第7章 PLC程序設(shè)計(jì)方法及順序設(shè)計(jì)法中梯形圖的編程方法-電氣控制與PLC應(yīng)用專(zhuān)業(yè)課程課件

第7章PLC程序設(shè)計(jì)方法及順序控制設(shè)計(jì)法中梯形圖的編程方法7.1梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法7.2根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法7.3順序設(shè)計(jì)法與順序功能圖的繪制7.4順序控制設(shè)計(jì)法中梯形圖的編程方法7.1梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法7.1.1起動(dòng)、保持、停止控制電路經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法就是沿用了傳統(tǒng)繼電器—接觸器系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計(jì)方法，即在一些典型單元電路的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對(duì)象對(duì)控制系統(tǒng)的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。如圖（7-1a）所示。圖7-1

起保停電路a)7.1.2電動(dòng)機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制電路圖7-2電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路7.1.3定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的應(yīng)用電路1．用計(jì)數(shù)器設(shè)計(jì)長(zhǎng)延時(shí)電路需要更長(zhǎng)的延時(shí)時(shí)間，可用計(jì)數(shù)器和特殊位存儲(chǔ)器組成長(zhǎng)延時(shí)電路，如圖7-3所示。

圖7-3

計(jì)數(shù)器和SM0.4組成長(zhǎng)延時(shí)電路2．用定時(shí)器設(shè)計(jì)延時(shí)接通/延時(shí)斷開(kāi)電路3．用定時(shí)器與計(jì)數(shù)器組合的長(zhǎng)延時(shí)電路控制要求如圖7-4所示。

圖7-4

延時(shí)接通/延時(shí)斷開(kāi)電路

用定時(shí)器與計(jì)數(shù)器組合的長(zhǎng)延時(shí)電路如圖7-5所示。圖7-5

定時(shí)器與計(jì)數(shù)器組合的長(zhǎng)延時(shí)電路

圖7-5中T38產(chǎn)生的脈沖送給C1計(jì)數(shù)，計(jì)滿600個(gè)數(shù)（即10

h）后，C1的當(dāng)前值等于設(shè)定值，C1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.1有輸出。設(shè)T38和C1的設(shè)定值分別為KT和KC，對(duì)于100

ms的定時(shí)器，總的定時(shí)時(shí)間（s）為

T

=

0.1KTKC7.1.4經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法舉例1．運(yùn)料小車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)圖7-6運(yùn)料小車(chē)系統(tǒng)示意圖及PLC連接圖

采用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)的小車(chē)控制系統(tǒng)梯形圖程序如圖7-7（a）所示。為使小車(chē)到達(dá)裝料、卸料位置能自動(dòng)停止左行、右行和在裝料、卸料結(jié)束后能自行起動(dòng)右行、左行，將電路進(jìn)行了一些調(diào)整，最后得出如圖7-7（b）所示的梯形圖。(a)（b）圖7-7運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)的梯形圖程序2．小車(chē)兩處卸料的自動(dòng)控制梯形圖的設(shè)計(jì)在圖7-8中，小車(chē)仍然在I0.3處裝料，并在I0.5和I0.4處輪流卸料。圖7-8

控制小車(chē)兩處卸料的梯形圖7.2根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法也稱(chēng)為改型設(shè)計(jì)法（或移植法）。7.2.1改型設(shè)計(jì)的基本方法1．改型設(shè)計(jì)方法步驟①了解被控設(shè)備的機(jī)械動(dòng)作和工藝過(guò)程，分析并掌握繼電器電路圖和控制系統(tǒng)的工作原理，只有這樣才能做到在設(shè)計(jì)和調(diào)試控制系統(tǒng)過(guò)程中心中有數(shù)。②確定PLC的輸入信號(hào)和輸出負(fù)載，確定對(duì)應(yīng)梯形圖中的輸入和輸出位的地址，從而畫(huà)出PLC的I/O外部接線圖。③確定繼電器電路圖中有多少中間繼電器、時(shí)間繼電器，從而確定對(duì)應(yīng)梯形圖中的位存儲(chǔ)器和定時(shí)器的地址。這樣就建立了繼電器電路圖中的元件和梯形圖中編程元件之間的地址對(duì)應(yīng)關(guān)系。④根據(jù)上述的對(duì)應(yīng)關(guān)系繪制出梯形圖。2．改型設(shè)計(jì)舉例圖7-9三速異步電動(dòng)機(jī)起動(dòng)與自動(dòng)加速的繼電器控制電路圖繼電器電路圖中的交流接觸器和電磁閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu)若用PLC的輸出位來(lái)控制，則其線圈應(yīng)接在PLC的輸出端。

