《電氣控制與PLC實(shí)訓(xùn)》課件第7章

第7章單流程步進(jìn)指令實(shí)訓(xùn)

7.1基礎(chǔ)知識(shí)7.2配料小車的PLC控制實(shí)訓(xùn)7.3混料罐的PLC控制實(shí)訓(xùn)7.4機(jī)械手的PLC控制實(shí)訓(xùn)7.5機(jī)械滑臺(tái)的PLC控制實(shí)訓(xùn)7.6紅綠燈信號(hào)的PLC控制實(shí)訓(xùn)

本章從介紹步進(jìn)控制的單流程狀態(tài)法入手，通過應(yīng)用實(shí)例的實(shí)訓(xùn)使學(xué)生掌握：狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，梯形圖和指令表的編寫方法，重點(diǎn)是狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖，圖中包含了程序所需要的全部狀態(tài)及狀態(tài)間的關(guān)聯(lián)。針對(duì)具體狀態(tài)來說，狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖給出該狀態(tài)的任務(wù)及狀態(tài)轉(zhuǎn)換的條件及方向。采用狀態(tài)法編程序一般先繪出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，然后轉(zhuǎn)換為梯形圖。7.1基礎(chǔ)知識(shí)

FX系列PLC除了基本指令20條之外，還有兩條簡(jiǎn)單的步進(jìn)指令，其目標(biāo)器件是狀態(tài)器，用類似于順序功能圖SFC語言的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖方式編程。這種編程方法可用于編制復(fù)雜的順控程序，此梯形圖更直觀，也為更多的電氣技術(shù)人員所接受。下面介紹步進(jìn)指令用于順序控制的編程方法。使用PLC完成自動(dòng)臺(tái)車的控制，臺(tái)車系統(tǒng)工況示意圖如圖7.1所示。圖7.1臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)工況示意圖

1.控制工藝基礎(chǔ)知識(shí)某一個(gè)工作周期的控制工藝要求如下：

(1)按下啟動(dòng)按鈕SB，臺(tái)車電機(jī)M正轉(zhuǎn)，臺(tái)車前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ1后，臺(tái)車電機(jī)M反轉(zhuǎn)，臺(tái)車后退。

(2)臺(tái)車后退碰到限位開關(guān)SQ2后，臺(tái)車電機(jī)M停轉(zhuǎn)，臺(tái)車停車，停5s，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ3，再次后退。

(3)當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)SQ2時(shí)，臺(tái)車停止。

2.輸入、輸出端口配置臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)輸入、輸出端口配置如表7-1所示。表7-1臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)輸入、輸出端口配置

3.編程

1)繪制流程圖流程圖是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，又叫功能表圖(FunctionChart)。流程圖主要由步、轉(zhuǎn)移(換)、轉(zhuǎn)移(換)條件、線段和動(dòng)作(命令)組成。圖7.2是臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖。該臺(tái)車的工作過程一次循環(huán)分為前進(jìn)、后退、延時(shí)、前進(jìn)、后退五個(gè)工步。每一步用一個(gè)矩形方框表示，方框中用文字表示該步的動(dòng)作內(nèi)容或用數(shù)字表示該步的標(biāo)號(hào)。與控制過程的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步稱為初始步。初始步表示操作的開始。每步所驅(qū)動(dòng)的負(fù)載(線圈)用線段與方框連接。方框之間用線段連接，表示工作轉(zhuǎn)移的方向，習(xí)慣的方向是從上至下或從左至右，必要時(shí)也可以選用其他方向。線段上的短線表示工作轉(zhuǎn)移條件。方框與負(fù)載連接的線段上的短線表示驅(qū)動(dòng)負(fù)載的聯(lián)鎖條件，當(dāng)聯(lián)鎖條件得到滿足時(shí)才能驅(qū)動(dòng)負(fù)載。本例中無聯(lián)鎖條件。轉(zhuǎn)移條件和聯(lián)鎖條件可以用文字或邏輯符號(hào)標(biāo)注在短線旁邊。例如用邏輯符號(hào)X000表示的轉(zhuǎn)移條件是動(dòng)合觸點(diǎn)閉合。當(dāng)相鄰兩步之間的轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)移去執(zhí)行下一步動(dòng)作，而上一步動(dòng)作便結(jié)束，這種控制稱為步進(jìn)控制。圖7.2中，在初始狀態(tài)下，按下前進(jìn)啟動(dòng)按鈕(X000動(dòng)合觸點(diǎn)閉合)，則小車由初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移到前進(jìn)步，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的輸出繼電器Y001，當(dāng)小車前進(jìn)至前限位時(shí)，X001動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，則小車由前進(jìn)步轉(zhuǎn)移到后退步。完成了一個(gè)步進(jìn)，以下的步進(jìn)讀者可以自行分析。圖7.2臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)流程圖

