《工業(yè)機器人工藝應用》期末考試復習題庫（含答案）

PAGEPAGE1《工業(yè)機器人工藝應用》期末考試復習題庫（含答案）一、單選題1.在（）窗口可以看到故障信息。A、程序數據B、控制面板C、事件日志D、系統(tǒng)信息答案：C2.工業(yè)機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是()A、長指B、薄指C、尖指D、拇指答案：A3.機器人在運行過程中發(fā)生碰撞，通常將機器人調到（）進行恢復A、手動模式B、自動模式C、半自動模式D、單步運行答案：A4.坐標系通常由三個（）的軸來表示。A、垂直B、相交C、正交D、以上都不對答案：C5.氣壓驅動元件常采用的壓力為（）MpaA、0.4-0.5B、0.4-0.6C、0.4-0.7D、0.4-0.8答案：B6.（）不是機器人控制系統(tǒng)的特點A、信息運算量大B、采用加減速控制C、示教-再現控制方式D、運動描述簡單答案：D7.示教器操作機器人時，按下使能實體按鈕，哪種模式下無法獲得使能？A、手動B、自動C、示教D、增量答案：B8.機器人傳感器分內部和外部傳感器，其中哪種傳感器在內部不常用？A、位置B、速度C、視覺D、壓力答案：C9.動力學主要是研究機器人的A、動力源是什么B、運動和時間的關系C、動力的傳遞與轉換D、動力的應用答案：C10.下面哪種不是工業(yè)機器人的常用運行模式？A、遠程B、自動C、半自動D、手動答案：C11.工業(yè)機器人（）適合夾持圓柱形工件A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指答案：A12.使用示教器操作機器人時，按下使能鍵，（）模式下無法獲得使能A、手動B、自動C、示教D、增量答案：B13.機器人主要分為內部傳感器和外部傳感器兩大類，可測量物體的距離和位置，識別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該傳感器稱為（）。A、內部傳感器B、組合傳感器C、外部傳感器D、光纖傳感器答案：C14.（）機器人是圓柱坐標型機器人的典型代表。A、VerstranB、UnimateC、PUMAD、SCARA答案：A15.諧波傳動的缺點是（）。A、扭轉剛度低B、傳動比大C、慣量低D、精度高答案：A16.動力學主要是研究機器人的（）。A、動力源是什么B、運動和時間的關系C、運動和受力的關系D、動力的應用答案：C17.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓覺傳感器答案：C18.用來描述機器人每一個獨立關節(jié)運動參考坐標系是（）A、全局參考坐標系B、關節(jié)參考坐標系C、工具參考坐標系D、工件參考坐標系答案：B19.所謂校正（又稱補償）是指A、加入PID校正器B、在系統(tǒng)中增加新的環(huán)節(jié)或改變某些參數C、使系統(tǒng)穩(wěn)定D、使用勞斯判據答案：B20.隨著電力電子技術的發(fā)展，驅動電機的電力控制體積越來越小，可實現高速高精度控制是（）的一個重要特點。A、減速器B、電機C、電機D、傳感器答案：B21.下面哪項不是機器人的常規(guī)控制方式？A、程序控制B、策略控制C、適應控制D、人工智能答案：B22.使用工業(yè)機器人用戶坐標系運動機器人前，先要選擇當前使用的（）。A、用戶坐標系B、笛卡爾坐標系C、關節(jié)坐標系D、工具坐標系答案：A23.關節(jié)坐標系中的數值即為（）的角度值A、關節(jié)正負方向轉動B、關節(jié)正負方向移動C、關節(jié)上下方向移動D、關節(jié)上下方向轉動答案：A24.真空吸盤要求工作表面（），干燥清潔，同時氣密性好A、粗糙B、凹凸不平C、平緩突起D、平整光滑答案：D25.工業(yè)機器人按照技術水平分類，第一代工業(yè)機器人稱為（）A、示教再現型機器人B、感知機器人C、智能機器人D、情感機器人答案：A26.6維力與力矩傳感器主要用于A、精密加工B、精密測量C、精密計算D、精密裝配答案：D27.當代機器人大軍中最主要的機器人為（）A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務機器人D、特種機器人答案：A28.正常情況下機器人第六軸可以運行A、90°B、180°C、360°D、大于360答案：D29.要搬運體積大、重量輕的物料，如冰箱殼體、紙箱等，應優(yōu)先選用（）。A、機械式氣動夾爪B、磁力吸盤C、真空式吸盤D、機械式液動夾爪答案：C30.工業(yè)機器人的控制功能不包括下面哪一項（）A、位姿控制B、速度控制C、力控制D、流程控制答案：D31.接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮A、柔順控制B、VPID控制C、模糊控制D、最優(yōu)控制答案：A32.（）通常為手動控制的按壓式開關(按鍵為紅色)，串聯接入設備的控制電路,用于緊急情況下直接斷開控制電路電源從而快速停止設備避免非正常工作A、三段開關B、急停開關C、伺服開關D、電源開關答案：B33.下面哪項不是機器人常用坐標系？A、環(huán)境坐標系B、基礎坐標系C、工具坐標系D、工件坐標系答案：A34.機器人的（）是機器人末端的最大速度。A、工作速度B、運動速度C、最大工作速度D、加速度答案：C35.在（）窗口可以標定機器人的零位。A、程序編輯器B、手動操作C、校準D、控制面板答案：C36.關節(jié)坐標系是設定在工業(yè)機器人（）中的坐標系。A、底座B、關節(jié)C、本體D、工具答案：B37.以下屬于加工類工業(yè)機器人的是（）A、焊接機器人B、裝卸機器人C、涂裝機器人D、包裝機器人答案：A38.在關節(jié)坐標系中，工業(yè)機器人的位置和姿態(tài)以（）為基準A、工件坐標系B、工具坐標系C、笛卡爾坐標系D、各個關節(jié)底座側的原點角度答案：D39.工業(yè)機器人基座必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性，主要有固定式和（）兩種。