按鈕、控制開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)等用來(lái)給PLC提供輸入信號(hào)，其觸點(diǎn)應(yīng)接在PLC的輸入端，一般使用常開(kāi)觸點(diǎn)。繼電器電路圖中的中間繼電器和時(shí)間繼電器，用PLC內(nèi)部的位存儲(chǔ)器和定時(shí)器來(lái)代替。b)梯形圖7.2.2設(shè)計(jì)應(yīng)注意事項(xiàng)1．應(yīng)遵守梯形圖語(yǔ)言中的語(yǔ)法規(guī)定

在繼電器電路圖中，觸點(diǎn)可以放在線圈的左邊或右邊，但在梯形圖中，線圈必須放在右邊，在線圈的右邊不允許出現(xiàn)觸點(diǎn)。2．設(shè)計(jì)中間單元

在梯形圖中，若多個(gè)線圈均受某一觸點(diǎn)串并聯(lián)電路的控制，為了簡(jiǎn)化電路，在梯形圖中可以設(shè)置用該電路控制的位存儲(chǔ)器，它類(lèi)似于繼電器電路中的中間繼電器。

PLC的價(jià)格與I/O點(diǎn)數(shù)的多少有關(guān)，每一個(gè)輸入和輸出信號(hào)分別要占用一個(gè)輸入和一個(gè)輸出點(diǎn)，因此減少輸入和輸出信號(hào)的點(diǎn)數(shù)是降低硬件費(fèi)用的主要措施。3．盡量減少PLC的輸入和輸出信號(hào)4．設(shè)置外部聯(lián)鎖電路為防止正反轉(zhuǎn)電路中的2個(gè)接觸器同時(shí)動(dòng)作而造成三相電源短路，除了在梯形圖中設(shè)置軟繼電器聯(lián)鎖以外，還要在PLC外部電路設(shè)置硬件聯(lián)鎖電路。為減少語(yǔ)句表指令的指令條數(shù)，在每一邏輯行中，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路應(yīng)放在上方，并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路應(yīng)放在左邊，否則程序變長(zhǎng)。5．梯形圖的優(yōu)化設(shè)計(jì)6．外部負(fù)載的額定電壓

PLC的繼電器輸出模塊和雙向晶閘管輸出模塊只能驅(qū)動(dòng)額定電壓最高AC220

V的負(fù)載，若系統(tǒng)原來(lái)的交流接觸器線圈電壓為380

V，應(yīng)將線圈換成220

V的，或設(shè)置外部中間繼電器。7.3順序設(shè)計(jì)法與順序功能圖的繪制7.3.1順序設(shè)計(jì)法

順序設(shè)計(jì)法，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有秩序地進(jìn)行操作。7.3.2順序功能圖的組成順序功能圖主要由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、有向連線和動(dòng)作組成，如圖7-11所示。

步是控制過(guò)程中的一個(gè)特定狀態(tài)，用矩形方框表示。方框中可以用數(shù)字表示該步的編號(hào)，也可以用代表該步的編程元件（如M0.0、M0.1等）的地址作為步的編號(hào)。1．步圖7-11

順序功能圖2．初始步初始步表示一個(gè)控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，沒(méi)有具體要完成的動(dòng)作。每一個(gè)順序功能圖至少應(yīng)該有一個(gè)初始步，初始步用雙矩形方框表示。3．轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換用與有向連線垂直的短劃線來(lái)表示，轉(zhuǎn)換將相鄰兩步分隔開(kāi)。4．有向連線步與步之間用有向連線連接，在有向連線上用一個(gè)或多個(gè)小短線表示一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)換。6．活動(dòng)步5．動(dòng)作動(dòng)作用矩形框中的文字或符號(hào)表示，該矩形框應(yīng)與相應(yīng)步的符號(hào)相連。當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步所在的階段時(shí)，該步處于活動(dòng)狀態(tài)，稱(chēng)該步為活動(dòng)步。若某一步有幾個(gè)動(dòng)作時(shí)，其表示方法如圖7-12所示，圖7-12動(dòng)作順序功能圖的設(shè)計(jì)舉例：圖7-13所示為某組合機(jī)床動(dòng)力頭進(jìn)給運(yùn)動(dòng)示意圖、順序功能圖。圖7-13