2)繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖順序控制若采用步進(jìn)指令編程，則需根據(jù)流程圖畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是用狀態(tài)繼電器(簡(jiǎn)稱狀態(tài))描述的流程圖。狀態(tài)元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本元素，是可編程控制器的軟元件之一。FX2共有1000個(gè)狀態(tài)元件，其分類、編號(hào)、數(shù)量及用途如表7-2所示。表7-2FX2的狀態(tài)元件流程圖中的每一步，可用一個(gè)狀態(tài)來表示，由此繪出圖7.2所示臺(tái)車流程圖的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖7.4所示。分配狀態(tài)的元件如下：注意：雖然S20與S23、S21與S24的功能相同，但它們是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的不同工序，也就是不同狀態(tài)，故編號(hào)也不同。狀態(tài)可提供以下三種功能(稱為狀態(tài)三要素)：

(1)驅(qū)動(dòng)負(fù)載。狀態(tài)可以驅(qū)動(dòng)M、Y、T、S等線圈，可以直接驅(qū)動(dòng)和用置位SET指令驅(qū)動(dòng)，也可以通過觸點(diǎn)聯(lián)鎖條件來驅(qū)動(dòng)。例如當(dāng)狀態(tài)S20置位后，它可以直接驅(qū)動(dòng)Y001。

(2)指定轉(zhuǎn)移的目的地。狀態(tài)轉(zhuǎn)移的目的地由連接狀態(tài)之間的線段指定，線段所指的狀態(tài)即為指定轉(zhuǎn)移的目的地。例如S20轉(zhuǎn)移的目的地為S21。

(3)給出轉(zhuǎn)移條件。狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件用連接兩狀態(tài)之間的線段上的短線來表示。當(dāng)轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)移的狀態(tài)被置位，而轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)(轉(zhuǎn)移源)自動(dòng)復(fù)位。例如當(dāng)X001動(dòng)合觸點(diǎn)瞬間閉合時(shí)，狀態(tài)S20將轉(zhuǎn)移到S21。這時(shí)S21被置位，而S20自動(dòng)復(fù)位。狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件可以是單一的，也可以是多個(gè)元件的串、并聯(lián)組合，如圖7.3所示。圖7.3狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件在使用狀態(tài)時(shí)還需要說明以下問題：

(1)狀態(tài)的置位要用SET指令，這樣狀態(tài)才具有步進(jìn)功能。它除了提供步進(jìn)觸點(diǎn)外，還提供一般的觸點(diǎn)。步進(jìn)觸點(diǎn)(STL觸點(diǎn))只有動(dòng)合觸點(diǎn)，用一般觸點(diǎn)有動(dòng)合觸點(diǎn)和動(dòng)斷觸點(diǎn)。當(dāng)狀態(tài)被置位時(shí)，其STL觸點(diǎn)閉合，用它去驅(qū)動(dòng)負(fù)載。

(2)用狀態(tài)驅(qū)動(dòng)的M、Y若需在狀態(tài)轉(zhuǎn)移后繼續(xù)保持接通，則需用SET指令；若需要復(fù)位，則需用RST指令。

