ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護(hù) 課件任務(wù)4-6 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB460本體維護(hù)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-1工業(yè)機(jī)器人IRB460的本體維護(hù)工作任務(wù)制定碼垛型工業(yè)機(jī)器人IRB460的維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃對(duì)碼垛型工業(yè)機(jī)器人IRB460實(shí)施維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃掌握工業(yè)機(jī)器人IRB460的機(jī)械原點(diǎn)位置掌握工業(yè)機(jī)器人IRB460轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測(cè)的情形下也會(huì)對(duì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行過程中也必須及時(shí)注意任何損壞！

設(shè)備點(diǎn)檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡(jiǎn)單的儀器工具，對(duì)設(shè)備進(jìn)行定點(diǎn)、定期的檢查，對(duì)照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時(shí)采取對(duì)策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對(duì)工業(yè)機(jī)器人IRB460制定的日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表。1.維護(hù)計(jì)劃December20,2024

IRB460日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人IRB460日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人IRB460本身直接相關(guān)的點(diǎn)檢項(xiàng)目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨(dú)存在于工作現(xiàn)場(chǎng)的，必然會(huì)有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實(shí)際的情況將周邊設(shè)備的點(diǎn)檢項(xiàng)目添加到此點(diǎn)檢表中，方便工作的開展。類別編號(hào)檢查項(xiàng)目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點(diǎn)檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測(cè)

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正常控制機(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測(cè)試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

8檢查磨損和污染情況（僅限潔凈室版機(jī)器人）無異常磨損和污染看

確認(rèn)人簽字

備注日點(diǎn)檢要求每日開工前進(jìn)行。設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024IRB460定期點(diǎn)檢記錄表

_____年類別編號(hào)檢查項(xiàng)目123456789101112定期[1]1清潔機(jī)器人

每6個(gè)月[2]2檢查軸1齒輪箱油位

3檢查軸2、3齒輪箱油位

4檢查軸6齒輪箱油位

確認(rèn)人簽字

每12個(gè)月[2]5檢查機(jī)器人線束

6檢查信息標(biāo)簽

7檢查軸1機(jī)械限位

8檢查阻尼器

確認(rèn)人簽字

每18個(gè)月[2]9首次更換軸1潤滑油

10首次更換軸2、3潤滑油

11首次更換軸6潤滑油

確認(rèn)人簽字

每36個(gè)月[2]12固定間隔更換軸1潤滑油

13固定間隔更換軸2、3潤滑油

14固定間隔更換軸6潤滑油

確認(rèn)人簽字

15更換電池組[3]

確認(rèn)人簽字

備注[1]“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻，間隔也越短；[1]檢測(cè)到對(duì)應(yīng)組件損壞或泄露，或發(fā)現(xiàn)其接近規(guī)定的使用壽命時(shí)，更換組件；[2]機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間DTC，可在ServiceInfo例行程序中查看當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間；[3]電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長(zhǎng)的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長(zhǎng)使用壽命（大約3倍）

設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長(zhǎng)的正常運(yùn)行時(shí)間，請(qǐng)務(wù)必定期清潔IRB460。清潔的時(shí)間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人注意事項(xiàng)：以下說明了清潔機(jī)器人時(shí)需要注意的一些事項(xiàng)。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會(huì)縮

短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！切勿進(jìn)行以下操作：?切勿將清洗水柱對(duì)準(zhǔn)連接器、接點(diǎn)、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！清潔方法：下表規(guī)定不同防護(hù)類型的ABB機(jī)器人所允許的清潔方法。工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽標(biāo)準(zhǔn)版IP67可行可行可行，強(qiáng)烈推薦在水中加入防銹劑溶液，并且在清潔后對(duì)機(jī)器人進(jìn)行干燥不可December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人水沖洗說明：可以用水沖洗（水清洗器）的方法對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行清潔，需滿足以下操作前提：?噴嘴處的最大水壓：700kN/m2(7bar)。?應(yīng)使用風(fēng)扇噴嘴，最小散布角度45°?從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米?最大流量：20升/分鐘。電纜清潔說明：?如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動(dòng)，則將其清除。?如果電纜有硬皮（例如干性脫模劑硬皮），則進(jìn)行清潔。December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查軸1齒輪箱中的油位軸1齒輪箱位于機(jī)架和底座之間，請(qǐng)見下圖中的油塞：A檢查油孔B注油孔所需標(biāo)準(zhǔn)工具套件：數(shù)量工具1活動(dòng)扳手8-19毫米1內(nèi)六角螺釘5-17mm1外六星套筒編號(hào)：20-601套筒扳手組1轉(zhuǎn)矩扳手10-100Nm1轉(zhuǎn)矩扳手75-400Nm1轉(zhuǎn)矩扳手1/2的棘輪頭2外六角螺釘M10x1001外六角螺釘M16x901插座頭帽號(hào)14，插座40mmbit線長(zhǎng)110mm1插座頭帽號(hào)14，插座40mmbit線長(zhǎng)20mm1插座頭帽號(hào)6，插座40mmbit線長(zhǎng)145mm1插座頭帽號(hào)6，插座40mmbit線長(zhǎng)220mm1雙鼓鉚釘鉗1塑料槌December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查軸1齒輪箱中的油位定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查軸1齒輪箱中的油位處理潤滑油時(shí)，會(huì)出現(xiàn)人身傷害和產(chǎn)品損壞的風(fēng)險(xiǎn)。在對(duì)齒輪箱中的潤滑油進(jìn)行任何處理前，請(qǐng)務(wù)必注意下面的安全信息：注意：1.在處理油、潤滑脂或其他化學(xué)物質(zhì)時(shí)，必須遵守制造商提供的安全信息；2.在處理腐蝕性介質(zhì)時(shí)，必須采取適當(dāng)?shù)淖o(hù)膚措施。建議使用護(hù)目鏡和手套；3.必須遵守有關(guān)妥善處理物質(zhì)的規(guī)定；4.處理熱潤滑油時(shí)應(yīng)特別小心；December20,2024警告描述排除危險(xiǎn)/操作

