Ω的AAN、容性電壓探頭或電流探頭。測(cè)量接收機(jī)應(yīng)符合

GB/T6113.101要求。

9kHz～150kHz頻段未規(guī)定限值。

150kHz～30MHz頻段的電信端口傳導(dǎo)共模（不對(duì)稱）騷擾限值的規(guī)定見(jiàn)表5。

當(dāng)使用符合要求的AAN進(jìn)行測(cè)量時(shí)，只需要滿足表中電壓限值即可，無(wú)需再測(cè)量電流；當(dāng)使用容性

電壓探頭和電流探頭測(cè)試時(shí)，應(yīng)同時(shí)滿足表中電壓和電流限值要求。

表5SCARA機(jī)器人有線網(wǎng)絡(luò)端口傳導(dǎo)共模（不對(duì)稱）騷擾限值

電壓限值電流限值

頻段

dB(μV)dB(μA)

MHz

準(zhǔn)峰值/平均值準(zhǔn)峰值/平均值

0.15～0.5097~8784~7453~4340~30

0.50～3087744330

注1：在過(guò)渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。

注2：在0.15MHz~0.50MHz頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小。

注3：電流和電壓的騷擾限值是在使用了規(guī)定阻抗的阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)（AAN）條件下導(dǎo)出的，該

阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)對(duì)應(yīng)受試的電信端口呈現(xiàn)150Ω的共模（不對(duì)稱）阻抗（轉(zhuǎn)換因子為

20lg150=44dB）

8.2電磁輻射騷擾的限值

8.2.1概述

使用帶峰值、準(zhǔn)峰值或平均值檢波器的儀器測(cè)量時(shí)，SCARA機(jī)器人應(yīng)滿足表6及表7中的限值要

求。

SCARA機(jī)器人在試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)量時(shí)，試驗(yàn)場(chǎng)地和天線應(yīng)符合GB/T6113.104的規(guī)定。測(cè)量接收機(jī)應(yīng)符

合GB/T6113.101的規(guī)定。

30MHz以下頻段的限值是指電磁輻射騷擾的磁場(chǎng)分量，30MHz以上頻段的限值是指電磁輻射騷擾

的電場(chǎng)分量。

13

8.2.29kHz～150kHz頻段

9kHz～150kHz頻段無(wú)規(guī)定限值。

8.2.3150kHz～30MHz頻段

150kHz～30MHz頻段無(wú)規(guī)定限值。

8.2.430MHz～1GHz頻段

表6電磁輻射騷擾限值

OATS或SAC

頻段10m測(cè)量距離3m測(cè)量距離

MHz準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值

dB(μV/m)dB(μV/m)

30～2304050

230～10004757

在過(guò)渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。

8.2.51GHz以上頻段

1GHz以上頻段的輻射騷擾測(cè)量應(yīng)在全電波暗室或地面鋪有吸波材料的OATS或SAC中進(jìn)行。

表7輻射騷擾限值（3m測(cè)量距離）

頻段平均值峰值

GHzdB(μV/m)dB(μV/m)

1～35676

3～66080

注：在過(guò)渡頻率（3GHz）處應(yīng)采用較低的限值。

測(cè)量頻率上限的選擇：

SCARA機(jī)器人的最高內(nèi)部源指在機(jī)器人內(nèi)部產(chǎn)生或使用的最高頻率，或機(jī)器人工作或調(diào)諧的頻率。

——如果SCARA機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率低于108MHz,則測(cè)量只進(jìn)行到1GHz；

——如果SCARA機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率在108MHz~500MHz,則測(cè)量只進(jìn)行到2GHz；

——如果SCARA機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率在500MHz~1GHz,則測(cè)量只進(jìn)行到5GHz；

——如果SCARA機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率高于1GHz，則測(cè)量將進(jìn)行到最高頻率的5倍或6GHz，取兩

者中較小者。

9測(cè)量不確定度

本文件限值符合性判定應(yīng)依據(jù)其符合性測(cè)量結(jié)果,該結(jié)果應(yīng)是考慮了測(cè)量?jī)x器不確定度的測(cè)量結(jié)果。

應(yīng)遵循GB/T6113.402中規(guī)定的測(cè)量?jī)x器不確定度計(jì)算導(dǎo)則進(jìn)行測(cè)量不確定度評(píng)估，對(duì)測(cè)量結(jié)果

進(jìn)行符合性判定時(shí)應(yīng)按照GB/T6113.402的規(guī)定考慮測(cè)量?jī)x器的不確定度。當(dāng)測(cè)量實(shí)驗(yàn)室的不確定度