(3)只要在不相鄰的步進(jìn)段，可重復(fù)使用同一編號(hào)的定時(shí)器。這樣，在一般的步進(jìn)控制中只需使用2～3個(gè)定時(shí)器就夠了，可以省略很多定時(shí)器。

(4)狀態(tài)也可以作為一般中間繼電器使用，其功能與M一樣，但作一般中間繼電器使用時(shí)就不能再提供STL觸點(diǎn)。

3)設(shè)計(jì)步進(jìn)梯形圖前面講過，每個(gè)狀態(tài)提供一個(gè)STL觸點(diǎn)，當(dāng)狀態(tài)置位時(shí)，其步進(jìn)觸點(diǎn)接通。用步進(jìn)觸點(diǎn)連接負(fù)載的梯形圖稱為步進(jìn)梯形圖，它可以根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖來繪制。由臺(tái)車狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖繪制的步進(jìn)梯形圖如圖7.4所示。下面對(duì)繪制步進(jìn)梯形圖的要點(diǎn)作一些說明：

(1)狀態(tài)必須用SET指令置位才具有步進(jìn)控制功能，這樣狀態(tài)才能提供STL觸點(diǎn)。

(2)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖除了并聯(lián)分支與聯(lián)接的結(jié)構(gòu)以外，STL觸點(diǎn)基本上都是與母線連接的，通過STL觸點(diǎn)直接驅(qū)動(dòng)線圈，或通過其他觸點(diǎn)來驅(qū)動(dòng)線圈。線圈的通斷由STL觸點(diǎn)的通斷來決定。

(3)在步進(jìn)程序結(jié)束時(shí)要用RET指令使后面的程序返回原母線。圖7.4臺(tái)車自動(dòng)往返控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖

4)編制語句表由步進(jìn)梯形圖可用步進(jìn)指令編制出語句表程序。步進(jìn)指令由STL/RET指令組成。STL指令稱為步進(jìn)觸點(diǎn)指令，用于步進(jìn)觸點(diǎn)的編程；RET指令稱為步進(jìn)返回指令，用于步進(jìn)結(jié)束時(shí)返回原母線。由步進(jìn)梯形圖編制語句表的要點(diǎn)是：

(1)對(duì)STL觸點(diǎn)要用STL指令，而不能用LD指令。

(2)與STL觸點(diǎn)直接連接的線圈用OUT指令或SET指令。與STL觸點(diǎn)連接的常開觸點(diǎn)，應(yīng)使用LD指令；與STL觸點(diǎn)連接的常閉觸點(diǎn)，應(yīng)使用LDI指令，而不能使用AND或ANI指令。

(3)步進(jìn)程序結(jié)束時(shí)要寫入RET指令。臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)語句表如下：

LDM8002

SETS0

STLS0

LDX000

SETS20

STLS20

LDIY002

OUTY001

LDX001

SETS21

STLS21

LDIY001

OUTY002

LDX002

SETS22

STLS22

OUTT0

K50

LDT0

SETS23

STLS23

LDIY002

OUTY001

LDX003

SETS24

STLS24

LDIY001

OUTY002

LDX002

OUTS0

RET

END7.2配料小車的PLC控制實(shí)訓(xùn)

1．實(shí)訓(xùn)目的實(shí)訓(xùn)目的如下：

(1)了解狀態(tài)的三要素；

(2)認(rèn)識(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)；

(3)掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移程序的執(zhí)行情況；

(4)掌握單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程原則和編程方法。

2．實(shí)訓(xùn)要求啟動(dòng)按鈕S01用來開啟運(yùn)料小車，停止按鈕S02用來手動(dòng)停止運(yùn)料小車。按S01小車從原點(diǎn)啟動(dòng)，KM1接觸器吸合使小車向前運(yùn)行直到碰SQ2開關(guān)停，KM2接觸器吸合使甲料斗裝料5s，然后小車?yán)^續(xù)向前運(yùn)行直到碰SQ3開關(guān)停，此時(shí)KM3接觸器吸合使乙料斗裝料3s。隨后KM4接觸器吸合，小車返回原點(diǎn)直到碰SQ1開關(guān)停止，KM5接觸器吸合使小車卸料5s后完成一次循環(huán)。