組合機(jī)床動(dòng)力頭進(jìn)給運(yùn)動(dòng)示意圖、順序功能圖7.3.3順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)6．活動(dòng)步1．單序列根據(jù)步與步之間進(jìn)展的不同情況，功能圖有以下3種結(jié)構(gòu)。單序列是由一系列相繼激活的步組成，每一步的后面僅有一個(gè)轉(zhuǎn)換，每一個(gè)轉(zhuǎn)換的后面只有一個(gè)步，如圖7-14（a）所示。圖7-14單序列、選擇序列與并行序列2．選擇序列3．并行序列當(dāng)轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾個(gè)分支同時(shí)激活時(shí)，采用并行序列。并行序列的開(kāi)始稱(chēng)為分支，如圖7-14（c）所示。7.3.4順序功能圖中轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本原則1．轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)必須同時(shí)滿足2個(gè)條件①該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步均是活動(dòng)步。②相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。2．轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作①使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)步。②使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。3．繪制順序功能圖時(shí)的注意事項(xiàng)①2個(gè)步絕對(duì)不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)換將它們隔開(kāi)。②轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換之間也不能直接相連，必須用步將它們隔開(kāi)。③順序功能圖中的初始步一般對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的初始狀態(tài)，這一步?jīng)]有輸出，所以初學(xué)者繪制功能圖時(shí)很容易遺漏這一步。順序設(shè)計(jì)法則是用輸入信號(hào)I控制代表各步的編程元件（M或S），再用M（或S）去控制輸出信號(hào)Q，如圖7-15（b）所示。4．順序設(shè)計(jì)法的本質(zhì)用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法是用輸入信號(hào)I直接控制輸出信號(hào)Q，如圖7-15（a）所示。圖7-15

經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法與順序設(shè)計(jì)法的區(qū)別（a）經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法（b）順序設(shè)計(jì)法5．復(fù)雜的順序功能圖的設(shè)計(jì)舉例用2只鉆頭同時(shí)鉆2個(gè)孔。開(kāi)始之前2個(gè)鉆頭在最上面，上限位開(kāi)關(guān)I0.0和I0.2為ON。操作人員按下起動(dòng)按鈕I1.0，工件被夾緊，夾緊后2只鉆頭同時(shí)開(kāi)始下鉆，鉆到由下限位開(kāi)關(guān)I0.1和I0.3設(shè)定的深度時(shí)分別上行，上行到由限位開(kāi)關(guān)I0.0和I0.2設(shè)定的起始位置時(shí)分別停止上行。2個(gè)都到位后，工件被松開(kāi)。松開(kāi)到位后，加工結(jié)束，系統(tǒng)返回到初始狀態(tài)。圖7-16（a）是某專(zhuān)用鉆床示意圖，圖7-16

專(zhuān)用鉆床順序控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖與順序功能圖梯形圖如圖7-16（b）所示。7.4順序控制設(shè)計(jì)法中梯形圖的編程方法7.4.1使用起保停電路的順序控制梯形圖的編程方法1．單序列的編程方法鍋爐鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的控制要求如圖7-17（a）中的波形所示。圖7-17（a）鍋爐鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的波形圖

根據(jù)Q0.0和Q0.1接通/斷開(kāi)狀態(tài)的變化，其工作期間可以分為3步，分別用M0.1、M0.2、M0.3來(lái)代表這3步，用M0.0來(lái)代表等待起動(dòng)的初始步。順序功能圖如圖7-17（b）所示。

如果某些輸出量像Q0.0一樣，在連續(xù)的若干步均為1狀態(tài)，也可以用置位、復(fù)位指令來(lái)控制它們，如圖7-17（b）所示。圖7-17（b）鍋爐鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的順序功能圖圖7-17鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的順序梯形圖