潤滑油或潤滑脂過熱齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放可能需要在高達(dá)90°C的溫度下進(jìn)行。請(qǐng)確保工作中始終佩戴防護(hù)工具（如護(hù)目鏡和手套）

過敏反應(yīng)處理齒輪潤滑劑時(shí)存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)。請(qǐng)確保始終佩戴防護(hù)工具（如護(hù)目鏡和手套）.

齒輪箱中可能存在的壓力打開潤滑油或潤滑脂塞時(shí)，齒輪箱中可能存在一定的壓力，會(huì)導(dǎo)致潤滑油/脂從開口處噴出。小心打開塞子并遠(yuǎn)離開口處。灌注齒輪箱時(shí)防止溢出.

請(qǐng)勿溢出齒輪潤滑劑溢出可能會(huì)導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)部壓力過高，而這又將導(dǎo)致：?損壞密封件和墊圈?將密封件和墊圈完全壓出?限制機(jī)器人自由移動(dòng)請(qǐng)確保為齒輪箱加注潤滑油或潤滑脂時(shí)不會(huì)溢出！加注后，請(qǐng)檢查油位是否正確。

請(qǐng)勿混合使用不同類別的油混合使用不同類別的油可能對(duì)齒輪箱造成嚴(yán)重?fù)p壞。加注潤滑油時(shí)，請(qǐng)勿混合不同類別的油使用，除非說明中特別指明。請(qǐng)始終使用機(jī)器人廠家的指定用油！

對(duì)油脂進(jìn)行加熱熱油比冷油的排放速度快。更換齒輪箱油時(shí)，首先運(yùn)行機(jī)器人一定時(shí)間以使油加熱，方便排放。

指定用量取決于排放量潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于齒輪箱的總?cè)萘?。更換潤滑劑時(shí)，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量.加注后，請(qǐng)檢查油位是否正確。

齒輪箱油被污染放油時(shí)確保盡量將齒輪箱中的油放盡，目的是盡多排出齒輪箱中的油渣。磁性油塞將吸走所有殘余金屬屑。

December20,2024

操作注釋1

警告：處理齒輪箱油會(huì)涉及一些安全風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)仔細(xì)閱讀上述表格內(nèi)容；

2

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

3確保油溫為+25°C±10°C。這是一項(xiàng)預(yù)防措施，目的是減小測(cè)量對(duì)溫度的依賴性。4打開檢查油塞。

5測(cè)量油位。所需的油位：油塞孔下最多5mm。

6必要時(shí)調(diào)整油位。型號(hào)：KyodoYushiTMO150；5900ml7重新裝上油塞。擰緊力矩：25Nm操作步驟如下：A油塞孔B所需油位C齒輪箱油December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查軸2、3齒輪箱中的油位軸2-3齒輪箱位于電機(jī)連接處下方、下臂旋轉(zhuǎn)中心處：A3軸齒輪箱B注油孔A軸2齒輪箱B注油孔December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查軸2、3齒輪箱中的油位

操作注釋1

警告：處理齒輪箱油會(huì)涉及一些安全風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)仔細(xì)閱讀上述表格內(nèi)容；

2

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

3打開注油塞

4在注油孔處測(cè)量油位所需的油位：油塞孔下最多5mm。

5根據(jù)需要加油。型號(hào)：KyodoYushiTMO150；3200ml6重新裝上油塞。

操作步驟如下：December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目4：檢查6軸齒輪箱中的油位軸6齒輪箱位于傾斜機(jī)殼裝置中，如圖所示：A6軸齒輪箱B注油孔

操作注釋1警告：處理齒輪箱油會(huì)涉及一些安全風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)仔細(xì)閱讀上述表格內(nèi)容；

2危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

3打開注油塞

4所需的油位：電機(jī)安裝表面之下23mm±2mm。

5根據(jù)需要加油。型號(hào)：KyodoYushiTMO150；300ml6重新裝上油塞。

December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：檢查電纜線束如下圖所示，為各關(guān)節(jié)軸上的電纜線束：目視檢查即可，無需工具；A機(jī)器人電纜線束B底座上連接器C電機(jī)電纜D電纜導(dǎo)向裝置E金屬卡夾December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：檢查電纜線束操作步驟如下：

