《車載閃光式固態(tài)激光雷達 技術要求及檢測方法》

ICS43.040.10

CCST36

T/t

中國汽車工業(yè)協(xié)會團體標準

T/XXXXXXX—XXXX

車載閃光式固態(tài)激光雷達

技術要求及檢測方法

(征求意見稿)

TestMethodsandTechnicalRequirementsofVehicle-BasedFlashLidar

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

中國汽車工業(yè)協(xié)會發(fā)布

T/CAAMTBXX-XXXX

車載閃光式固態(tài)激光雷達技術要求及檢測方法

1范圍

本文件規(guī)定了車載閃光式固態(tài)激光雷達的術語和定義、性能測試和檢驗規(guī)則。

本標準適用于在短時間內(nèi)向前方發(fā)射出大面積覆蓋探測區(qū)域的激光，依靠高度靈敏的探測器實現(xiàn)對回

波信號的收集、探測并形成三維點云的固態(tài)激光雷達。車載閃光式固態(tài)激光雷達使用激光的輻射波長為近

紅外波長，范圍760-1800nm。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

T/CAAMTB58-2021車載激光雷達檢測方法

GB/T14950攝影測量與遙感術語

GB/T18833道路交通反光膜

GB/T18655車輛、船和內(nèi)燃機無線電騷擾特性用于保護車載接收機的限值和測量方法

GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對靜電放電抗擾性的試驗方法

GB/T2423.22電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗N：溫度變化

GB/T21437.2道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導

GB/T21437.3道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導線通過容性和感性

耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第2部分：電氣負荷

GB/T33014.2道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法第2部分：電波暗室法

GB/T33014.4道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法第4部分：大電流注入

（BCI）法

GB/T33014.8道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法第8部分：磁場抗擾法

GB/T36100機載激光雷達點云數(shù)據(jù)質(zhì)量評價指標及計算方法

CH/T8023機載激光雷達數(shù)據(jù)處理規(guī)范

IEC60825-1Edition3.0激光產(chǎn)品的安全第1部分：設備分類、要求

IEC76/653/CD激光產(chǎn)品的安全第19部分：移動平臺激光產(chǎn)品

VW80000:2022-12Electricandelectroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement,test

conditions,andtests.

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

激光雷達lightdetectionandranging；lidar

4

T/CAAMTBXX-XXXX

發(fā)射激光束并接收回波以獲取目標三維和/或速度信息的系統(tǒng)。

注：改寫GB/T14950-2009，定義4.150

3.2

固態(tài)激光雷達solid-statelidar

采用相控陣（OpticalPhasedArray,OPA）、Flash或電子掃描方式，無機械運動部件，適用于實現(xiàn)部分視

場角（如前向）探測的激光雷達。

3.3

閃光式激光雷達Flashlidar

在短時間內(nèi)向前方發(fā)射出覆蓋探測區(qū)域的激光，依靠高度靈敏的探測器實現(xiàn)對回波信號的收集、探測

并形成三維位置點云的固態(tài)激光雷達。

3.4

線layer

激光雷達水平（或豎直）方向的一行（或列）點云。

3.5

點云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。

[CH/T8023-2011，定義3.4]

