DB37T 4188-2020 應(yīng)用于滅菌消毒場(chǎng)景的智能機(jī)器人運(yùn)行條件　

DB37Intelligentrobotoperatingconditionsindisinfection山東省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布I 1 1 1 2 2 2 3 3 4 4 4 4 5 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定1應(yīng)用于滅菌消毒場(chǎng)景的智能機(jī)器人運(yùn)行條件GB/T2423.5—2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ea和GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IGB/T21023—2007中文語音識(shí)別系統(tǒng)通用技術(shù)GB/T37283—2019服務(wù)機(jī)器人電磁GB/T38244—2019機(jī)器人安全24技術(shù)要求和指標(biāo)4.1通用要求4.1.1外觀4.1.2結(jié)構(gòu)——各電纜線、信號(hào)線連接正確，接觸良好，便于4.2性能要求4.2.1連續(xù)運(yùn)行時(shí)間智能滅菌消毒機(jī)器人在額定電壓和正常工作速度下全功能連續(xù)正常運(yùn)行4.2.3抗沖擊性34.2.4防塵防水等級(jí)4.2.5語音識(shí)別4.2.6消毒效果機(jī)器人設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、檢測(cè)、使用和維修的安全性應(yīng)4.3功能要求4.3.3支持自主導(dǎo)航、自主避障、目的地定位導(dǎo)航和多任務(wù)路徑規(guī)劃功能。4.3.4支持手動(dòng)充電、自動(dòng)充電、充電狀態(tài)和電池電量檢測(cè)功能。4.3.5支持人機(jī)交互，交互方式包含且不限于4.3.6支持通過OTA(Over-the-AirTechnolo4.3.7支持遠(yuǎn)程對(duì)講的功能。4.3.8支持后臺(tái)或移動(dòng)終端遠(yuǎn)程控制機(jī)器人。4.3.9支持通過急停按鍵實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)。4.4技術(shù)指標(biāo)123456789支持0m/s～1m/s低、中、高三速可調(diào)45.1通用要求a)環(huán)境溫度范圍：5℃~40℃;5.2外觀和結(jié)構(gòu)5.2.1外觀5.2.2結(jié)構(gòu)5.3性能測(cè)試室外滅菌消毒機(jī)器人需進(jìn)行該項(xiàng)測(cè)試，室內(nèi)滅菌消防塵等級(jí)測(cè)試應(yīng)按照GB/T4208—2017中第13.4條第一位特征數(shù)字為5和防水等級(jí)測(cè)試應(yīng)按照GB/T4208—2017中14.2.4第二位特征數(shù)字為4的擺管或淋水噴頭試驗(yàn)的要求5測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足4.2.4。語音識(shí)別測(cè)試應(yīng)按照GB/T21023—2007中第7章的要求。測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足4.2.5。5.4功能試驗(yàn)測(cè)試機(jī)器人基本移動(dòng)功能，應(yīng)包含4.3.1提出的移動(dòng)項(xiàng)目。測(cè)試過程中不允許出現(xiàn)卡頓等異?，F(xiàn)象。a)前進(jìn)和后退功能要求：機(jī)器人沿一條5m直線移動(dòng)，到達(dá)終點(diǎn)時(shí)機(jī)器人偏離直線的垂直距離不c)轉(zhuǎn)彎要求：轉(zhuǎn)彎過程平穩(wěn)，最小轉(zhuǎn)彎半徑不高于產(chǎn)品規(guī)格書的要求。