操作注釋1

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

2對(duì)電纜線束進(jìn)行全面檢查，以檢測(cè)磨損和損壞情況

3檢查底座上的連接器

4檢查電機(jī)線纜

5檢查2軸電纜導(dǎo)向裝置如有損壞，將其更換6檢查下臂上的金屬卡夾

7檢查上臂內(nèi)部固定電纜線束的金屬夾具，如右圖所示

A：上臂內(nèi)部的金屬卡夾8檢查軸6上固定電機(jī)電纜的金屬卡夾。

9如果檢測(cè)到磨損或損壞，則請(qǐng)更換電纜線束。

項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)December20,2024任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：檢查信息標(biāo)簽機(jī)器人和控制器都貼有數(shù)個(gè)安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護(hù)好信息標(biāo)簽的完整。所需工具目視檢查即可，無需工具；

操作注釋1

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

2檢查標(biāo)簽參考任務(wù)1-23跟換所有丟失或受損的標(biāo)簽。

操作步驟如下：December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目7：檢查軸1機(jī)械限位裝置警告：如果使用了選件810-1ElectronicPositionSwitch或者561-1Extendedworkrangeaxis1，，則在機(jī)器人上不能安裝機(jī)械停止限位。軸1機(jī)械限位裝置位于底座上，如下圖所示：A軸1機(jī)械限位裝置操作步驟如下：

操作注釋1

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

2檢查軸1機(jī)械限位裝置。若機(jī)械限位裝置出現(xiàn)彎折或損傷，則必須予以更換。

注意：與機(jī)械限位裝置碰撞會(huì)縮短齒輪箱的預(yù)期壽命。

December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目8：檢查阻尼器阻尼器位置如下所示：A下臂上部阻尼器B下臂下部阻尼器C2軸阻尼器

操作注釋1

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

2檢查所有阻尼器是否受損、破裂或存在大于1mm的印痕

3檢查連接螺釘是否變形。

4如果檢測(cè)到任何損傷，必須用新的阻尼器更換受損的阻尼器

操作步驟如下：December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施更換齒輪箱潤滑油需要更換齒輪箱油的軸：軸1、2、3、6所需工具和設(shè)備：設(shè)備注釋潤滑油抽油器應(yīng)使用防爆的氣動(dòng)抽油器

在用在注油前應(yīng)將抽油器清洗干凈。帶O型密封圈的快接頭

廢油收集箱推薦容量：4000mlDecember20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸1齒輪箱油脂軸1齒輪箱位于機(jī)架和底座之間，請(qǐng)見下圖中的油塞，廢油從位于機(jī)器人基座后部的軟管排出。A檢查油孔B注油孔C排油孔

操作注釋1

危險(xiǎn)：進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2

在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。

3卸下注油塞，可讓排油速度加快

4卸下排油塞并用帶油嘴和集油箱的軟管排出齒輪箱中的油排油耗時(shí)較長(zhǎng)，具體所需的時(shí)間取決于油的溫度。5重新裝上排油塞

6向齒輪箱重新注入潤滑油

7重新裝上注油塞。擰緊轉(zhuǎn)矩：25Nm.December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸1齒輪箱油脂操作步驟如下：December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸2和軸3齒輪箱油軸2和3的齒輪箱位于電機(jī)連接處下方、下臂旋轉(zhuǎn)中心處A軸2齒輪箱通風(fēng)孔B注油孔C排油孔下圖顯示軸2齒輪箱位置：下圖顯示軸3齒輪箱位置：A軸3齒輪箱通風(fēng)孔B注油孔C排油孔

操作注釋1

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

2

在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。

3卸下注油塞，可讓排油速度加快

4卸下排油塞并用帶油嘴和集油箱的軟管排出齒輪箱中的油排油耗時(shí)較長(zhǎng)，低溫可能造成潤滑油的流動(dòng)減慢。5重新裝上排油塞

6向齒輪箱重新注入潤滑油

7重新裝上注油塞。擰緊轉(zhuǎn)矩：25Nm.December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸2和軸3齒輪箱油操作步驟如下：

操作注釋1將軸6運(yùn)行到適合換油的位置

2

危險(xiǎn)：關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。

3

在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。

4卸下排油塞，將潤滑油排放到集油箱中，卸下注油塞可加快排油；

5重新裝上排油塞

6向齒輪箱重新注入潤滑油

7重新裝上排油塞和注油塞。擰緊轉(zhuǎn)矩：25Nm.December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸6齒輪箱油脂軸6齒輪箱位置如圖所示：操作步驟如下：A排油孔B注油孔December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-6-2IRB460機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目12、13、14：固定間隔20000小時(shí)更換齒輪箱潤滑油對(duì)應(yīng)參考定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9、10、11；December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目15：更換電池組電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長(zhǎng)的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長(zhǎng)使用