3.6

噪點noisepoint

測試對應的位置沒有真實目標，并且在時間和空間上不連續(xù)的點。

3.7

拖點mixedpixelpoint

一個激光束在前后交疊兩物體上引起的邊緣之間假點。

3.9

探測概率probabilityofdetection；POD

實際回波與理論回波的比值。

3.10

幀frame

在標稱FOV內(nèi)的單次完整掃描形成的點云數(shù)據(jù)。

3.11

幀頻framefrequency

激光雷達單位時間內(nèi)輸出的幀數(shù)。

3.12

盲區(qū)blindrange

能夠穩(wěn)定的輸出滿足精度要求的點云，且探測概率不小于50%的最小探測距離。

5

T/CAAMTBXX-XXXX

3.13

最大探測距離maximumdetectiondistance

符合精準度要求且探測概率不小于50%的探測距離。

3.14

視場角fieldofView；FOV

激光雷達點云覆蓋的區(qū)域相對坐標原點的最大張角，分為垂直視場角和水平視場角。

3.15

水平視場角horizontalfieldofview；HFOV

激光雷達在水平方向上點云覆蓋的區(qū)域相對坐標原點的最大張角。

3.16

垂直視場角verticalfieldofview；VFOV

激光雷達在垂直方向上點云覆蓋的區(qū)域相對坐標原點的最大張角。

3.17

角度分辨力(率)angleresolution

激光雷達最小可分辨物體間的夾角。

3.18

激光雷達角度分辨率angleresolutionoflidar

點云中最小相鄰點的間隔度數(shù)。

注：該角度分辨率為發(fā)射角度分辨率，分為水平角分辨率和豎直角分辨率。

3.19

灰度圖GrayScaleImage或是GreyScaleImage

又稱灰階圖，把白色與黑色之間按對數(shù)關系分為若干等級，灰度一般分為256階，用灰度表示的圖像

稱作灰度圖。

3.20

每像高線數(shù)LineWidthsperPictureHeight；LW/PH

分辨率測試圖上標定線條的寬度相對于測試圖有效區(qū)域的高度的度量單位。

注：它等于測試圖的有效高度除以黑色標定線的寬度，亦即等于該黑色標定線在測試目標的高度范圍內(nèi)或在雷達視場的

垂直方向內(nèi)所能包含的線數(shù)，若測試圖的有效高度為200mm，1000LW/PH的黑線寬度等于200/1000mm，100LW/PH的黑

線寬度等于200/100mm。

3.21

視覺分辨率VisualResolution

監(jiān)視器或者照片上再現(xiàn)的測試圖中黑白相間的標定線剛剛能被人眼所分辨的空間頻率；亦即等于去除

偽信號的影響后，所能分辨黑白相間標定線最細部位處的空間頻率，視覺分辨率用每像高線數(shù)表示。

3.22

水平分辨率HorizontalResolution

在影像較長尺寸方向上，也即與“景物”水平方向相一致時所測得的分辨率值，通常采用測試圖中垂

6

T/CAAMTBXX-XXXX

直方向的圖案單元。

3.23

垂直分辨率VerticalResolution

在影像較短尺寸方向上，也即與“景物”相垂直的方向時所測得的分辨率值，通常采用測試圖中水平

方向的圖案單元。

3.24

45°分辨率45°Resolution

與水平分辨率和垂直分辨率互成45°夾角的方向時所測得的分辨率值，以雙頻圓環(huán)圖案單元為起點，

又分為向上45°分辨率和向下45°分辨率。

3.25

干擾frequenceinterference

激光或環(huán)境光對雷達測定的影響。

注：影響的方式可能是精準度，也可能是噪點。

3.26

準度accuracy

測量值的均值與真值的誤差，用μ表示。

3.27

精度precision

在相同條件下，對被測物反復測量，測量值之間的一致程度，用各測量值基于測量平均值的標準差來

表示，用σ表示。

3.28

反射強度reflectedintensity；RI

在相同的幾何和光譜條件下，從樣品反射的通量與入射通量之比。

3.29

反射率reflectivity(R)

物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比，稱為反射率。

注：表征物體的特性，不同物體的反射率也不同，這主要取決于物體本身的屬性表面狀況，以及入射電磁波的波長和入

射角度。

3.30

可達發(fā)射accessibleemission；AE

在某個位置使用孔徑光闌根據(jù)本文件要求確定輻射量。

注1：當激光束直徑大于孔徑光闌時，以瓦特或焦耳為單位給出的可達發(fā)射小于激光產(chǎn)品的總發(fā)射功率或能量。

注2：當激光束直徑小于孔徑光闌時，以W?m-2或J?m-2為單位給出的可達發(fā)射，即在孔徑光闌上的平均輻照度或輻照量，

小于激光束的實際輻照度或輻照量。

3.31

可達發(fā)射極限accessibleemissionlimit；AEL

7

T/CAAMTBXX-XXXX

所定類別內(nèi)允許的最大可達發(fā)射。

注：本文件中給出的AEL與IEC60825-1中class1的AEL一致。

3.32

最大允許照射量maximumpermissibleexposure；MPE

正常情況下人體受到激光照射不會產(chǎn)生不良后果的激光輻射水平。

3.33

表觀光源apparentsource

給出視網(wǎng)膜危害的評估位置，在視網(wǎng)膜上可能形成最小影像的實的或虛的發(fā)光體（考慮人眼的調(diào)節(jié)范

圍）

注：人眼的調(diào)節(jié)范圍假設是從100mm到無限遠可變。對于光束內(nèi)給定的觀察位置，表觀光源的位置是眼睛調(diào)節(jié)到產(chǎn)生最