A、移動式B、行走式C、旋轉式D、電動式答案：A40.為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為（）。A、50mm/sB、250mm/sC、800mm/sD、1600mm/s答案：B41.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A、運動學正問題B、運動學逆問題C、動力學正問題D、動力學逆問題答案：B42.如需要手動控制機器人時，應確保機器人動作范圍內無任何人員或障礙物，將速度（），避免速度突變造成傷害或損失A、由快到慢逐漸調整B、保持最慢速C、保持恒定速度D、由慢到快逐漸調整答案：D43.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。A、絕對定位精度高于重復定位精度B、重復定位精度高于絕對定位精度C、機械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度答案：B44.（）實際是通過基礎坐標系將軸向偏轉角度變化而來。A、用戶坐標系B、笛卡爾坐標系C、關節(jié)坐標系D、工具坐標系答案：A45.在AL語言中：MOVEbarmTO-2*zhat*inches；該指令表示。A、機械手從當前位置向上移動2英寸B、機械手從當前位置向下移動2英寸C、機械手從當前位置向左移動2英寸D、機械手從當前位置向右移動2英寸答案：B46.從基本結構上分類，下面哪一項不是其四大組成部分A、控制器B、驅動器C、傳感器D、減速器答案：D47.工業(yè)機器人的（）直接與工件相接觸。A、手指B、手腕C、關節(jié)D、手臂答案：A48.下列位移傳感器中,屬于大位移傳感器的是A、電阻式位移傳感器B、電容式位移傳感器C、電感式位移傳感器D、感應同步器答案：D49.在（）可以找到機器人的序列號A、控制柜名牌B、示教器C、操作面板D、驅動板答案：B50.對機器人進行示教編程時，通常將模式旋鈕打到示教模式,在此模式下，外部設備發(fā)出的啟動信號（）。A、無效B、有效C、延時有效D、視情況而定答案：A51.機器人行業(yè)所說的四巨頭指的是A、NACHIOTCKUKAABBB、ABBKUKAFANUCYASKAWAC、KUKAFANUCOTCYASKAWAD、PANASONICKUKAFANUCOTC答案：B52.機器人運動時，每個關節(jié)的運動通過驅動裝置和（）實現A、執(zhí)行機構B、傳動機構C、步進電機D、控制程序答案：B53.動作級編程語言又可以分為（）和末端執(zhí)行器編程兩種動作編程。A、腕級編程B、關節(jié)級編程C、手部級編程D、本體級編程答案：B54.急停解除后，在（）復位可以使電機上電A、控制柜白色按鈕B、示教器C、控制柜內部D、機器人本體上答案：A55.ＲＶ擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的（）軸的傳動A、主軸B、次軸C、工裝軸D、基座軸答案：A56.通常用來定義機器人相對于其它物體的運動的參考坐標系是（）。A、全局參考坐標系B、關節(jié)參考坐標系C、工具參考坐標系D、工件參考坐標系答案：C57.手腕上的自由度主要起的作用為（）。A、支承手部B、固定手部C、彎曲手部D、裝飾答案：C58.機器人系統(tǒng)的結構由機器人的機構部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠（）完成。A、傳感器組B、機構部分C、控制部分D、信息處理部分答案：A59.直角坐標型機器人的作業(yè)范圍是（）形狀。A、立方體B、圓柱狀C、空心球體D、橢圓狀答案：A60.（）直接指定操作內容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。A、任務級語言B、對象級語言C、動作級語言D、操作級語言答案：A61.在程序編程過程中，需要對新建程序進行驗證，通常將機器人調到（）下進行程序驗證。A、手動高速運行B、自動運行C、手動連續(xù)運行D、手動單步低速運行答案：D62.通常機器人的力傳感器不包括（）。A、握力傳感器B、腕力傳感器C、關節(jié)力傳感器D、指力傳感器答案：A63.一般機器人操作機中，決定姿態(tài)的機構是（）。A、端拾器B、基座C、手臂D、手腕答案：C64.工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)包括動力裝置和（）兩大部分A、執(zhí)行機構B、控制裝置C、傳動機構D、連接機構答案：C65.博諾BN-R3機器人速度調節(jié)最小步長為（）A、0.01B、0.02C、0.03D、0.05答案：A66.（）型機器人通過兩個移動和一個轉動實現位置的改變。A、直角坐標B、圓柱坐標C、極坐標D、關節(jié)型答案：B67.用于測量機器人自身位置、速度等狀態(tài)參數的傳感器，稱為（）A、內部傳感器B、組合傳感器C、外部傳感器D、光纖傳感器答案：A68.在進行（）標定時，示教點數應該不少于4個A、TTP點B、TPP點C、TCP點D、TPC點答案：C69.當機器人由低速動作突然變成高速動作，應當（）A、松開三段開關B、按下急停開關C、關閉伺服D、關閉示教器答案：B70.工業(yè)機器人運動自由度數，一般A、小于2個B、小于3個C、小于6個D、大于6個答案：C71.在用機器人進行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是。A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動化D、回避與焊槍的干涉答案：C72.機器人示教編程后驗證新程序，在機器人運行的過程中要將手放置在（）開關上，以防發(fā)生事故。A、電源B、急停C、PWM開關D、關機答案：B73.工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和（）組成A、機柜B、感知系統(tǒng)C、計算機D、氣動系統(tǒng)答案：B74.