根據(jù)功能圖繪制出的梯形圖如圖7-17（c）所示2．選擇序列的編程方法(1)選擇序列分支開(kāi)始的編程方法圖7-18

選擇序列與并行序列的順序功能圖(2)選擇序列分支合并的編程方法(a)功能圖圖7-18

選擇序列與并行序列的順序梯形圖根據(jù)功能圖繪制出的梯形圖如圖7-18（b）所示。b)(3)僅有2步的閉環(huán)的處理圖7-19

僅有2步的閉環(huán)的處理如果在順序功能圖中存在僅由兩步組成的小閉環(huán)，如圖7-19（a）所示，用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖時(shí)不能正常工作。3．并行序列的編程方法(1)并行序列分支開(kāi)始的編程方法(2)并行序列分支合并的編程方法圖7-20

選擇序列與并行序列的順序功能圖任何復(fù)雜的順序功能圖都是由單序列、選擇序列和并行序列組成的，掌握了單序列的編程方法和選擇序列、并行序列的分支開(kāi)始、分支合并的編程方法后，就不難迅速地設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的順序功能圖所描述的數(shù)字量控制系統(tǒng)的梯形圖。(4)應(yīng)用設(shè)計(jì)舉例圖7-20（a）是某剪板機(jī)的示意圖圖7-20

剪板機(jī)示意圖圖中有選擇序列、并行序列的分支開(kāi)始與分支合并。用M0.0～M0.7代表各步，步M0.0是初始步，用來(lái)復(fù)位計(jì)數(shù)器C0。加計(jì)數(shù)器C0是用來(lái)控制剪料的次數(shù)，每次工作循環(huán)C0的當(dāng)前值在步M0.7加1。沒(méi)有減完20塊料時(shí)，C0的當(dāng)前值小于設(shè)定值20，其C0常閉觸點(diǎn)閉合，即轉(zhuǎn)換條件滿足，將返回步M0.1，重新開(kāi)始下一周期的工作。當(dāng)剪完20塊板料后，C0的當(dāng)前值等于設(shè)定值20，C0常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，即轉(zhuǎn)換條件滿足，將返回到初始步M0.0，等待下一次起動(dòng)信號(hào)。圖7-20（b）剪板機(jī)功能圖根據(jù)剪板機(jī)的控制要求，設(shè)計(jì)出對(duì)應(yīng)的功能圖如圖7-20（b）所示。根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)的梯形圖如圖7-20（c）所示。圖7-20（c）剪板機(jī)梯形圖7.4.2

以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖的編程方法1.單序列的編程方法在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，則轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。仍以圖7-17鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的順序功能圖為例來(lái)介紹以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖的編程方法，其梯形圖如圖7-21(a)所示。圖7-21(a)圖7-21

鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的順序梯形圖2.

選擇序列的編程方法如果某一轉(zhuǎn)換與并行序列的分支、合并無(wú)關(guān)，它的前級(jí)步和后續(xù)步都只有一個(gè)，需要復(fù)位、置位的存儲(chǔ)器位也只有一個(gè)，因此對(duì)選擇序列的分支與合并的編程方法實(shí)際上與對(duì)單序列的編程方法完全相同。仍以圖7-17所示的順序功能圖為例進(jìn)行分析選擇序列的編程方法。圖7-17順序功能圖圖7-22（對(duì)應(yīng)圖7-18）是以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方式的梯形圖。圖7-22以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方式的梯形圖3.

并行序列的編程方法

圖7-23中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步（即步M2.0和M2.1）都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件滿足，因此應(yīng)將M2.0、M2.1、I0.2的常開(kāi)觸點(diǎn)與I0.1的常閉觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路，作為使M2.2、M2.3置位和使M2.0、M2.1復(fù)位的條件。圖7-23轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn)4.

應(yīng)用設(shè)計(jì)舉例圖7-20為剪板機(jī)的順序功能圖，圖7-20為剪板機(jī)的順序功能圖用以轉(zhuǎn)換條件為中心編程方法繪制的梯形圖程序，如圖7-24所示。圖7-24剪板機(jī)控制系統(tǒng)的梯形圖7.4.3

使用SCR指令的順序控制梯形圖的編程方法1.