大危害視網(wǎng)膜輻射條件所對應的位置。

3.34

表觀光源對向角angularsubtenseoftheapparentsource

從空間某點處觀察表觀光源所張的對向角，用α表示，單位：弧度(rad)。

3.35

最小對向角minimumangularsubtense

激光光束對向角的值，用αmin表示。

注1：對向角大于該值的光源被認為是擴展光源。

注2：對向角小于或等于該值的光源被認為是小光源。

注3：光源的對向角小于αmin時，其MPE和AEL不依賴光源尺寸。

注4：αmin=1.5mrad。

3.36

最大對向角maximumangularsubtense

激光光束對向角的值，用αmax表示。

注1：對向角大于該值時，其MPE和AEL不依賴光源的尺寸。

注2：αmax在5mrad至100mrad之間變化。

3.37

接受角angleofacceptance

檢測器相應光輻射的平面角，一般以弧度測量，用γ表示。

注：接受角的角度可以通過置于探測器前的孔徑或光學元件控制。接受角有時也稱為視野。

3.38

評估熱危害的極限接受角limitingangleofacceptanceforevaluatingretinalthermal

hazards

用于評估視網(wǎng)膜熱危害的最大對向角，用γth表示。

注：接受角γth值可能在αmin和αmax之間變化。

3.39

孔徑光闌aperturestop

8

T/CAAMTBXX-XXXX

用來確定待測輻射通過面積的開孔。

3.40

人員可接觸的最近點closestpointofhumanaccess；CPHA

能接觸激光產(chǎn)品的最近點，用于確定由保護殼體或移動平臺實現(xiàn)的可達發(fā)射。

3.41

工作模式operationmode

激光能量發(fā)射的時間特性。

3.42

脈沖工作模式pulsedoperationmode

以單脈沖或脈沖串形式釋放能量。

注：單個脈沖的寬度小于0.25s。

3.43

連續(xù)波工作模式continuouswaveoperationmode

激光連續(xù)輸出時間等于或大于0.25s。

3.44

時間基準timebase

激光雷達產(chǎn)品按其波長需要所用的發(fā)射持續(xù)時間，用tbase表示。

3.45

發(fā)射持續(xù)時間emissionduration

由于使用、維護或檢修激光雷達產(chǎn)品，可能出現(xiàn)人員接觸激光輻射的單脈沖、脈沖串或系列脈沖，或

連續(xù)波激光運轉的持續(xù)時間，用t表示。

3.46

脈沖持續(xù)時間emissiondurationofsinglepulse

脈沖前沿半功率點和后沿相應點之間的持續(xù)時間，用Tp表示。

3.47

脈沖串持續(xù)時間emissiondurationofpulsetrain

前導脈沖的第一個功率峰值半高點和后續(xù)脈沖的最后一個功率峰值半高點之間的持續(xù)時間，用T

表示。

3.48

照射持續(xù)時間exposureduration

單脈沖、系列脈沖、脈沖串或連續(xù)激光輻射照射到人體上的持續(xù)時間，用t表示。

注：照射持續(xù)時間是激光輻射皮膚的最大照射量的重要參數(shù)。

4車載閃光式激光雷達的型式

在以下主要方面有差異的激光雷達：

9

T/CAAMTBXX-XXXX

a)激光輻射波長；

b)發(fā)射光路中所包含的元件，包括并不限于：激光器（若同時存在多個激光器時，包括其排布形式），

光學元件（如透鏡、孔徑光闌等）；

c)激光發(fā)射時序；

d)增加一個或多個輻射功率。

5性能測試

5.1探測距離

5.1.1測距精準度

5.1.1.1測試條件

包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100lux-100000lux(照度計探頭方向平行于漫反射測試板進行記錄，測試結果需要標明當前

測試環(huán)境的照度值即可）；

e)基準測距儀或全站儀的準度應不大于激光雷達標稱準度的三分之一；

f)不小于1.5m×1.5m，反射率為10%±0.5%的朗伯體漫反射板。

5.1.1.2測試要求

a)測試方向在九宮格內(nèi)選?。?/p>

b)每個測試方向選取多個距離進行測試，距離選取值可由供需雙方協(xié)商確定，例如1m、2m、5m、

10m、20m、30m。

c)選取多個距離分別測量激光雷達的測距精準度。

5.1.1.3測試方法

測試步驟為：

a)將被測激光雷達固定在二維轉臺上，轉臺旋轉中心軸應與激光雷達豎直中心軸重合；

b)在給定的測試距離（或由供需雙方協(xié)調(diào)）處垂直放置目標板，調(diào)整激光雷達和反射板，使反射板

平面垂直于激光雷達法線方向，使激光雷達光線出射中心正對反射板水平中心位置，使用高精度測

距設備測量激光雷達中心與目標板之間的實際垂線距離；

c)若激光雷達未啟動，則啟動激光雷達，足夠的熱機時間達到穩(wěn)定工作狀態(tài)，錄制不少于200個有

效幀點云數(shù)據(jù)；

d)選取激光雷達正入射方向?qū)粋€分辨率范圍內(nèi)的點云，記錄每個點的距離值，按照公式（1）、

（2）計算點云對應距離的準度和精度；

e)將目標板調(diào)整到其他待測距離處，重復步驟b～d，獲得不同距離下的測距精準度；

f)按照附錄C中劃分的視場區(qū)域（九宮格），調(diào)整激光雷達俯仰角，使激光雷達任意一個視場區(qū)域

的中心與目標板中心重合，重復步驟b～e，測試激光雷達不同視場區(qū)域的測距精準度。

5.1.1.4評判方法

不同距離下的準度μ及精度σ為：

?=ㄧ????ㄧ（1）

10

T/CAAMTBXX-XXXX

∑(????)2

??=√?（2）

??1

式中：

di——單次測量值；

??——測量平均值；

d——真值；

N——測量次數(shù)。

5.1.2最大探測距離

5.1.2.1測試條件

包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100000lux(如果測試環(huán)境不能達到100000lux，可按照100-100000lux的照度范圍進行測試，