傳感器的運用，使得機器人具有了一定的（）能力A、一般工作B、重復工作C、識別判斷D、邏輯思維答案：C75.工業(yè)機器人（）適合夾持方形工件A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指答案：B76.作業(yè)范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。A、機械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分答案：B77.機器人I/O盒更換輸出模塊時，要在（）情況下進行A、輸出開路狀態(tài)下B、短路狀態(tài)下C、斷電狀態(tài)下D、以上都是答案：C78.機器人的運動學可用一個（）來建模，此鏈由數個剛體(桿件)以驅動器驅動的轉動或移動關節(jié)串聯而成。A、閉環(huán)關節(jié)鏈B、開環(huán)關節(jié)鏈C、閉環(huán)腕鏈D、開環(huán)腕鏈答案：B79.關于機器人操作，下列說法錯誤的是（）A、不必佩戴手套操作示教盒B、工作結束時，應將機器人置于零位位置或安全位置C、操作人員只要保持在機器人工作范圍外，可不佩戴防具D、操作人員必須經過培訓上崗答案：C80.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為A、4～20mA.–5～5VB、0～20mA.0～5VC、-20mA～20mA.–5～5VD、-20mA～20mA.0～5V答案：A81.（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置的改變。A、直角坐標B、圓柱坐標C、極坐標D、關節(jié)答案：A82.機器人本體是工業(yè)機器人機械主體，是完成各種作業(yè)的（）。A、執(zhí)行機構B、控制系統(tǒng)C、傳輸系統(tǒng)D、搬運機構答案：A83.多指靈巧手的每個手指具有（）個回轉關節(jié)A、2個B、3個C、4個D、5個答案：B84.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)。（）A、驅動系統(tǒng)B、機械結構系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、導航系統(tǒng)答案：D85.用戶坐標系標定在點的選取上方法包括（）。A、三點法B、四點法C、五點法D、有原點法答案：D86.機器人故障排查中，發(fā)現伺服驅動器的抱閘電壓輸出正常，為24V，而伺服電機側的抱閘電壓為0V，則故障原因為（）。A、編碼器線磨損斷線B、抱閘線磨損斷線C、動力線磨損斷線D、編碼器線短路答案：B87.正常聯動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（）位置A、安全模式B、操作模式C、編輯模式D、管理模式答案：D88.目前，采用（）驅動的機器人所占的比例越來越大A、液壓B、氣壓C、電氣D、電磁答案：C89.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。A、優(yōu)化算法B、平滑算法C、預測算法D、插補算法答案：D90.機器人語言是由()表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A、二進制B、十進制C、八進制D、十六進制答案：A91.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（）A、程序給定的速度運行B、預設示教速度運行C、示教最高速度運行D、示教最低速度運行答案：C92.（）是屬于主令控制電器的一種，當機器處于危險狀態(tài)時，通過急停開關切斷電源，停止設備運轉，達到保護人身和設備的安全。A、三段開關B、急停開關C、伺服開關D、電源開關答案：B93.（）是整個機器人系統(tǒng)設計的關鍵環(huán)節(jié)，它直接影響工作站的總體布局、機器人型號的選定、末端執(zhí)行器和變位機的設計等，在進行總體方案設計時應引起足夠的重視。A、分析作業(yè)對象，擬定合理的作業(yè)工藝B、生產節(jié)拍C、系統(tǒng)維護D、安全規(guī)范和標準答案：A94.點位控制下的軌跡規(guī)劃是在（）進行的。A、關節(jié)坐標空間B、矢量坐標空間C、直角坐標空間D、極坐標空間答案：A95.工具坐標系手動標定方法不包括（）A、原點法B、TCP法C、TCP&Z法D、TCP&Z.X法答案：A96.“robot”一詞源于哪位作家的發(fā)明A、卡雷爾·卡佩克B、阿西莫夫C、托莫維奇D、森政弘答案：A97.水平作業(yè)的流水生產線主要由傳輸單元來實現工件在各工位的有序流動，（）是一種常用的水平傳輸單元。A、動力輸送機B、重力式輸送機C、搬運機器人D、懸臂式移載機構答案：A98.工業(yè)機器人手動全速模式下，速度可調范圍（）。A、1%-100%B、5%-100%C、20%-90%D、30%-80%答案：A99.點位控制方式（PTP）的主要技術指標是。A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度答案：A100.發(fā)展機器人的主要理由不包括（）。A、干人不愿意干的事B、干人不好干的活C、干人干不了的活D、促進科技水平發(fā)展答案：D101.當代機器人主要源于以下兩個分支（）A、計算機與數控機床B、遙操作機與計算機C、遙操作機與數控機床D、計算機與人工智能答案：C102.第三代具有智能的機器人是靠人工智能技術決策行動的機器人，它們根據感覺到的信息，進行（），并作出判斷和決策，不用人的參與就可以完成一些復雜的工作。A、一定感知B、獨立思維、識別、推理C、自動重復D、邏輯分析答案：B103.TP示教盒的作用不包括（）。A、點動機器人B、離線編程C、試運行程序D、查閱機器人狀態(tài)答案：B104.