《工業(yè)機(jī)器人操作與編程》課件-項(xiàng)目2任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式

工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)單軸運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式單軸運(yùn)動(dòng)：6自由度機(jī)器人是六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。1、進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的時(shí)候可以用單軸運(yùn)動(dòng)的操作；使用單軸運(yùn)動(dòng)操作場(chǎng)合：2、機(jī)器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超出移動(dòng)范圍而停止時(shí)；3、進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動(dòng)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式

工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式線性運(yùn)動(dòng)是工具的TCP在空間的X、Y、Z的直線運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)的幅度較小，適合較為精確的定位和移動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式以基座標(biāo)為準(zhǔn)則在基座中創(chuàng)建的一個(gè)固定坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)以基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系的方向符合笛卡兒坐標(biāo)系的右手法則，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于機(jī)械原點(diǎn)時(shí)，規(guī)定工業(yè)機(jī)器人的朝向?yàn)榛鴺?biāo)X軸正方向，Z軸正方向?yàn)樨Q直向上，根據(jù)右手法則，可以確定Y

軸正方向。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第6軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式重定位模式主要用于工程上工業(yè)機(jī)器人做姿態(tài)調(diào)整，但TCP位