PLC控制運(yùn)料小車示意圖如圖7.5所示。圖7.5PLC控制運(yùn)料小車示意圖

3.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟如下：

(1)配料小車輸入、輸出端口配置如表7-3所示。

(2)畫出I/O接線圖。

(3)下面有四個(gè)小題，學(xué)生可以有選擇地進(jìn)行練習(xí)。①要求小車連續(xù)循環(huán)與單次循環(huán)可按S07自鎖按鈕進(jìn)行選擇，當(dāng)S07為“0”時(shí)，小車連續(xù)循環(huán)；當(dāng)S07為“1”時(shí)，小車單次循環(huán)。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入。配料小車第一題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.6所示，梯形圖及語句表如圖7.7所示。表7-3配料小車輸入、輸出端口配置圖7.6配料小車第一題狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.7配料小車第一題梯形圖與語句表②小車連續(xù)循環(huán)，按停止按鈕S02小車完成當(dāng)前運(yùn)行環(huán)節(jié)后，立即返回原點(diǎn)，直到碰SQ1開關(guān)時(shí)立即停止；當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01時(shí)小車重新運(yùn)行。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入。配料小車第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.8所示，梯形圖及語句表如圖7.9所示。③要求連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止，中途按停止按鈕S02則小車完成一次循環(huán)后才能停止。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入。配料小車第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.10所示。圖7.8配料小車第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.9配料小車第二題梯形圖及語句表圖7.10配料小車第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖④啟動(dòng)按鈕S01用來開啟運(yùn)料小車，停止按鈕S02用來手動(dòng)停止運(yùn)料小車。按S01小車從原點(diǎn)啟動(dòng)，KM1接觸器吸合使小車向前運(yùn)行直到碰SQ2開關(guān)停。KM2接觸器吸合使甲料斗裝料5s，隨后KM4接觸器吸合小車返回原點(diǎn)碰SQ1開關(guān)停。KM5接觸器吸合使小車卸料5s，然后小車再次向前運(yùn)行直到碰SQ3開關(guān)停，此時(shí)KM3接觸器吸合使乙料斗裝料3s，隨后KM4接觸器吸合小車返回原點(diǎn)直到碰SQ1開關(guān)停止。KM5接觸器吸合使小車卸料5s后完成一次循環(huán)。啟動(dòng)后，小車要連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止。中途按下停止按鈕S02，小車立即停止(料斗裝料及小車卸料均不受此限制)。當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01，小車?yán)^續(xù)運(yùn)行。配料小車第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.11所示。圖7.11配料小車第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖7.3混料罐的PLC控制實(shí)訓(xùn)