測試結果需要標明當前測試環(huán)境的照度值，照度計探頭方向平行于漫反射測試板進行記錄）；

e)基準測距儀或全站儀的準度應不大于激光雷達標稱準度的三分之一；

f)不小于1.5m×1.5m，反射率為10%±0.5%的朗伯體漫反射板。

5.1.2.2測試要求

滿足精準度要求且探測概率不小于50%時的測試距離。

測試方向在九宮格內(nèi)選取，大于200米的距離，可使用光強衰減片模擬測量。

注：也可定義目標物單幀點數(shù)檢出率不小于50%的幀為有效幀，則有效幀探測概率為──有效幀/總幀數(shù)。使用有效幀探

測概率更能表征目標物出現(xiàn)的穩(wěn)定程度。

5.1.2.3測試方法

測試步驟為：

a)測量并記錄反射板正入射方向、太陽正入射（如有）方向上的照度；

b)將被測雷達固定在轉臺上，轉臺旋轉中心軸應與雷達豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達與反射板的

相對位置，使反射板的平面垂直于激光雷達法線方向（出光方向），使激光雷達光線出射方向正對反

射板水平中心位置；

c)啟動激光雷達，足夠的熱機時間達到穩(wěn)定工作溫度，從標稱距離3/4dmax處沿徑向移動反射板，

錄制點云，統(tǒng)計不少于100幀的探測概率值和距離精準度，直至探測概率值降至50%時，停止移動

反射板；

d)用基準測試儀在激光雷達位置點上測量基準距離；或以全站儀作為坐標原點，測量激光雷達出光

中心相對坐標值，以及反射板豎直中心線上與激光雷達等高點的相對坐標，計算激光雷達出光中心

與反射板間的距離作為測量真值；

e)旋轉雷達，使所有需要測量的點依次入射到反射板上;

f)重復步驟a至步驟e。

5.1.2.4判定方法

判定方法為：

a)計算不同距離下的理論點個數(shù)，統(tǒng)計每個測距方向上點的平均個數(shù)，計算探測概率；

b)根據(jù)設定的探測概率通過值和距離精準度來確定最大測試距離。

11

T/CAAMTBXX-XXXX

5.1.3盲區(qū)

5.1.3.1測試條件

75cm×75cm的反射板，反射率分別為10%±0.5、40%±3%、90%±3%的朗伯體漫反射板，及符合GB/T

18833-2012的Ⅲ類及以上標準的高反牌。

其它同5.1.1.1。

5.1.3.2測試要求

在一定范圍內(nèi)，滿足測距精準度要求且探測概率不小于50%的最小探測距離。

5.1.3.3測試方法

測試步驟為：

a)放置反射率為10%的反射板，測量并記錄反射板正入射方向、太陽正入射（如有）方向上的照度；

b)將被測雷達固定在轉臺上，轉臺旋轉中心軸應與雷達豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達與反射板的

相對位置，使反射板的平面垂直于激光雷達法線方向（出光方向），使激光雷達光線出射方向正對反

射板水平中心位置。反射板與雷達距離應小于雷達標稱的最小測距范圍；

c)啟動激光雷達，足夠的熱機時間達到穩(wěn)定工作溫度，選取反射板中間50cm×50cm為有效區(qū)域

采集點云，并逐步將反射板平移遠離雷達，直至1m處或更遠到反射板對應點云區(qū)域出現(xiàn)清晰完整

點云數(shù)據(jù)的距離，記錄所有動態(tài)數(shù)據(jù)；

d)用基準測試儀在激光雷達位置點上測量基準距離；或以全站儀作為坐標原點，測量激光雷達出光

中心相對坐標值，以及反射板豎直中心線上與激光雷達等高點的相對坐標，計算激光雷達出光中心

與反射板間的距離作為測量真值；

e)旋轉雷達，使所有需要測量的點依次入射到反射板上；

f)在每個測量距離的測試方向下，重復步驟a至步驟e；

g)依次更換40%、90%反射率的反射板和高反牌，重復步驟a至步驟f。

5.1.3.4判定方法

在反射板的50cm×50cm內(nèi)，滿足精準度要求且探測概率不小于50%時的最小探測距離即為對應反

射率盲區(qū)，取不同反射率最小探測距離的最大值作為盲區(qū)。

5.2反射強度

定義反射率為理論反射強度值，不同反射率對應的反射強度值，由廠家協(xié)商。

5.2.1不同反射率板的反射強度測試

5.2.1.1測試條件

包括：

a)入射角：0±5°；

b)距離：10m±0.02m；

c)轉臺垂直角精度：0.1°；

d)轉臺水平角精度：0.1°；

e)不小于1.5米×1.5米的反射板，反射率分別為10%±0.5和50%±3%的朗伯體漫反射板，及符合

GB/T18833-2012的III類及以上標準的高反牌。

其它同5.1.1.1。

5.2.1.2測試要求

12

T/CAAMTBXX-XXXX

不同反射率反射板的反射強度的實際測量值、區(qū)分度。

測量所有方向，每個方向定點采集不少于100幀。

5.2.1.3測試方法

測試步驟為：

a)將反射率10%的反射板置于轉臺正前方10m±0.02m處；

b)將被測雷達固定在轉臺上，轉臺旋轉中心軸應與雷達豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達與反射板，

使反射板的平面垂直于激光雷達法線方向（出光方向）；

c)設置雷達水平角度和垂直角度的旋轉方式，使每個方向的入射角在0±5°內(nèi)，每個方向采集數(shù)據(jù)

不少于100幀，遍歷所有方向；

d)依次更換10%、50%的漫反射率反射板和高反牌，重復以上步驟a至步驟c。

5.2.1.4判定方法

記錄不同距離條件下的點云，每個方向統(tǒng)計不少于100幀，每幀選水平和垂直入射角均在0±5°以內(nèi)

的同方向的點。

反射強度平均值：

∑??