（）一般形式是按下鎖住旋轉釋放紅色蘑菇頭按鈕開關或圓形按鈕開關，也有的急停開關為了方便操作而加裝LED燈的。A、三段開關B、急停開關C、伺服開關D、電源開關答案：B105.用戶坐標系標定首先標定（）。A、原點B、X軸C、Y軸D、Z軸答案：A106.工業(yè)機器人關節(jié)運動形式不包括（）。A、球型B、移動型C、旋轉型D、圓型答案：D107.當工業(yè)機器人在進行（）運動，需將坐標系切換為關節(jié)坐標系A、兩軸B、多軸C、單軸D、三軸答案：C108.有多個夾具臺時，設定（）可使手動操作更為簡單。A、用戶坐標系B、笛卡爾坐標系C、關節(jié)坐標系D、工具坐標系答案：A109.在手動操作機器人時，在按下伺服伺服使能鍵會聽到聲音，當聽到聲音說明（）。A、松開抱閘B、啟動機器人C、松開急停D、接通電源答案：A110.伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)和（）。A、換向結構B、轉換電路C、存儲電路D、檢測環(huán)節(jié)答案：D111.工業(yè)機器人的權限可以分為（）。A、控制器權限B、應用程序權限C、控制器權限和應用程序權限D、以上都不是答案：C112.當操作工業(yè)機器人作業(yè)即將發(fā)生危險時，應該立即（）。A、斷電B、按下急停C、立刻逃跑D、立刻喊人幫忙處理答案：B113.博諾BN-R3工業(yè)機器人C30提供多種權限等級賬號，在（）權限下可以根據用戶要求對工業(yè)機器人系統(tǒng)程序的參數進行備份。A、操作員B、工程師C、管理員D、運維員答案：C114.機器人的控制方式分為點位控制和A、點對點控制B、點到點控制C、連續(xù)軌跡控制D、任意位置控制答案：C115.目前，機器人編程的主要方式不包括（）A、機器人語言編程B、機器人示教編程C、機器人離線編程D、計算機仿真答案：D116.機器人每次能回到它的各自軸零點，靠的是（）裝置。A、機械準星B、編碼器C、控制器D、內部存儲器答案：B117.機器人的（）是指單關節(jié)速度。A、工作速度B、運動速度C、最大運動速度D、最小運動速度答案：B118.機器人的定義中，突出強調的是（）A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一樣思維D、感知能力很強答案：B119.機器人示教編程后驗證新程序，在機器人運行的過程中要將手放置在（）開關上，以防發(fā)生事故A、電源B、急停C、PWM開關D、關機答案：B120.工業(yè)機器人運動自由度數，一般（）。A、小于2個B、小于3個C、小于6個D、大于6個答案：C121.運動正問題是實現如下變換（）。A、從關節(jié)空間到操作空間的變換B、從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關節(jié)空間的變換D、從操作空間到關節(jié)空間的變換答案：A122.（）是工業(yè)機器人最常用的一種手部形式。A、鉤托式B、彈簧式C、氣動式D、夾鉗式答案：D123.機器人經常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（）主程序。A、3B、5C、1D、無限制答案：C124.工業(yè)機器人手臂的重合運動多數用于動作程序（）的專用機器人A、固定不變B、靈活變動C、定期改變D、無法確定答案：A125.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數情況下是機器人沿（）。運動時出現。A、平面圓弧B、直線C、平面曲線D、空間曲線答案：B126.（）機器人是球（極）坐標型機器人的典型代表。A、VerstranB、UnimateC、PUMAD、SCARA答案：B127.機器人運行過程中，需要打開伺服開關，伺服打開后狀態(tài)指示燈顏色變?yōu)椋ǎ?。A、綠色B、紅色C、黃色D、藍色答案：A128.工業(yè)機器人的分辨率分為編程分辨率和（）分辨率兩種。A、執(zhí)行B、動作C、運動D、控制答案：D129.以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是()。A、傳感裝置B、控制裝置C、關節(jié)伺服驅動部分D、減速裝置答案：D130.工業(yè)機器人的I/O電路是通過I/O模板與外圍元器件和設備進行（）信號的電路A、接收B、接收和發(fā)送C、轉換D、發(fā)送答案：B131.因故離開工業(yè)機器人工作區(qū)域前應（），避免突然斷電或者關機零位丟失，并將示教器放置在安全位置。A、松開三段開關B、按下急停開關C、關閉伺服D、關閉示教器答案：B132.下列工業(yè)機器人元件中連接口不在機器人本體上的是（）A、轉數計數器電纜B、I/O接口電纜C、電動機動力電纜D、示教器電纜答案：D133.工業(yè)機器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠（）把吸附頭與物體壓在一起，實現物體的抓取A、機械手指B、電線圈產生的電磁力C、外力D、大氣壓力答案：D134.工業(yè)機器人感知系統(tǒng)包括（）以及對傳感器的數據進行分析處理從而得到對象的正確數據兩部分。A、手臂B、傳感器系統(tǒng)C、手爪D、行走機構答案：B135.示教器屬于哪個機器人子系統(tǒng)（）。A、驅動系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)答案：C136.FMC是（）的簡稱A、加工中心B、計算機控制系統(tǒng)C、柔性制造單元D、永磁式伺服系統(tǒng)答案：C137.通常用來定義機器人相對于其他物體的運動、與機器人通信的其他部件以及運動部件的參考坐標系是（）。A、全局參考坐標系B、關節(jié)參考坐標系C、工具參考坐標系D、工件參考坐標系答案：C138.在工業(yè)機器人執(zhí)行碼垛工藝時，編制的示教點越多，路徑越（）A、準確B、不準確C、程序執(zhí)行迅速D、與示教點多少無關答案：D139.