通過人機(jī)交互給定機(jī)器人一組消毒參數(shù)，消毒參數(shù)可以是作業(yè)空間、作業(yè)面積或者作業(yè)路徑長(zhǎng)度等參數(shù)，機(jī)器人根據(jù)給定的消毒參數(shù)計(jì)算并給出消毒作業(yè)的時(shí)間和模式。消毒作業(yè)時(shí)間應(yīng)精確到分鐘。自主導(dǎo)航測(cè)試根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用情況分為室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境。測(cè)試過程中，機(jī)器人自主規(guī)劃路徑，不能進(jìn)行人工干預(yù)，測(cè)試過程中不能發(fā)生碰撞和事故。正式開始前，機(jī)器人可在場(chǎng)景中無障礙物的情況下進(jìn)行建圖操作。在室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置回形道路，相關(guān)參數(shù)如圖1標(biāo)注所示，在機(jī)器人最優(yōu)路徑上布有兩處障礙物，障礙物左側(cè)預(yù)留有可允許機(jī)器人通過的區(qū)域。障礙物A障礙物Aoo大障礙物B人體圖1室內(nèi)障礙物識(shí)別與避讓地圖6在室外環(huán)境中設(shè)置回形道路，相關(guān)參數(shù)如圖2標(biāo)注所示，在機(jī)器人最優(yōu)路徑上布有兩處障礙物，障障礙物識(shí)別與避讓場(chǎng)景室外減速帶的障礙物B天圖2室外障礙物識(shí)別與避讓地圖測(cè)試過程如下：c)機(jī)器人識(shí)別障礙物并繞過(室外環(huán)境下機(jī)器人不能將減速帶識(shí)別為障礙物);d)機(jī)器人達(dá)到終點(diǎn)。在室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置回形道路，相關(guān)參數(shù)如圖3標(biāo)注所示，在隨機(jī)設(shè)置兩處目的地，兩處目的地之間目的地定位導(dǎo)航目的地定位導(dǎo)航室內(nèi)限寬路段AB7簧測(cè)試過程如下：在室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置回形道路，相關(guān)參數(shù)如圖5標(biāo)注所示，要求首先達(dá)到任務(wù)點(diǎn)A,然后到達(dá)任務(wù)點(diǎn)B,然后到達(dá)任務(wù)點(diǎn)C,最后回到終點(diǎn)；室外環(huán)境與室內(nèi)環(huán)境相似，室外環(huán)境路徑規(guī)劃如圖6標(biāo)注所示。室內(nèi)BAA圖5室內(nèi)多任務(wù)路徑規(guī)劃地圖8a)機(jī)器人置于起點(diǎn)位置；c)機(jī)器人根據(jù)自主規(guī)劃的路徑和到達(dá)順序依次抵達(dá)任務(wù)點(diǎn)；d)達(dá)到所有任務(wù)點(diǎn)后，返回終點(diǎn)。確，并記錄充滿電的時(shí)間，應(yīng)滿足4.4技術(shù)指標(biāo)第11項(xiàng)要求；b)機(jī)器人保留20%的電量，將機(jī)器人置于充電樁前5m半徑內(nèi)的任意三個(gè)位置，打開自動(dòng)充電功c)機(jī)器人滿電后，將機(jī)器人置于待機(jī)模式(隨時(shí)可喚醒),直到電池用盡，記錄其持續(xù)時(shí)間，此時(shí)間應(yīng)滿足4.4技術(shù)指標(biāo)第9項(xiàng)要求；d)機(jī)器人滿電后，機(jī)器人工作于全功率狀態(tài)，直到電池用盡，記錄其持續(xù)時(shí)間，此時(shí)間應(yīng)滿足4.4技術(shù)指標(biāo)第10項(xiàng)要求。b)在機(jī)器人3m半徑到5m半徑內(nèi)不同方向任取10個(gè)點(diǎn)，測(cè)試機(jī)器人能否正常被喚醒；c)在機(jī)器人正面1m處與機(jī)器人進(jìn)行語音互動(dòng)，取10組機(jī)器人支持的指令，測(cè)試其語音指令識(shí)別和執(zhí)行準(zhǔn)確率，不得低于90%;9機(jī)器人燒錄測(cè)試版APP。機(jī)器人重啟并連接網(wǎng)絡(luò)后，機(jī)器人應(yīng)提