?=1?(3)

??

反射強度測量精度：

∑?(???)2

??=√1??(4)

??1

反射強度測量區(qū)分度：

?

??=×100%(5)

??

式中：

??——精度；

??——反射率區(qū)分度；

??——反射強度論值；

??——反射強度第i次測量值；

?——測量次數(shù)。

輸出兩個映射表：

1）描繪反射強度與準度的曲線?????，橫軸為理論反射強度??，縱軸為反射強度測量均值??。

2）描繪反射強度與區(qū)分度曲線，橫軸為反射強度??，縱軸為反射強度歸一化的區(qū)分度??，輸出?????

映射表。

5.2.2不同距離下的反射強度測試

5.2.2.1測試條件

包括：

a)入射角：0±5°；

b)反射板：反射率為50%±3%的朗伯體漫反射板；

c)轉臺垂直角精度：0.1°；

d)轉臺水平角精度：0.1°；

e)測距位置為：5m，10m，20m，40m，80m，100m，精度±0.02m。

其它同5.1.1.1。

13

T/CAAMTBXX-XXXX

5.2.2.2測試要求

針對50%反射率板進行測試，計算反射強度的距離影響系數(shù)。

應測試所有方向，每個方向定點采集不少于100幀。

5.2.2.3測試方法

測試步驟為：

a)將50%的漫反射率反射板立于安裝臺正前方5m處；

b)將被測雷達固定在轉臺上，轉臺旋轉中心軸應與雷達豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達與反射板，

使反射板的平面垂直于激光雷達法線方向（出光方向）；

c)每幀選取入射角在0±5°以內(nèi)的點，所選點的入射角盡量無限接近0°，采集至少超過不少于100

幀；

d)依次調(diào)整50%的反射板與安裝臺的距離，重復以上步驟a至步驟c。

5.2.2.4判定方法

不同距離下的反射強度測量均值：

?+?+?+?+?+?

?=?5?10?20?40?80?100（6）

???

反射強度變化量

??????=???(???)????(???)（7）

反射強度的距離影響系數(shù)：

??????

??=（8）

???

式中：

??——反射強度理論值；

????——反射強度???最大值；

????——反射強度???最小值；

???——距離m下的反射強度均值。

每個測試點，統(tǒng)計不少于100幀數(shù)據(jù)，根據(jù)2種方式判定：

1）繪制距離與反射強度曲線，其中橫軸為距離d，縱軸為反射強度均值???，繪制?????曲線；

2）計算6個距離下反射強度均值的最大變化范圍??????對50%反射率板的反射強度距離影響系數(shù)δ。

5.2.3反射強度的一致性

5.2.3.1測試條件

包括：

a)入射角：0±5°；

b)距離：10m±0.02m；

c)反射板：反射率為50%±3%的朗伯體漫反射板；

d)轉臺垂直角精度：0.1°；

e)轉臺水平角精度：0.1°。

其它同5.1.1.1。

5.2.3.2測試要求

每個方向在特定距離下、檢測特定反射率反射板的反射強度的均值；

統(tǒng)計N個方向的均值、均值的均方差；

14

T/CAAMTBXX-XXXX

在測試條件下，每個方向定點采集不少于不少于100幀。

5.2.3.3測試方法

測試步驟為：

a)將反射率50%的反射板置于轉臺正前方10m±0.02m處；

b)將被測雷達固定在轉臺上，轉臺旋轉中心軸應與雷達豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達與反射板，

使反射板的平面垂直于激光雷達法線方向（出光方向）；

c)設置雷達水平角度和垂直角度的旋轉方式，使每個方向的入射角在0±5°內(nèi)，每個方向采集數(shù)據(jù)

不少于100幀，遍歷所有方向；

d)依次遍歷每個方向，選取入射角在0±5°以內(nèi)的點，所選點的入射角盡量無限接近0°，采集不

少于100幀。

5.2.3.4判定方法

所有方向的反射強度的均值：

∑??

?=1??(9)

???

式中：

???——第n方向的反射強度均值。

所有N個方向的反射強度均值的均方差：

∑?(???)2

??=√1????(10)

??

所有N個方向的反射強度均值的一致性（區(qū)分度）：

??

???=×100%(11)

???