以下不是示教器示教的缺點的是（）A、難以獲得高精度控制B、難以獲得高速度C、難以與其他設備同步D、不易與傳感器信息相配合答案：B140.使用示教盒操作機器人時，按下使能鍵，（）模式下無法獲得使能A、手動B、自動C、示教D、增量答案：B141.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率A、相同B、不同C、無所謂D、分離越大越好答案：A142.世界坐標系是系統(tǒng)的絕對坐標系，世界坐標系又稱為（）。A、全局參考坐標系B、關節(jié)參考坐標系C、工具參考坐標系D、大地坐標系答案：D143.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓覺傳感器答案：C144.在（）窗口可以定義機器人的輸入輸出。A、程序編輯器B、手動操作C、輸入輸出D、控制面板答案：C145.運動逆問題是實現如下變換（）A、從關節(jié)空間到操作空間的變換B、從操作空間到笛卡爾空間的變換C、從笛卡爾空間到關節(jié)空間的變換D、從操作空間到任務空間的變換答案：C146.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是（）。A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復定位精度答案：D147.工業(yè)機器人（）模式下，速度可調范圍為1%-100%A、自動快速B、手動全速C、手動慢速D、自動慢速答案：B148.工業(yè)機器人一般有4個坐標系，不包括以下（）項。A、基坐標系B、關節(jié)坐標系C、工件坐標系D、空間坐標系答案：D149.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、無所謂D、分離越大越好答案：A150.使用一臺通用機器人，要在作業(yè)時能自動更換不同的末端操作器，就需要配置（）A、柔性手腕B、真空吸盤C、換接器D、定位銷答案：C151.機器人末端執(zhí)行器的力量來自（）A、機器人的全部關節(jié)B、機器人手部的關節(jié)C、決定機器人手部位置的各關節(jié)D、決定機器人手部位姿的各個關節(jié)答案：D152.手部的位姿是由（）構成的。A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度答案：B153.手部的位姿是由哪兩個部分構成？A、位置和速度B、位置和運行狀態(tài)C、位置和姿態(tài)D、速度和姿態(tài)答案：C154.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、完成一次正向運動學計算的時間B、完成一次逆向運動學計算的時間C、完成一次正向動力學計算的時間D、完成一次逆向動力學計算的時間答案：B155.機器人的手部也稱末端執(zhí)行器，它是裝在機器人的（）部上，直接抓握工作或執(zhí)行作業(yè)的部件。A、大臂B、手臂C、小臂D、關節(jié)答案：B156.真空吸盤要求工作表面（），干燥清潔，同時氣密性好。A、粗糙B、凹凸不平C、平緩突起D、平整光滑答案：D157.手爪的主要功能是抓住工件.握持工件和（）工件。A、固定B、定位C、釋放D、觸摸答案：C158.檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓覺傳感器答案：C159.在程序編程過程中，對新建程序在手動低速單步運行方式驗證后，通常還需要在（）下進一步進行程序驗證。A、手動高速運行B、自動運行C、手動低速連續(xù)運行D、手動單步低速運行答案：C160.機器人經常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（）主程序A、1個B、3個C、5個D、不受限制答案：A161.用戶坐標系定義在工件上，在機器人動作允許范圍內的（）上。A、指定一點B、任意位置C、兩個點D、三個點答案：B162.位置等級是指機器人經過示教的位置時的接近程度,設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（）。A、CNT值越小,運行軌跡越精準B、CNT值大小,與運行軌跡關系不大C、NT值越大,運行軌跡越精準D、只與運動速度有關答案：A163.機器視覺系統(tǒng)是一種（）的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件，綜合現代計算機，光學、電子技術。A、非接觸式B、接觸式C、自動控制D、智能控制答案：C164.RBR手腕是關節(jié)型機器人主流手腕結構，具有（）個軸A、6B、5C、3D、2答案：C165.工業(yè)機器人一般需要（）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、4C、6D、9答案：C166.要在生產中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不需要進行（）A、制作準備B、制作與采購C、安裝與試運行D、運轉率檢查答案：D167.對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（）。A、無效B、有效C、延時后有效D、數字量有效答案：A多選題1.工業(yè)機器人是一門多學科綜合交叉的綜合學科，它涉及機械及（）A、電子B、運動控制C、傳感檢測D、計算機技術答案：ABCD2.機器人的本體上包括（）A、集成氣源接口B、集成信號接口C、示教器接口D、動力電纜接口答案：ABD3.工業(yè)機器人的三大組成部分是（）。A、驅動部分B、機械部分C、傳感部分D、控制部分答案：BCD4.關于工業(yè)機器人的操作，下列說法正確的是（）A、不要佩戴手套操作示教器B、工作結束后，應將機器人置于零位位置或安全位置C、操作人員只要保持在機器人工作范圍外，可不佩戴防具D、操作人員必須經過培訓上崗答案：ABD5.機器人語言編程的基本功能包括（）。