《智能制造單元集成應(yīng)用》課件-工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

智能制造單元概述工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)機(jī)器人有哪些分類(lèi)，如何對(duì)機(jī)器人進(jìn)行選型？工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)熟悉串聯(lián)型機(jī)器人的特點(diǎn)及應(yīng)用熟悉關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的特點(diǎn)及應(yīng)用熟悉工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)掌握工業(yè)機(jī)器人的選型方式

培養(yǎng)民族自豪感建立專(zhuān)業(yè)自信心知識(shí)目標(biāo)技能目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)

1.串聯(lián)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征串聯(lián)SeriesConnection混聯(lián)HybridConnection并聯(lián)ParallelConnection工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)

1.串聯(lián)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征串聯(lián)SeriesConnection節(jié)點(diǎn)1節(jié)點(diǎn)3節(jié)點(diǎn)2形成開(kāi)放的鏈?zhǔn)酵負(fù)浣Y(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)串聯(lián)型機(jī)器人是具有開(kāi)放式拓?fù)涞慕Y(jié)構(gòu)的機(jī)器人，一系列的連桿或轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)首尾相連的方式串聯(lián)形成運(yùn)動(dòng)鏈，最終讓運(yùn)動(dòng)鏈末端到達(dá)預(yù)定位置。工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)

1.串聯(lián)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征串聯(lián)SeriesConnection特征運(yùn)動(dòng)鏈①大臂（機(jī)器人連桿）②基座（運(yùn)動(dòng)鏈的啟點(diǎn)）③手部（運(yùn)動(dòng)鏈的終點(diǎn)）優(yōu)點(diǎn)：1.工作空間大。2.運(yùn)動(dòng)軌跡簡(jiǎn)單。3.避障能力好。4.二次開(kāi)發(fā)容易1.運(yùn)動(dòng)慣性大。2.運(yùn)動(dòng)誤差為累計(jì)式。3.運(yùn)動(dòng)學(xué)求解復(fù)雜。4.零點(diǎn)標(biāo)定復(fù)雜。缺點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人選型及應(yīng)用特點(diǎn)

1.串聯(lián)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征串聯(lián)SeriesConnection應(yīng)用串聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人主要用于需要大范圍運(yùn)動(dòng)加工的場(chǎng)合，適用于需要定制化和精細(xì)控制的自動(dòng)化任務(wù)。焊接裝配搬運(yùn)打磨工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的特點(diǎn)及應(yīng)用坐標(biāo)結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人球型坐標(biāo)型機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的特點(diǎn)及應(yīng)用A1:腰部關(guān)節(jié)A2:大臂關(guān)節(jié)A3:小臂關(guān)節(jié)A4:小臂的旋轉(zhuǎn)A5:腕部關(guān)節(jié)A6:手部的旋轉(zhuǎn)6個(gè)關(guān)節(jié)目前主流的關(guān)節(jié)型坐標(biāo)機(jī)器人分為兩種：4軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人和6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人。6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人比起4軸多了A4和A6兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，可以讓手部呈現(xiàn)更多的期望姿態(tài)。特征：結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍廣且占用空間小、動(dòng)作靈活、具有很高的可達(dá)性,可通過(guò)多種方式進(jìn)行位姿調(diào)節(jié)。機(jī)械結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

2.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的特點(diǎn)及應(yīng)用數(shù)學(xué)模型（Joint）各軸的角度：A1/A2/A3/A4/A5/A6笛卡爾空間位置：X/Y/Z/A/B/C逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正運(yùn)動(dòng)學(xué)位姿描述方式關(guān)節(jié)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人由于其靈活性高、精度可控、計(jì)算方便，適用于絕大多數(shù)需要多姿態(tài)調(diào)整和精確控制場(chǎng)景：例如現(xiàn)場(chǎng)加工、食品生產(chǎn)、醫(yī)療檢測(cè)等。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

3.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)哪些參數(shù)屬于重要參數(shù),又如何根據(jù)參數(shù)選型呢工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

3.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)(自由度）自由度：指機(jī)器人內(nèi)部存在的運(yùn)動(dòng)副個(gè)數(shù)、及機(jī)器人所包含的關(guān)節(jié)數(shù)目。自由度（關(guān)節(jié)數(shù)目）的增加可以顯著增加機(jī)器人的工作范圍、避障能力以及姿態(tài)的多樣性，但卻會(huì)影響機(jī)器人的精度和穩(wěn)定性。在機(jī)器人足部添加一個(gè)平移關(guān)節(jié)，稱(chēng)之為足部附加軸！在機(jī)器人手部末端添加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，稱(chēng)為冗余附加軸！目前關(guān)節(jié)型機(jī)器人的主流自由度為4軸或6軸，自由度也可以通過(guò)外部設(shè)備進(jìn)行添加。重復(fù)定位精度：機(jī)器人多次到達(dá)同一指定位置時(shí)，所測(cè)得姿態(tài)與位置的一致程度。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

3.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)（精度）絕對(duì)定位精度：機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)理想位置與實(shí)際位置之間的距離。定位精度實(shí)際上是機(jī)器人在實(shí)際工作中到位特定位置的準(zhǔn)確度，能最直觀的體現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的精確程度，也體現(xiàn)出驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的參數(shù)修正能力，根據(jù)不同場(chǎng)合選擇不同精度的機(jī)器人，不同精度的機(jī)器人在配置和價(jià)格上大相徑庭！在標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人中，定位精度通常為：0.1mm-0.8mm對(duì)于一般的標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人，重復(fù)定位精度通常為：0.01mm-0.1mm重復(fù)定位精度反應(yīng)機(jī)器人指在相同環(huán)境下，機(jī)器人到達(dá)重復(fù)位置的一致性，一致性越好，就能在同一程序下工作，有效工作更長(zhǎng)時(shí)間。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

3.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)（負(fù)載能力）器人的有效載荷承重點(diǎn)在機(jī)器人末端，也包含自身所攜帶工具的重量，也包含工具上加載對(duì)象的重量負(fù)載能力：指機(jī)器人在保持自身定位精度和機(jī)械穩(wěn)定性時(shí)機(jī)器人能承受的最大載重。IIWA系列3-14KGMINI系列3-20KGAGILUS系列6-40KGQUANTEC系列40-300KGTAITA系列300-1000KG工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

3.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)（工作空間）機(jī)器人不僅存在最大工作空間也存在最小工作空間，最大工作空間理論上與機(jī)器人有效載荷成正比。工作空間：機(jī)器人末端操作器操作點(diǎn)（末端執(zhí)行器）所能到達(dá)的最大空間區(qū)域縱向空間橫向空間工作空間不僅指機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，也指在此空間內(nèi)會(huì)存在安全風(fēng)險(xiǎn)，為保證設(shè)備安全運(yùn)行，工作空間邊緣通常會(huì)設(shè)置圍欄或生物傳感器工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型

3.工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)最大速度在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。（標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人最大限速通常為2m/s）加速度在線性速度上可以達(dá)到的最大力矩分辨率分辨率指機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（通常為伺服電機(jī)）所能完成的最小增量距離。工作條件機(jī)器人正常工作時(shí)所需要的環(huán)境條件。（通常包含溫度、濕度、壓力）這些參數(shù)也是我們?cè)跈C(jī)器人選型時(shí)不能忽略的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)及選型