通過2種方式判定：

1）描繪方向與反射強度均值的曲線，其中橫軸為方向號n，縱軸為對應方向的反射強度均值???，輸出

?????表；

2）輸出所有方向的均值???、均值的一致性（區(qū)分度）???。

5.3角度

5.3.1激光雷達角度分辨率

5.3.1.1測試條件

測試條件包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100lux-100000lux(照度計探頭方向平行于漫反射測試板進行記錄，測試結果需要標明當前

測試環(huán)境的照度值即可）；

e)測試距離：10m±0.02m；

f)不小于50cm×50cm、反射率80%±5%的朗伯體漫反射板；

g)轉臺精度：0.01°；

h)測試區(qū)域：視場內(nèi)的九宮格區(qū)域。

5.3.1.2測試要求

15

T/CAAMTBXX-XXXX

測試激光雷達的角度分辨率。

5.3.1.3測試方法

測試步驟為：

a)將激光雷達放置于二維轉臺上，保證激光雷達與轉臺同軸，打開并預熱激光雷達；

b)在激光雷達正前方10m±0.02m處放置反射板；

c)旋轉激光雷達，觀察點云直至標定板邊緣對應點云從第一個線/點移動到相鄰的下一線/點，如圖1

中，從線/點2移動到線/點3，從位置a變?yōu)槲恢胋，此時轉臺轉過的角度γ?即為當前兩線的角度分

辨率；

d)遍歷激光雷達所有線，測量每相鄰兩個線/點間的分辨率；

e)垂直方向的角度分辨率與該方法一致，轉臺旋轉方向更改為垂直方向，反射板改為垂直方向。

5.3.1.4判定方法

轉臺轉過的角度γ?即為當前兩線的角度分辨率。

注：非等角度掃描取最小角度。

圖1角度分辨率測試原理圖

5.3.2分辨力（率）

5.3.2.1測試標板要求

參考GB/T19953-2005和ISO12233-2000規(guī)定的ISO分辨率測試圖，分為反射式分辨率測試圖和透

射式分辨率測試圖，與ISO分辨率測試圖等效制作應符合下列條件：

a)在雷達探測波段范圍內(nèi)，反射式分辨率測試圖中白色部分的最大反射率?????與黑色部分的最小反

射?????率之比：(40≤?????/?????≤80)，其中大于1400LW/PH的高頻段允許?????/?????≥18；

b)在雷達探測波段范圍內(nèi)，透射式分辨率測試圖中白色部分的最大透射率????與黑色部分的最小透

射率????之比：(40≤????/????≤80)，其中大于1400LW/PH的高頻段允許????/????≥18；

c)基本圖案單元線寬的相對誤差不得超出±5%；

d)將等效的分辨率測試圖等比例放大或縮小，放大或縮小的倍數(shù)應遵循激光雷達中心和邊緣視場的

分辨率在測試圖標稱的分辨率以內(nèi)；

e)符合GB/T19953-2005規(guī)定的等效條件下，與ISO分辨率測試圖具有同等測試效果的分辨測試圖，

可用ISO分辨率測試圖中的標準圖案單元組合配置，或用其他單元組合配置而成。

制作的等效分辨率測試圖如下所示：

16

T/CAAMTBXX-XXXX

圖225-250LW/PH分辨率測試圖

圖350-500LW/PH分辨率測試圖

17

T/CAAMTBXX-XXXX

圖4100-2000LW/PH分辨率測試圖

5.3.2.2測試圖照明方法

5.3.2.2.1反射式

說明：

1—啞光黑墻或黑底

2—測試圖（采用近似朗伯基材）

3—照明光源(功率300~1000μW/cm2可調(diào)，使圖卡內(nèi)任意位置的照度都在圖卡中心照度的±10%以內(nèi)，照明光源波段應覆蓋雷達激光波段)或大

于等于30000lux的太陽光

4—雷達

5—擋板，以防止雷達鏡頭直接照明

6—根據(jù)邊框測試圖調(diào)整距離

18

T/CAAMTBXX-XXXX

圖5反射式分辨率測試圖照明方法

5.3.2.2.2透射式

標引序號說明：

1—照明光源(功率300~1000μW/cm2可調(diào)，使圖卡內(nèi)任意位置的照度都在測試圖中心照度的±10%以內(nèi)，照明光源波段應覆蓋雷達激光波段，

應采用漫射光源)