1．實(shí)訓(xùn)目的實(shí)訓(xùn)目的如下：

(1)按混料罐的實(shí)訓(xùn)要求，編制單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

(2)掌握狀態(tài)三要素法的編程技巧；

(3)學(xué)會(huì)用三要素編程技巧編制混料罐的梯形圖；

(4)按實(shí)訓(xùn)的要求觀察輸出執(zhí)行的結(jié)果。

2．實(shí)訓(xùn)要求

(1)有一混料罐裝有兩個(gè)進(jìn)料泵控制兩種液料的進(jìn)罐，裝有一個(gè)出料泵控制混合料出罐，另有一個(gè)混料泵用于攪拌液料。罐體上裝有三個(gè)液位檢測(cè)開關(guān)SI1、SI4、SI6，分別送出罐內(nèi)液位低、中、高的檢測(cè)信號(hào)，罐內(nèi)與檢測(cè)開關(guān)對(duì)應(yīng)處有一只裝有磁鋼的浮球作為液面指示器(浮球到達(dá)開關(guān)位置時(shí)開關(guān)吸合，離開時(shí)開關(guān)釋放)?；炝瞎薰に囀疽鈭D如圖7.12所示。在操作面板設(shè)有一個(gè)混料配方選擇開關(guān)S07，用于選擇配方1或配方2；設(shè)有一個(gè)啟動(dòng)按鈕S01，當(dāng)按下S01后，混料罐就按給定的工藝流程開始運(yùn)行；設(shè)有一個(gè)停止按鈕S02作為流程的停運(yùn)開關(guān)；循環(huán)選擇開關(guān)S08作為流程的連續(xù)循環(huán)與單次循環(huán)的選擇開關(guān)。圖7.12混料罐工藝示意圖

(2)混料罐的工藝流程如下：

3．實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟如下：

(1)混料罐輸入、輸出端口配置如表7-4所示。

(2)畫出I/O接線圖。

(3)以下有四個(gè)小題，學(xué)生可以有選擇地進(jìn)行練習(xí)。①要求混料罐連續(xù)循環(huán)與單次循環(huán)可按S08自鎖按鈕進(jìn)行選擇，當(dāng)S08為“0”時(shí)，混料罐連續(xù)循環(huán)；當(dāng)S08為“1”時(shí)，混料罐單次循環(huán)。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入?；炝瞎薜谝活}參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.13所示，梯形圖和語句表如圖7.14所示。表7-4混料罐輸入、輸出端口配置圖7.13混料罐第一題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.14混料罐第一題梯形轉(zhuǎn)移圖及語句表②要求混料罐連續(xù)循環(huán)，按停止按鈕S02混料罐立即停止；當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01，混料罐繼續(xù)運(yùn)行。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入?；炝瞎薜诙}參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.15所示。③要求連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止，中途按停止按鈕S02混料罐完成一次循環(huán)后才能停止。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入?；炝瞎薜谌}參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.16所示。圖7.15混料罐第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.16混料罐第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖④在操作面板設(shè)有一個(gè)混料配方選擇開關(guān)S07，用于選擇配方1或配方2。設(shè)有一個(gè)啟動(dòng)按鈕S01，當(dāng)按動(dòng)S01后，混料罐就按給定的工藝流程連續(xù)不斷地循環(huán)3次，直到液位檢測(cè)開關(guān)SI1動(dòng)作后自動(dòng)停止。設(shè)有一個(gè)停止按鈕S02，中途按停止按鈕S02混料罐完成一次循環(huán)后才能停止。混料罐第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.17所示。圖7.17混料罐第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖7.4機(jī)械手的PLC控制實(shí)訓(xùn)

1．實(shí)訓(xùn)目的實(shí)訓(xùn)目的如下：

(1)掌握按機(jī)械手應(yīng)用與生產(chǎn)線的搬運(yùn)原則編制單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

(2)正確理解OUT指令和SET指令在輸出控制中的應(yīng)用特點(diǎn)；

(3)學(xué)會(huì)正確調(diào)試程序的方法。

2．實(shí)訓(xùn)要求機(jī)械手的工藝示意圖如圖7.18所示。具體實(shí)訓(xùn)要求如下：圖7.18機(jī)械手的工藝示意圖

(1)機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)，定義原點(diǎn)為左上方所達(dá)到的極限位置，其左限位開關(guān)閉合，上限位開關(guān)閉合，機(jī)械手處于放松狀態(tài)。

(2)搬運(yùn)過程是機(jī)械手把工件從A處搬到B處。

(3)工件的上升和下降、左移和右移均由電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來實(shí)現(xiàn)。

(4)當(dāng)工件處于B處上方準(zhǔn)備下放時(shí)，為確保安全，用光電開關(guān)檢測(cè)B處有無工件，只有在B處無工件時(shí)才能發(fā)出下放信號(hào)。