順序控制繼電器指令

S7-200中的順序控制繼電器專(zhuān)門(mén)用于順序控制程序。順序控制程序被順序控制繼電器指令劃分為L(zhǎng)SCR與SCRE指令之間的若干個(gè)SCR段，一個(gè)SCR段對(duì)應(yīng)于順序功能圖中的一步。順序功能圖中步的開(kāi)始LSCR指令，用來(lái)表示SCR段的開(kāi)始。順序控制繼電器結(jié)束SCRE指令，用來(lái)表示SCR段的結(jié)束。順序控制繼電器轉(zhuǎn)換SCRT指令，用來(lái)表示SCR段之間的轉(zhuǎn)換。不能在不同的程序中使用相同的S位；不能在SCR段中使用JMP及LBL指令；不能在SCR段中使用FOR、NEXT和END指令。使用SCR時(shí)有如下的限制：2.

單序列的編程方法圖7-25為小車(chē)運(yùn)動(dòng)示意圖、順序功能圖和梯形圖圖7-25小車(chē)運(yùn)動(dòng)示意圖、順序功能圖和梯形圖3.

選擇序列與并行序列的編程方法(1)選擇序列的編程方法（1）選擇序列分支開(kāi)始的編程方法以圖7-26（a）為例介紹其編程方法（2）選擇序列分支合并的編程方法在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用LSCR和SCRE指令作為SCR段的開(kāi)始和結(jié)束指令。在SCR段中用SM0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)在該步中應(yīng)為1狀態(tài)的輸出點(diǎn)的線圈，并用轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)到后續(xù)步的SCRT指令。圖7-26（a）

(2)并行序列的編程方法（1）并行序列分支開(kāi)始的編程方法（2）并行序列分支合并的編程方法其梯形圖如圖7-26（b）所示。（b）梯形圖圖7-26選擇序列與并行序列的功能圖和梯形圖4.

應(yīng)用設(shè)計(jì)舉例某專(zhuān)用鉆床用來(lái)加工圓盤(pán)狀零件上均勻分布的6個(gè)孔如圖7-27（a）所示?？刂埔蟾鶕?jù)以上控制要求設(shè)計(jì)出的順序功能圖、梯形圖如圖7-27（b）、（c）所示。(a)(b)圖7-27某專(zhuān)用鉆床結(jié)構(gòu)示意圖、功能圖、梯形圖7.4.4

具有多種工作方式系統(tǒng)的順序控制梯形圖的編程方法1

.系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與工作方式(1)硬件結(jié)構(gòu)

圖7-28（a）為某機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖，用機(jī)械手將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)。當(dāng)工件夾緊時(shí)，Q0.1為ON，工件松開(kāi)時(shí)，Q0.1為OFF。

圖7-28（b）為操作面板圖，工作方式選擇開(kāi)關(guān)的5個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)于5種工作方式，操作面板下部的6個(gè)按鈕（I0.5～I(xiàn)1.2）是手動(dòng)按鈕。

圖7-29所示為PLC的I/O接線圖。系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式。(2)工作方式圖7-28

機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖及操作面板手動(dòng)工作方式單周期工作方式單步工作方式連續(xù)工作方式回原點(diǎn)工作方式為了保證在緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM如圖7-29所示。在PLC開(kāi)始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使KM線圈通電并自鎖，給外部負(fù)載提供交流電源。出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車(chē)”按鈕斷開(kāi)負(fù)載電源。圖7-29PLC的I/O接線圖

圖7-30是主程序的總體結(jié)構(gòu)，SM0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)一直為ON，公用程序一直為無(wú)條件執(zhí)行狀態(tài)。在手動(dòng)方式，I2.0為ON，執(zhí)行“手動(dòng)”子程序。在自動(dòng)回原點(diǎn)方式，I2.1為ON，執(zhí)行“回原點(diǎn)”子程序。在其他3種工作方式執(zhí)行“自動(dòng)”子程序。(3)主程序的總體結(jié)構(gòu)圖7-30

主程序的總體結(jié)構(gòu)2.

使用起保停電路的編程方法(1)公用程序公用程序如圖7-31所示，它是用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。

圖7-31

公用程序手動(dòng)程序如圖7-32所示，為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖如下。(2)手動(dòng)程序圖7-32手動(dòng)程序①設(shè)置了用限位開(kāi)關(guān)I0.1～I(xiàn)0.4的常閉觸點(diǎn)，限制機(jī)械手的移動(dòng)范圍。②上限位開(kāi)關(guān)I0.2的常開(kāi)觸點(diǎn)與控制左、右行的Q0.4和Q0.3的線圈串聯(lián)，保證機(jī)械手必須上升到最高位置時(shí)才能左右運(yùn)動(dòng)，避免機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)