智能制造生產線技術及應用 課件 項目四-1 　工業(yè)機器人產線集成概述

工業(yè)機器人產線集成概述智能制造產線生產性實訓工業(yè)機器人應用領域碼垛應用焊接應用裝配應用工業(yè)機器人基本組成（一）機械部分1、驅動系統(tǒng)：要使機器人運行起來，需要各個關節(jié)安裝傳感裝置和傳動裝置，這就是驅動系統(tǒng)。它的作用是提供機器人各部分、各關節(jié)動作的原動力。驅動系統(tǒng)傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結合起來的綜合傳動系統(tǒng)。工業(yè)機器人基本組成（一）機械部分2、機械結構系統(tǒng)。工業(yè)機器人機械結構系統(tǒng)主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分構成，每個部分具有若干的自由度，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。①末端操作器：是直接安裝在手腕上的一個重要部件。②臂部和手腕：是工業(yè)機器人的主要執(zhí)行部件。手臂連接手部和基座，用來改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。③基座：是整個機器人的支持部分，用于機器人的安裝和固定，也是工業(yè)機器人的電線電纜、氣管油管的輸入連接部位。工業(yè)機器人基本組成（二）感知部分為工業(yè)機器人工作提供感覺，使工業(yè)機器人工作過程更加精確。系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。（三）控制部分控制部分相當于工業(yè)機器人的大腦，可以直接或者通過人工對工業(yè)機器人的動作進行控制?？刂葡到y(tǒng)主要是根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構完成規(guī)定的運動和功能。工業(yè)機器人集成產線組成1、工業(yè)機器人本體2、控制柜①機器人的I/0接口：機器人本體的運行信息和機器人與外圍設備連接的端口②控制系統(tǒng)：機器人的操作系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)集成

③安全保護：包括信號傳人的短路保護和電壓保護，控制柜設有多路的熔斷機制工業(yè)機器人集成產線組成3、工業(yè)機器人工作站的常見周邊設備①供料、送料設備供料、送料設備②搬運、安裝部分③機器視覺系統(tǒng)④倉儲系統(tǒng)⑤現(xiàn)場總線及工業(yè)以太網工業(yè)機器人地軌（第七軸）立體庫工業(yè)機器人參數（技術指標）型號M-20iA機構多關節(jié)型機器人控制軸數6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）可達半徑1811mm安裝方式地面安裝、傾斜安裝、倒吊安裝動作范圍（最高速度）J1340o/370o(190o/s)J2260o(175o/s)J3458o(180o/s)J4400o(360o/s)J5360o(360o/s)J6900o(550o/s)手腕部最高運動速度2000mm/s手腕部最大負載20kgJ3手臂部最大負載12kg手腕允許負載轉矩J444NmJ544NmJ622Nm手腕允許負載慣量J41.04kgm2J51.04kgm2J60.28kgm2驅動方式交流伺服電機驅動重復定位精度±0.08mm機器人質量250kg輸入電源功率3kVA（1kW）安裝條件環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH一下（無結露現(xiàn)象）；振動加速度：4.9m/s2（0.5G）以下注：M-20iA機器人負載20Kg搬運700mm長的路徑所花費的時間為0.78s。任務內容任務實施根據實訓室中智能制造產線機器人工作站實際布置，找出真實工作站對應設備，并寫出其名稱及其作用功能。任務目標1、 了解工業(yè)機器人的基