Ulab大于GB/T6113.402中給出的值UCISPR時(shí)，對(duì)于測(cè)量結(jié)果的確認(rèn)計(jì)算和測(cè)量結(jié)果的任何調(diào)整都應(yīng)包括

在試驗(yàn)報(bào)告中。當(dāng)UlabUCISPR時(shí)，無(wú)需對(duì)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行任何調(diào)整，測(cè)量結(jié)果直接與對(duì)應(yīng)限值比較，以確

定其標(biāo)準(zhǔn)的符合性。

對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，由場(chǎng)地本身帶來(lái)的不確定性無(wú)法有效準(zhǔn)確評(píng)估，暫時(shí)不列入不確定度計(jì)算，但應(yīng)當(dāng)

了解，此時(shí)由場(chǎng)地引入的測(cè)量不確定度遠(yuǎn)大于標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)場(chǎng)地的不確定度。

注：當(dāng)測(cè)量距離小于10m時(shí)，更大的測(cè)量不確定度需加以考慮。

14

T/CESXXX—XXXX

10試驗(yàn)報(bào)告

試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包含能重現(xiàn)試驗(yàn)的全部信息。包括（但不限于）下列內(nèi)容：

——試驗(yàn)計(jì)劃中規(guī)定的內(nèi)容；

——機(jī)器人系統(tǒng)信息；

——機(jī)器人所有測(cè)試的模式；

——機(jī)器人的連接圖；

——檢測(cè)布置圖；

——SCARA機(jī)器人和輔助設(shè)備的標(biāo)識(shí)，如商標(biāo)名稱、產(chǎn)品型號(hào)和序列號(hào)；

——試驗(yàn)設(shè)備標(biāo)識(shí)，如商標(biāo)名稱、產(chǎn)品型號(hào)和序列號(hào)以及計(jì)量/校準(zhǔn)有效期；

——任何進(jìn)行試驗(yàn)所需的特殊環(huán)境條件，如屏蔽室、電波暗室等；

——進(jìn)行試驗(yàn)所必需的任何特定條件；

——進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的環(huán)境溫度、濕度和大氣壓參數(shù)；

——試驗(yàn)時(shí)在干擾試驗(yàn)過(guò)程中或試驗(yàn)后，觀察到的對(duì)EUT的影響及持續(xù)時(shí)間；

——試驗(yàn)通過(guò)/不通過(guò)的判定理由；

——采用的任何特殊條件，如電纜長(zhǎng)度、類型，屏蔽或接地狀況，SCARA機(jī)器人的運(yùn)行條件，均要

符合規(guī)定要求；

——制造商、委托方或購(gòu)買(mǎi)方規(guī)定的性能水平；

——在通用、產(chǎn)品或產(chǎn)品類標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的性能要求；

——對(duì)電纜和設(shè)備放置位置和角度的完整描述應(yīng)包含在報(bào)告中，一些情況下附照片即可。

對(duì)于傳導(dǎo)騷擾測(cè)量，在超過(guò)（L-20dB）（L為用對(duì)數(shù)單位表示的限值電平）的那些傳導(dǎo)騷擾中，

記錄應(yīng)至少包括機(jī)器人各電源端口在各觀察頻段內(nèi)的6個(gè)最大騷擾的騷擾電平及其所對(duì)應(yīng)的頻率點(diǎn)。

記錄中也應(yīng)包括每個(gè)觀察到的騷擾電平所對(duì)應(yīng)的電源端子。

對(duì)于輻射騷擾測(cè)量，在超過(guò)（L-10dB）（L為用對(duì)數(shù)單位表示的限值電平）的那些輻射騷擾中，

記錄應(yīng)至少包括各觀察頻段內(nèi)的6個(gè)最大騷擾的騷擾電平及其所對(duì)應(yīng)的頻率點(diǎn)。記錄應(yīng)包括對(duì)應(yīng)于所

記錄的騷擾電平（若適用）的天線極化方向、天線高度及轉(zhuǎn)臺(tái)角度。在試驗(yàn)場(chǎng)地實(shí)際選擇并使用的測(cè)量

距離也應(yīng)記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。

此外，試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括GB/T6113.402規(guī)定的測(cè)量設(shè)備和設(shè)施的不確定度。