A、運算功能B、決策功能C、通信功能D、運動功能答案：ABCD6.根據功能，一臺完整的機器是由()組成的A、動力系統(tǒng)B、執(zhí)行系統(tǒng)C、傳動系統(tǒng)D、操作控制系統(tǒng)答案：ABCD7.目前，工業(yè)機器人常用的運動控制器從結構上主要分為（）A、單片機控制B、可編程控制器控制C、IPC+運動控制卡D、示教器答案：ABC8.按機械結構特征，機器人的機械鉗爪式手部具有多種結構形式，包括（）撥桿杠桿式和特殊形式手指A、齒輪齒條移動式B、重力式輸送機C、自動調整式D、平行連桿式答案：ABCD9.機器人的控制方式分為A、連續(xù)軌跡控制B、點位控制C、點對點控制D、點到點控制答案：AB10.一般來說，工業(yè)機器人具有的基本特征是（）A、通用性B、特定的機械機構C、可編程D、擬人性答案：ABC11.機器視覺系統(tǒng)可以對圖像進行（）。A、獲取B、處理和分析C、繪制D、輸出或顯示答案：ABD12.通常所說的焊接機器人主要指的是（）A、點焊機器人B、弧焊機器人C、等離子焊接機器人D、激光焊接機器人答案：ABD13.電感式傳感器是利用線圈的自感或互感來實現測量的裝置，可以用來測量（）A、位移B、振動C、壓力D、流量答案：ABCD14.工業(yè)機器人常見的坐標系有（）A、關節(jié)坐標系B、直角坐標系C、平面坐標系D、工具坐標系答案：ABD15.機器人的三種動作模式為（）A、手動模式B、示教模式C、再現模式D、遠程模式答案：BCD16.工業(yè)機器人的子系統(tǒng)包括（）、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人-機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)A、驅動系統(tǒng)B、機械結構系統(tǒng)C、感受系統(tǒng)D、防碰撞系統(tǒng)答案：ABC17.機器人三原則指的是（）A、機器人不應傷害人類B、機器人應遵守人類命令，與第一條違背除外C、機器人應保護自己，與第一條相抵觸者除外D、機器人可以根據自己的意愿行事答案：ABC18.以下屬于現場總線通訊的是（）。A、DeviceNetB、ProfibusDPC、EtherNet/IPD、SocketMessage答案：ABC19.Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等的快速A、分揀B、碼垛C、裝配D、抓取答案：ACD20.焊接機器人的常見周邊輔助設備主要有（）A、變位機B、工件夾具C、過濾送風系統(tǒng)D、清槍剪絲裝置答案：ABD判斷題1.基于生產現場的復雜性、作業(yè)的可靠性等方面的考慮，工業(yè)機器人的作業(yè)示教在短期內仍將無法脫離在線示教的現狀。A、正確B、錯誤答案：A2.除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅動外，工業(yè)機器人目前大多采用交流伺服電機驅動A、正確B、錯誤答案：A3.工業(yè)機器人都是利用安裝在電機處的編碼器讀出關節(jié)的旋轉角度，然后通過運動學求出手部在空間的位姿。()A、正確B、錯誤答案：A4.夾持式手部分為三種：夾鉗式、彈簧式、鉤拖式。A、正確B、錯誤答案：A5.機器人的腕部是直接連接、支撐和傳動手臂及行走機構的部件。A、正確B、錯誤答案：B6.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內末端執(zhí)行器所能承受的最大負載允許值。A、正確B、錯誤答案：A7.機器人的手部是一個執(zhí)行命令的機構，它不具有識別的功能。A、正確B、錯誤答案：B8.博諾BN-R3機器人示教器上的日志可隨意自由刪除。A、正確B、錯誤答案：B9.機器人每個程序點的屬性主要包含：位置坐標、插補方式、空走點、進給速度。A、正確B、錯誤答案：A10.目前機器人中較為常用的是旋轉型光電式編碼器。A、正確B、錯誤答案：A11.手部是決定整個工業(yè)機器人作業(yè)完成好壞、作業(yè)柔性好壞的關鍵部件之一。（）A、正確B、錯誤答案：A12.工業(yè)機器人傳感部分用于感知內部和外部的信息。A、正確B、錯誤答案：A13.用戶在示教機器人軌跡時，不需要調節(jié)機器人的速度倍率。A、正確B、錯誤答案：B14.機器人感知系統(tǒng)通常由一種傳感器或視覺系統(tǒng)組成A、正確B、錯誤答案：B15.示教方式編程一般用于大型機器人或危險作業(yè)條件下的機器人編程。A、正確B、錯誤答案：A16.斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動，需要通電后，重新將機器人操作移動至原來位置。A、正確B、錯誤答案：B17.機器人出廠時默認的工具坐標系原點位于第6軸中心A、正確B、錯誤答案：A18.博諾BN-R3機器人示教器只有唯一的一個使能鍵A、正確B、錯誤答案：B19.工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合,也叫工作區(qū)域。A、正確B、錯誤答案：A20.固定機器人的安裝方法分為間接地面安裝、臺架安裝和底板安裝三種形式A、正確B、錯誤答案：B21.機器人在自動運行時，操作搖桿不能使用。A、正確B、錯誤答案：A22.手腕按自由度數目來分，可分為單自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。A、正確B、錯誤答案：A23.工業(yè)機器人的腕部傳動多采用RV減速器，臂部則采用諧波減速器。（）A、正確B、錯誤答案：B24.機器人與外部設備聯動時，機器人輸入IO板只配置了PNP型，因此外部設備只能通過輸出低電平才能向機器人傳遞信號。A、正確B、錯誤答案：B25.碼垛機械手的程序里通常需要1個定位點即可。A、正確B、錯誤答案：B26.通過示教編程對博諾BN-R3工業(yè)機器人程序做姿態(tài)參數修整，應將機器人坐標系設置為-笛卡爾坐標系。A、正確B、錯誤答案：B27.工具坐標系的標定用六點法進行標定更精確。