(5)機(jī)械手工作過程：?jiǎn)?dòng)機(jī)械手下降到A處位置→夾緊工件→夾住工件上升到頂端→機(jī)械手橫向移動(dòng)到右端，進(jìn)行光電檢測(cè)→下降到B處位置→機(jī)械手放松，把工件放到B處→機(jī)械手上升到頂端→機(jī)械手橫向移動(dòng)返回到左端原點(diǎn)處。

3.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟如下：

(1)機(jī)械手輸入、輸出端口配置如表7-5所示。

(2)畫出I/O接線圖。

(3)以下有四個(gè)小題，學(xué)生可以有選擇地進(jìn)行練習(xí)。①要求機(jī)械手連續(xù)循環(huán)與單次循環(huán)可按S08自鎖按鈕進(jìn)行選擇，當(dāng)S08為“0”時(shí)，機(jī)械手連續(xù)循環(huán)；當(dāng)S08為“1”時(shí)，機(jī)械手單次循環(huán)。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入。機(jī)械手第一題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.19所示，參考梯形圖及語句表如圖7.20所示。表7-5機(jī)械手輸入、輸出端口配置續(xù)表圖7.19機(jī)械手第一題參考狀態(tài)流程圖圖7.20機(jī)械手第一題的梯形圖及語句表②要求機(jī)械手連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止，中途按停止按鈕S02機(jī)械手完成一次循環(huán)后才能停止。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入。機(jī)械手第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.21所示。③機(jī)械手連續(xù)循環(huán)，按停止按鈕S02機(jī)械手立即停止；當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行。根據(jù)要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出梯形圖程序和語句表，然后用FX2系列PLC簡(jiǎn)易編程器或計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行程序輸入。機(jī)械手第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.22所示。④機(jī)械手連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止，中途按停止按鈕S02機(jī)械手立即停止。當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01時(shí)，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行。機(jī)械手第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.23所示。圖7.21機(jī)械手第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.22機(jī)械手第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.23機(jī)械手第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖7.5機(jī)械滑臺(tái)的PLC控制實(shí)訓(xùn)

1．實(shí)訓(xùn)目的實(shí)訓(xùn)目的如下：

(1)掌握按機(jī)械滑臺(tái)的工藝流程要求編寫順序控制選擇分支的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

(2)學(xué)會(huì)時(shí)間控制和計(jì)數(shù)控制的編程原則；

(3)學(xué)會(huì)正確調(diào)試程序的方法。

2．實(shí)訓(xùn)要求機(jī)械滑臺(tái)上帶有主軸動(dòng)力頭，在操作面板上裝有啟動(dòng)按鈕S01、停止按鈕S02(其工作方式按實(shí)訓(xùn)要求2選定)。機(jī)械滑臺(tái)工藝示意圖如圖7.24所示。圖7.24機(jī)械滑臺(tái)工藝示意圖

(1)當(dāng)工作臺(tái)在原始位置時(shí)，按下循環(huán)啟動(dòng)按鈕S01，電磁閥YV1得電，工作臺(tái)快進(jìn)，同時(shí)由接觸器KM1驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力頭電機(jī)M啟動(dòng)。

(2)當(dāng)工作臺(tái)快進(jìn)到達(dá)A點(diǎn)時(shí)，行程開關(guān)SI4壓合，YV1、YV2得電，工作臺(tái)由快進(jìn)切換成工進(jìn)，進(jìn)行切削加工。

(3)當(dāng)工作臺(tái)工進(jìn)到達(dá)B點(diǎn)時(shí)，SI6動(dòng)作，工進(jìn)結(jié)束，YV1、YV2失電，同時(shí)工作臺(tái)停留3s，YV3得電，工作臺(tái)作橫向退刀，同時(shí)主軸電機(jī)M停轉(zhuǎn)。

(4)當(dāng)工作臺(tái)到達(dá)C點(diǎn)時(shí)，行程開關(guān)SI5壓合，此時(shí)YV3失電，橫退結(jié)束，YV4得電，工作臺(tái)作縱向退刀。