15

附錄A

抗擾度試驗(yàn)性能等級(jí)判定依據(jù)舉例-節(jié)拍（運(yùn)動(dòng)周期時(shí)間）

在模式1下運(yùn)行30分鐘后，同過(guò)輔助設(shè)備補(bǔ)抓30次循環(huán)周期時(shí)間，算出周期時(shí)間算術(shù)平均數(shù)T0，后

續(xù)監(jiān)控到的周期Tn作為監(jiān)控目標(biāo)，作為性能判定依據(jù)

ΔT=|Tn-T0|

應(yīng)針對(duì)表3至表5中規(guī)定的每項(xiàng)試驗(yàn)，根據(jù)下述判據(jù)之一記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。

a)性能判據(jù)A：

在試驗(yàn)期間和試驗(yàn)之后，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按模式1程序設(shè)定連續(xù)工作運(yùn)行。

ΔT/Tn≤A%

A數(shù)值來(lái)源于制造商根據(jù)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的特性來(lái)定義，屬于產(chǎn)品原有特性引起的偏差，無(wú)論抗干擾

試驗(yàn)是否施加，此特性依然存在。

b)性能判據(jù)B：

在試驗(yàn)之后，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按模式1程序設(shè)定連續(xù)工作運(yùn)行。

A%＜ΔT/Tn≤B%

A數(shù)值來(lái)源于制造商根據(jù)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的特性來(lái)定義。屬于產(chǎn)品原有特性引起的偏差，無(wú)論抗干擾

試驗(yàn)是否施加，此特性依然存在。

B數(shù)值來(lái)源于制造商根據(jù)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的特性來(lái)定義。此偏差意味著機(jī)器人系統(tǒng)在試驗(yàn)期間有性能

下降，但在允許范圍內(nèi)，仍按照原設(shè)計(jì)與模式1程序設(shè)定運(yùn)行。

c)性能判據(jù)C

在試驗(yàn)期間，機(jī)器人系統(tǒng)短暫?jiǎn)适Чδ埽鐖?bào)錯(cuò)停止運(yùn)行。

試驗(yàn)之后，通過(guò)重啟等簡(jiǎn)單操作，機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)正常，并可以仍按照原設(shè)計(jì)與模式1程序設(shè)定運(yùn)行。

d)性能判據(jù)S

在試驗(yàn)期間，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按模式1程序設(shè)定連續(xù)工作運(yùn)行。

ΔT/Tn≤A%

或者，機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)入STO或SOS模式，各子系統(tǒng)及部件仍然維持正常工作以保證機(jī)器人系統(tǒng)維持

STO或SOS狀態(tài)。

試驗(yàn)之后，通過(guò)重啟等簡(jiǎn)單操作，機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)正常，并可以仍按照原設(shè)計(jì)與模式1程序設(shè)定運(yùn)

行。

16

T/CESXXX—XXXX

附錄B

SCARA機(jī)器人輻射騷擾測(cè)量不確定度評(píng)定

1、概述：

1.1測(cè)量依據(jù)：GB9254-2008《信息技術(shù)設(shè)備的無(wú)線電騷擾限值和測(cè)量方法》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

1.2計(jì)量設(shè)備：主要計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備為EMI接收機(jī)，接收天線，技術(shù)性能如表B1所示：

表B1計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備

序號(hào)設(shè)備名稱技術(shù)性能

正弦波幅度修正值不確定度：

U=0.3dB（k=2）

頻率范圍：

1EMI接收機(jī)脈沖幅度響應(yīng)最大允許誤差：

20Hz～26.5GHz

±1.5dB

脈沖重復(fù)頻率響應(yīng)最大允許誤差：±1.5dB

天線系數(shù)不確定度：

30MHz～200MHz：U=1.6dB（k=2）

頻率范圍：

2接收天線200MHz～1GHz：U=1.4dB（k=2）

30MHz～3GHz

1GHz～2GHz：U=1.6dB（k=2）

2GHz～3GHz：U=1.8dB（k=2）

頻率范圍：天線系數(shù)不確定度：

3接收天線

1GHz～18GHz1GHz～18GHz：U=0.7dB（k=2）

1.3被測(cè)對(duì)象：可以依據(jù)GB9254-2008《信息技術(shù)設(shè)備的無(wú)線電騷擾限值和測(cè)量方法》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行

輻射騷擾測(cè)試的相關(guān)設(shè)備。

1.4測(cè)量方法：將被測(cè)SCARA機(jī)器人固定臺(tái)架置于半電波暗室內(nèi)轉(zhuǎn)臺(tái)上的測(cè)