2—測試圖

3—根據(jù)邊框測試圖卡調(diào)整距離

4—雷達

圖6透射式分辨率測試圖照明方法

5.3.2.3測試要求

測試雷達接收模組的水平分辨率、垂直分辨率和45°分辨率等。

5.3.2.4測試方法

測試方法如下：

a)選取合適的分辨率測試圖和照明方法，將激光雷達放置于二維平移臺上，被檢測的雷達的焦平面

應與分辨率測試圖平行，調(diào)成灰度圖模式，在水平方向灰度圖畫框線亦應與測試標板框線相平行，

調(diào)整測試距離使分辨率測試圖的有效高度充滿灰度圖畫幅的高度，或按需要選取僅占畫幅高度的

若干分之一等；

b)對測試標板進行灰度圖采集，取4次測量的平均值進行評價，作為測試區(qū)域1中心視場的水平和

垂直分辨率；

c)水平移動雷達，使得標板在雷達的水平邊緣視場，取4次測量的平均值進行評價，作為測試區(qū)域

2和3水平邊緣視場的水平和垂直分辨率；

d)垂直移動雷達，使得標板在雷達的垂直邊緣視場，取4次測量的平均值進行評價，作為測試區(qū)域

4和5垂直邊緣視場的水平和垂直分辨率；

e)測試45°分辨率時，對于低分辨率測試圖，可以將雷達旋轉45°進行測試；對于100-2000LW/PH

高度的分辨率測試圖，可以通過水平和垂直方向移動來測試45°分辨率，即測試區(qū)域6、7、8和

9，被檢測的雷達焦平面始終與分辨率測試圖平行；

f)通過雷達灰度圖進行視覺評價，或通過軟件判讀。

19

T/CAAMTBXX-XXXX

圖7雷達灰度圖畫面的測試區(qū)域

5.3.2.5判定方法

判讀時應遵循下列原則：

a)監(jiān)視器顯示或打印輸出的放大率不作規(guī)定；

b)應從低空間頻率向高空間頻率的方向依次觀察；

c)以可分辨的線數(shù)發(fā)生變化處（如：由5線變?yōu)?線、由9線變?yōu)?線、線條中間斷開或模糊不清

等）的截止空間頻率作為視覺分辨率的讀取值；

d)視覺分辨率高于600LW/PH時，統(tǒng)一以50LW/PH分擋取值；低于600LW/PH時，則以10LW/PH

分擋取值。

注：虛線以上可以被解析，虛線以下不可以被解析，虛線即為讀取值。

圖8判定圖解

20

T/CAAMTBXX-XXXX

根據(jù)以下公式換算分辨率計算值：

a)如果分辨率測試圖的高度正好充滿灰度圖畫面，則讀數(shù)×100即為分辨率值；

灰度圖畫面高度

b)如果分辨率測試圖的高度沒有充滿灰度圖畫面，則讀數(shù)為：×讀數(shù)

分辨率測試圖在灰度圖畫面中所占的高度

×100；

灰度圖畫面拍攝到分辨率測試圖對應的實際高度

c)如果分辨率測試圖的高度超出灰度圖畫面，則讀數(shù)為：×讀數(shù)

分辨率測試圖的實際高度

×100；

d)在同一測試距離下的分辨率計算的系數(shù)為同一值。

5.3.3視場角（FOV）

5.3.3.1測試條件

測試條件包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100lux-100000lux(照度計探頭方向平行于漫反射測試板進行記錄，測試結果需要標明當前