A、正確B、錯誤答案：A28.工業(yè)機器人在程序運行的過程中，不需要讓機器人停止，直接可以將程序運行模式從單步運行改為連續(xù)運行。A、正確B、錯誤答案：A29.工業(yè)機器人是一種能自動控制，可重復編程、多功能、多自由度的操作機A、正確B、錯誤答案：A30.點到點運動是機器人沿最快的軌道將TCP從起始點引至目標點。A、正確B、錯誤答案：A31.博諾BN-R3工業(yè)機器人進行示教編程，可以直接使用相同速度編程。A、正確B、錯誤答案：B32.無論是電氣還是液壓驅動的機器人，其手爪的開合都是采用氣動形式的。（）A、正確B、錯誤答案：A33.因技術尚未成熟，現在廣泛應用的工業(yè)機器人絕大多數屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現A、正確B、錯誤答案：A34.機器人在一個斜面上進行搬運時，不需要建立一個用戶坐標系。A、正確B、錯誤答案：B35.裝配工藝規(guī)程通常是按工作集中或工序分散的原則編制的。A、正確B、錯誤答案：B36.機器人不用檢測其各關節(jié)的位置和速度，可通過軟件計算相關數值。A、正確B、錯誤答案：B37.機器人手臂是連接機身和手腕的部分。它是執(zhí)行結構中的主要運動部件，主要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機座。（）A、正確B、錯誤答案：A38.目前應用最廣泛的裝配機器人為六軸垂直關節(jié)型，因為其柔性化程度最高，可精確到達動作范圍內的任意位姿。A、正確B、錯誤答案：B39.電動機啟動后發(fā)出嗡嗡聲，可能是電動機缺相運行，應立即切斷電源。A、正確B、錯誤答案：A40.工件坐標系是在工具活動區(qū)域內相對于基坐標系設定的坐標系。A、正確B、錯誤答案：A41.當機器人需要同時和多臺設備聯動，并且子功能需求較多，對I/O點位總數要求多達幾百時，可以通過使用數個I/O點位的狀態(tài)組成二進制編碼的方式來滿足需求。A、正確B、錯誤答案：A42.用戶坐標系的標定用三點法就可以進行標定。A、正確B、錯誤答案：A43.關于搬運機器人的TCP，吸盤類一般設置在法蘭中心線與吸盤底面的交點處，而夾鉗類通常設置在法蘭中心線與手爪前端面的交點處。A、正確B、錯誤答案：A44.博諾BN-R3工業(yè)機器人在文件管理器界面，新建或者加載一個程序，示教器界面會自動跳轉到程序編輯器界面。A、正確B、錯誤答案：A45.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現過程的。A、正確B、錯誤答案：A46.機器人的機身只由臂部運動機構組成。A、正確B、錯誤答案：B47.NNNNA、正確B、錯誤答案：A48.工業(yè)機器人控制柜處于自動模式時，可進行手動操作。A、正確B、錯誤答案：B49.機器人在一個斜面上進行畫軌跡時，需要建立一個用戶坐標系。A、正確B、錯誤答案：A50.機械手亦可稱之為機器人A、正確B、錯誤答案：A51.用戶在示教器中可以切換語言。A、正確B、錯誤答案：A52.在機器人裝配時，傳動齒輪應涂上油脂。A、正確B、錯誤答案：A53.機器人末端執(zhí)行器的力量來自機器人的全部關節(jié)。A、正確B、錯誤答案：B54.數控機床和汽車也屬于機器人A、正確B、錯誤答案：B55.數字量信號的特點是時間和數量上都是離散的。A、正確B、錯誤答案：A56.搖桿偏移1S以上，機器人步進10步。A、正確B、錯誤答案：A57.工業(yè)機器人末端手持粉筆在黑板上寫字，在Z軸方向只有力的約束而無速度約束。A、正確B、錯誤答案：A58.關節(jié)型機器人的機械臂是由若干個電動機構連接在一起的集合體。（）A、正確B、錯誤答案：B59.在擰緊圓形分布的成組螺釘時，要進行對稱擰緊。A、正確B、錯誤答案：A60.每一個工件坐標系與標定工件坐標系時使用的工具相對應。A、正確B、錯誤答案：A61.機器人被按下急停后將立即停止，停止時不會有減速的過程。A、正確B、錯誤答案：A62.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構成的生產體系。A、正確B、錯誤答案：A63.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。A、正確B、錯誤答案：A64.機器人的旋轉關節(jié)有60%-70%使用的是RV減速器。（）A、正確B、錯誤答案：B65.在變頻器與電動機之間，通常要接入低壓斷路器與接觸器，以便在發(fā)生故障時能迅速切斷電源，同時便于安裝修理。A、正確B、錯誤答案：B66.原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在改變機器人與控制柜的組合情況下必須再次進行原點位置校準。A、正確B、錯誤答案：A67.非手動模式下，博諾BN-R3機器人允許操作人員進行系統(tǒng)信息修改。A、正確B、錯誤答案：B68.液壓驅動的特點是動力大，力或力矩慣性比大，響應快速，易于實現直接驅動等。（）A、正確B、錯誤答案：A69.伺服電機與機架接觸平面必須涂抹密封膠。A、正確B、錯誤答案：A70.如果工具在工件坐標系A中和在工件坐標系B中的軌跡相同，則可將A中的軌跡復制一份給B，無須對一樣的重復軌跡編程。A、正確B、錯誤答案：A71.擰螺栓專用末端執(zhí)行器TCP，一般設在法蘭中心線與手爪前端平面交點處。A、正確B、錯誤答案：A72.工業(yè)機器人每個關節(jié)電動機的控制系統(tǒng)是一個典型的半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。（）A、正確B、錯誤答案：A73.雖然示教再現方式存在機器人占用機時、效率低等諸多缺點，但在工業(yè)機器人的作業(yè)示教在相當長時間內仍將無法脫離在線示教的現狀A、正確B、錯誤答案：A74.一級保養(yǎng)是以維修工人為主，車間操作工人為輔。A、正確B、錯誤答案：B75.涂膠方法有刮涂、輥涂、浸涂、噴涂。A、正確B、錯誤答案：A76.