(5)工作臺(tái)退到D點(diǎn)碰到開關(guān)SI2后，YV4失電，縱向退刀結(jié)束，YV5得電，工作臺(tái)橫向進(jìn)給直到原點(diǎn)，壓合開關(guān)SI1為止，此時(shí)YV5失電完成一次循環(huán)。

3．實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟如下：

(1)?PLC控制機(jī)械滑臺(tái)輸入、輸出端口配置如表7-6所示。

(2)畫出I/O接線圖。

(3)以下有四個(gè)小題，學(xué)生可以有選擇地進(jìn)行練習(xí)。①機(jī)械滑臺(tái)連續(xù)循環(huán)與單次循環(huán)可按S07自鎖按鈕進(jìn)行選擇，當(dāng)S07為“0”時(shí)，機(jī)械滑臺(tái)連續(xù)循環(huán)；當(dāng)S07為“1”時(shí)，機(jī)械滑臺(tái)單次循環(huán)。機(jī)械滑臺(tái)第一題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.25所示，參考梯形圖和語句表如圖7.26所示。表7-6PLC控制機(jī)械滑臺(tái)輸入、輸出端口配置圖7.25機(jī)械滑臺(tái)第一題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.26機(jī)械滑臺(tái)第一題梯形圖和語句表②連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止，中途按停止按鈕S02機(jī)械滑臺(tái)立即停止運(yùn)行，并按原路徑返回，直到壓合開關(guān)SI1才能停止；當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01時(shí)，機(jī)械滑臺(tái)重新計(jì)數(shù)運(yùn)行。機(jī)械滑臺(tái)第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.27所示。③機(jī)械滑臺(tái)連續(xù)循環(huán)，按停止按鈕S02機(jī)械滑臺(tái)立即停止運(yùn)行；當(dāng)再按啟動(dòng)按鈕S01時(shí)，機(jī)械滑臺(tái)繼續(xù)運(yùn)行。機(jī)械滑臺(tái)第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.28所示。④啟動(dòng)后，滑臺(tái)要連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止。按下停止按鈕S02后，滑臺(tái)要待一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束(即到原點(diǎn)壓合行程開關(guān)SI1)后才停止。機(jī)械滑臺(tái)第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖7.29所示。圖7.27機(jī)械滑臺(tái)第二題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖7.28機(jī)械滑臺(tái)第三題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖及語句表圖7.29機(jī)械滑臺(tái)第四題參考狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖7.6紅綠燈信號(hào)的PLC控制實(shí)訓(xùn)

1．實(shí)訓(xùn)目的實(shí)訓(xùn)目的如下：

(1)按照紅綠燈的時(shí)間控制原則正確編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

(2)正確理解狀態(tài)開啟和狀態(tài)關(guān)閉對(duì)輸出的影響；

(3)學(xué)會(huì)正確調(diào)試程序的方法。

2．實(shí)訓(xùn)要求紅綠燈的工藝要求示意圖如圖7.30所示。設(shè)置一個(gè)控制開關(guān)S01，當(dāng)它接通時(shí)，信號(hào)燈控制系統(tǒng)開始工作，且先南北紅燈亮，東西綠燈亮。設(shè)置一個(gè)控制開關(guān)S02，其工作方式可根據(jù)要求選定。圖7.30紅綠燈的工藝要求示意圖工藝流程如下：

(1)南北紅燈亮并保持15s，同時(shí)東西綠燈亮但保持10s，到10s時(shí)東西綠燈閃亮3次(每周期1s)后熄滅；繼而東西黃燈亮，并保持2s，到2s后，東西黃燈熄滅，東西紅燈亮，同時(shí)南北紅燈熄滅綠燈亮。

(2)東西紅燈亮并保持10s，同時(shí)南北綠燈亮但保持5s，到5s時(shí)南北綠燈閃亮3次(每周期1s)后熄滅；繼而南北黃燈亮，并保持2s，到2s后，南北黃燈熄滅，南北紅燈亮，同時(shí)東西紅燈熄滅綠燈亮。