測試環(huán)境的照度值即可）；

e)測試距離：10m±0.02m；

f)不小于50cm×50cm、反射率80%±5%的朗伯體漫反射板；

g)轉臺精度：0.01°；

h)測試區(qū)域：視場內(nèi)的九宮格區(qū)域。

5.3.3.2測試要求

激光雷達的視場角，以成像幅面的長度尺寸決定，如圖4右側所示。

注：全FOV方向由廠家協(xié)商。

圖9視場角示意圖

5.3.3.3測試方法

測試步驟為：

21

T/CAAMTBXX-XXXX

a)將雷達放置于轉臺上方，保證旋轉中心和雷達中心重合；

b)在雷達前方約3-5m處放置一塊反射板，如圖4所示；

c)將雷達放置在原點處，打開雷達并預熱，開始采集點云；

d)旋轉轉臺，當開始觀察不到反射板邊緣時，記錄此時轉臺的角度，多次測量取平均值記為??；

e)將雷達歸位，反向旋轉轉臺，當開始觀察不到反射板另一個邊緣時，記錄此時轉臺的角度，多次

測量取平均值記為??；

f)更換雷達位置和轉臺旋轉方向，多次測量取平均值。

5.3.3.4判定方法

根據(jù)以下公式，計算出轉臺旋轉方向上的FOV大小，

???=|?????|??02（13）

式中：

?02——反射板相對測試原點的張角。

5.3.4漏檢角

5.3.4.1測試條件

包括：

a)測試距離：3-5m；

b)長10cm、寬1cm、反射率10%±0.5%的方桿；

c)測試方向：在九宮格內(nèi)選取，九宮格內(nèi)可選一個或多個方向，具體方向廠家協(xié)商。

其它同5.3.2.1。

5.3.4.2測試要求

激光雷達水平或垂直方向被測物體被漏檢測的角度范圍。

圖10GAP測試原理圖

5.3.4.3測試方法

測試步驟為：

a)將激光雷達放置在離地100cm位置處的二維轉臺上，保持與轉臺同軸，通電讀取點云數(shù)據(jù)；

b)在距離激光雷達3-5m處放置寬度為1cm的方桿，測試水平方向漏檢角時，方桿應垂直放置，測

試垂直方向漏檢角時，方桿應水平放置；

c)水平或垂直旋轉轉臺，觀察方桿對應點云，統(tǒng)計方桿對應不少于100幀點云的探測概率值；

d)旋轉激光雷達，統(tǒng)計方桿對應點云在不同角度對應探測概率值兩次為50%時對應轉臺旋轉過的角

度，即為當前兩點間的漏檢角值。

22

T/CAAMTBXX-XXXX

5.3.4.4判定方法

記錄在不同方向上水平或垂直相鄰兩點間的漏檢角度。

5.4拖點

5.4.1測試條件

包括：

不小于1.5m×1.5m，反射率為10%±0.5%和90%±3%的朗伯體漫反射板。

其它同5.3.2.1。

5.4.2測試要求

一束激光在同一方向上兩前后交疊物體上引起的邊緣之間假點。

注：此假點不是噪點。

5.4.3測試方法

測試步驟為：

a)選用兩塊反射率為90%的朗伯體目標板分別作為前板和后板；

b)在可旋轉臺上安裝激光雷達，設置轉臺高度與目標板中心高度差不超過0.1m；

c)在距激光雷達水平距離2m±2cm處垂直放置前目標板，在前目標板后0.3m±2cm處放置后目

標板，確保從激光雷達正入射角度觀察，前后板部分重疊；

d)打開點云可視化設備，判斷前后目標板之間是否存在拖點；

e)觀察點云可視化設備，并向后移動后板，直到前后板之間的拖點消失，記錄拖點消失兩板之間的

距離；

圖11拖點測試示意圖

5.4.4判定方法

記錄在不同距離條件下板中間拖點的存在狀態(tài)和數(shù)量。

5.5干擾

5.5.1對向干擾

5.5.1.1測試條件

包括：

測試暗室不小于6m×6m×3m，照度0.001lx-2000lx，室內(nèi)墻面反射率不超過10%±0.5%。

其它同5.1.1.1。

注：也可以在室內(nèi)用帷幕屏蔽一個空間測量，帷幕反射率不超過10%±0.5%。

23

T/CAAMTBXX-XXXX

5.5.1.2測試要求

激光雷達被對向干擾時，精準度及噪點率。

5.5.1.3測試方法

測試步驟為：

a)待測雷達和干擾雷達水平工作，距離為1m，調(diào)整雷達，使干擾雷達發(fā)射通道與待測雷達接收通道

相對正入射；

b)打開待測雷達并預熱，錄制點云2分鐘；

c)打開干擾雷達，俯仰方向在豎直FOV內(nèi)緩慢搖動待測雷達轉臺，待測雷達錄制2分鐘點云；

d)復位待測雷達，旋轉方向在水平FOV內(nèi)緩慢搖動待測雷達轉臺，待測雷達錄制2分鐘點云；

e)分別在2m、4m下重復步驟a至步驟d。

1m

圖12對向測試示意圖

5.5.2同向干擾

5.5.2.1測試條件

包括：

1.5m×1.5m、反射率為80%±5%朗伯體漫反射板，及符合GB/T18833-2012的Ⅲ類及以上標準的高反

牌。

其它同5.5.1.1。

5.5.2.2測試要求

激光雷達被同向干擾時，精準度及噪點率。

1m

圖13同向測試示意圖

5.5.2.3測試方法

測試步驟為：

a)待測雷達和干擾雷達水平高度相同，距離為1m，調(diào)整雷達，使干擾雷達發(fā)射通道與待測雷達接收

24

T/CAAMTBXX-XXXX

通道；

b)打開待測雷達并預熱，錄制點云2分鐘；

c)打開干擾雷達，俯仰方向在豎直FOV內(nèi)緩慢搖動待測雷達轉臺，待測雷達錄制2分鐘點云；

d)復位待測雷達，旋轉方向在水平FOV內(nèi)緩慢搖動待測雷達轉臺，待測雷達錄制2分鐘點云；

e)分別在1m、2m、4m距離下重復步驟a至步驟d；

f)更換為Ⅲ類及以上標準的高反牌，重復步驟a至步驟e。

5.5.3紅外燈干擾

5.5.3.1測試條件

波段范圍覆蓋激光雷達使用波段，波段帶寬大于激光雷達使用波段30nm，功率不小于85w，發(fā)散角小

于30°的近紅外LED燈源；

其它同5.5.1.1。

5.5.3.2測試要求

激光雷達被紅外燈干擾時的噪點率。

5.5.3.3測試方法

測試步驟為：

a)紅外燈和干擾雷達水平工作，發(fā)射法線在同一水平面上，水平距離1m，正對射；

b)打開紅外燈，俯仰方向在豎直FOV內(nèi)緩慢搖動待測雷達轉臺，待測雷達錄制2分鐘點云；

c)復位待測雷達，旋轉方向在水平FOV內(nèi)緩慢搖動待測雷達轉臺，待測雷達錄制2分鐘點云；

d)分別在2m、4m處重復步驟a至步驟c。

1m

圖15同向測試示意圖

5.5.4判定方法

a)計算干擾前后的距離精準度

b)定義距離在??|???|????<??<?+|