工業(yè)機器人所具備的功能在本質上是由其機械部分，傳感部分，控制部分所決定的A、正確B、錯誤答案：A77.機器人學中，任一剛體的位置、姿態(tài)由其上任基準點（通常選作物體的質心）和過該點的坐標系相對于參考系的相對關系來確定。A、正確B、錯誤答案：A78.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。A、正確B、錯誤答案：B79.通過工業(yè)機器人示教點編寫機器人運行程序，首次進行程序驗證可采用慢速單次運行方式進行觀察效果。A、正確B、錯誤答案：A80.工業(yè)機器人的腕部傳動多采用RV減速器，臂部則多采用諧波減速器。A、正確B、錯誤答案：B81.工業(yè)機器人在自動模式下無法進行微動控制。A、正確B、錯誤答案：A82.在機器人運行過程中，坐標系建立時保存和激活的操作是不允許的。A、正確B、錯誤答案：A83.直角坐標機器人具有結構緊湊、靈活、占用空間小等優(yōu)點，是目前工業(yè)機器人大多采用的結構形式。A、正確B、錯誤答案：B84.選配裝配法可分為：間隙選配法、過盈選配法、過渡選配法。A、正確B、錯誤答案：B85.機器人調試人員在操作示教器時允許戴手套。A、正確B、錯誤答案：B86.在直角坐標系中，可以進行六個軸的移動操作。A、正確B、錯誤答案：B87.備份系統(tǒng)文件是具有唯一性的，只能將備份文件恢復到原來的機器人中去。A、正確B、錯誤答案：A88.原點位置校準是在出廠前進行的，但在改變機器人與控制柜的組合情況下必須再次進行原點位置校準。A、正確B、錯誤答案：A89.機器人使用的編碼器的輸出信號采用并行輸出方式，以減少機器人本體與控制柜之間的連線。（）A、正確B、錯誤答案：B90.配合制在一般情況下應優(yōu)先選用基軸制。A、正確B、錯誤答案：B91.機器視覺可以不斷獲取多次運動后的圖像信息,反饋給運動控制器,直至最終結果準確實現自適應開環(huán)控制。A、正確B、錯誤答案：B92.目前，采用液壓、氣壓驅動的機器人所占的比例越來越大。（）A、正確B、錯誤答案：B93.機器人最常用的是移動關節(jié)和回轉關節(jié)，通常用R表示回轉關節(jié)，用P表示移動關節(jié)A、正確B、錯誤答案：A94.示教時，為愛護示教器，最好戴上手套A、正確B、錯誤答案：B95.和人長的很像的機器才能稱為機器人A、正確B、錯誤答案：B96.示教-再現控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置、設定速度或限時。A、正確B、錯誤答案：B97.能耗制動是在運行中的電動機制動時，在任意兩相中通以直流電，以獲得大小和方向不變的恒定磁場，從而產生與電動機旋轉方向相反的電磁轉矩，以達到制動目的。A、正確B、錯誤答案：A98.工業(yè)機器人根據所完成的任務的不同，配置的傳感器類型和規(guī)格也不相同，一般分為內部信息傳感器、外部信息傳感器。A、正確B、錯誤答案：A99.機器人在關節(jié)坐標系下完成的動作，無法在直角坐標系下實現。A、正確B、錯誤答案：B100.當機器人發(fā)生故障需要進入安全圍欄進行維修時，需要在安全圍欄外配備安全監(jiān)督人員以便在機器人異常運轉時能夠迅速按下緊急停止按鈕A、正確B、錯誤答案：A101.工具坐標系可以用以下兩種方式進行標定，分別是三點標定、六點標定。A、正確B、錯誤答案：A102.模擬量信號是有0和1兩種狀態(tài)A、正確B、錯誤答案：B103.用戶權限管理查看器頁面顯示當前登錄控制器用戶的權限信息和其所屬的用戶組。A、正確B、錯誤答案：A104.當機器人需要同時和多臺設備聯動，并且子功能需求較多，對I/O點位總數要求多達幾百時，可以通過使用數個I/O點位的狀態(tài)組成二進制編碼的方式來滿足需求。A、正確B、錯誤答案：A105.發(fā)展工業(yè)機器人的主要目的是在不違背“機器人三原則”前提下，用機器人協助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，實現生產自動化、柔性化，避免工傷事故和提高生產效率A、正確B、錯誤答案：A106.為安全考慮，規(guī)定在低速運行時所能抓取的工件重量做為承載能力載荷。A、正確B、錯誤答案：A107.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人A、正確B、錯誤答案：A108.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置相同，可提高工作效率。A、正確B、錯誤答案：A109.設備的空轉試驗要求主軸在最高轉速時轉動10min，滑動軸承的溫度不高于60℃，溫升不超過30℃。A、正確B、錯誤答案：A110.博諾BN-R3工業(yè)機器人的對象是所有正在系統(tǒng)內存運行的程序和系統(tǒng)參數。A、正確B、錯誤答案：A111.一個完整的點焊機器人系統(tǒng)由操作機、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成A、正確B、錯誤答案：A112.末端執(zhí)行器具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。A、正確B、錯誤答案：A113.步進電機多為開環(huán)控制，控制簡單，功率不大，多用于低精度、小功率的機器人系統(tǒng)。（）A、正確B、錯誤答案：A114.目前應用最廣泛的裝配機器人為6軸垂直關節(jié)型，因為其柔性化程度最高可精確到達動作范圍內任意位置A、正確B、錯誤答案：B115.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。A、正確B、錯誤答案：A116.除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅動外，工業(yè)機器人目前大多采用交流伺服電機驅動。（）A、正確B、錯誤答案：A117.編寫工業(yè)機器人圓弧軌跡時至少需要3個示教點位。A、