《港口無人駕駛集裝箱車技術要 第3部分：車輛功能和性能技術要求》

團體標準

T/ITSXXXX-2020

1

港口無人駕駛集裝箱車技術要求

第3部分：車輛功能和性能技術要求

Technicalrequirementsforportdriverlesscontainervehicle

Part3:Technicalrequirementsforvehiclefunctionsandperformance

（征求意見稿）

（本草案完成時間：2021年10月）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上

2020-XX-××發(fā)布2020-XX-××實施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

港口無人駕駛集裝箱卡車性能和測試方法

第3部分車輛功能和性能技術要求

1范圍

本文件規(guī)定了港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)的功能要求和性能要求。

本文件適用于提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試申請的商用車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T3730.1汽車和掛車類型的術語和定義

GB4094汽車操縱件、指示器及信號裝置的標志

GB/T5620道路車輛汽車和掛車制動名詞術語及其定義

GB/T12549汽車操縱穩(wěn)定性術語及其定義

GB/T21437.2-2008道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導

GB/T21437.3-2012道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第3部分除電源線外的導線通過容性和

感性耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1-2011道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2-2011道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第2部分：電氣負荷

GB/T28046.3-2011道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第3部分：機械負荷

GB/T38186-2019商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligent&ConnectedVehicle(ICV)

1

搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術，實現(xiàn)車與X（人、

車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安

全、高效、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。

3.2

緊急轉向輔助系統(tǒng)Emergencysteeringassistsystem（ESAS）

在車輛行駛中，實時監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險時輔助駕駛控制系統(tǒng)進行轉向操

作，使車輛按合理的轉向軌跡行駛從而避免碰撞的系統(tǒng)。

3.3

自動緊急制動Automaticemergencybreaking(AEB)

實時監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境,并在可能發(fā)生碰撞危險時自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速，以避免

碰撞或減輕碰撞后果。

3.4

目標車輛VehicleTarget(VT)

批量生產(chǎn)的商用車或特種車輛或替代上述車輛的柔性目標，柔性目標具備激光雷達、毫米波雷達、

超聲波雷達和攝像頭等傳感器的感知屬性。

3.5

車道保持輔助Lanekeepingassist(LKA)

實時監(jiān)測車輛狀態(tài)，在其將要超出車道線或道路邊緣時介入車輛橫向運動控制，以輔助駕駛控制系

統(tǒng)將車輛保持在原車道內行駛。

3.6

移動目標Movingtarget

在被試車輛行駛路線中央以恒定車速與被試車輛同向行駛的目標。

3.7

靜止目標Stationarytarget

位于被試車輛行駛路線中央且處于被試車輛行駛方向正前方的目標。

3.8

柔性目標Softtarget

在發(fā)生碰撞時受被試車輛危害最小同時對被試車輛損害也最小的目標。

3.9

碰撞預警階段Collisionwarningphase

2

在緊急制動階段前，向駕駛控制系統(tǒng)發(fā)出前方可能發(fā)生碰撞的預警的階段。

3.10

緊急轉向階段Emergencysteeringphase

當ESAS系統(tǒng)檢測到駕駛控制系統(tǒng)有轉向動作時，ESAS向車輛轉向系統(tǒng)發(fā)出指令要求駕駛控制系統(tǒng)進行轉

向的階段。

3.11

設計運行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設計時確定的駕駛自動化系統(tǒng)的運行條件，包含但不限于：

——道路；

——環(huán)境；

——交通；

——速度；

——時間。

3.12

智能智能車管智能車管平臺Intelligentvehiclemanagementplatform

智能智能車管智能車管平臺負責和港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)對接并將調度指令傳遞給港口無人駕駛集裝

箱卡車實現(xiàn)智能化業(yè)務運營，并將港口無人駕駛集裝箱卡車的實時工作狀態(tài)及智能駕駛信息回傳給港口

生產(chǎn)管理系統(tǒng)進行動態(tài)檢查，智能智能車管智能車管平臺能自動判斷港口無人駕駛集裝箱卡車異常狀態(tài)，

根據(jù)異常狀態(tài)的緊急程度進行不同程度的預警和干預。

3.13

調度員dispatcher

在港口車輛無駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動化系統(tǒng)以實現(xiàn)車輛調度服務但不執(zhí)行動態(tài)駕

駛任務的用戶。

3.14

緊急制動階段Emergencybrakingphase

AEBS向車輛行車制動系統(tǒng)發(fā)出指令，從被試車輛以至少4m/s2的減速度減速開始的制動階段。

3.15

自檢Self-test

在系統(tǒng)啟動以前通過半連續(xù)方式對系統(tǒng)失效進行檢查的整體功能。

3.16

預計碰撞時間Timetocollision（TTC）

3

被試車輛與目標之間的距離除以被試車輛與目標瞬間相對車速所得出的時間。

4功能

本文件根據(jù)港口內無人駕駛集卡車隊的工作流程和生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境，提出了無人駕駛集裝箱卡車的功

能，功能列表見圖1。

圖1無人駕駛集裝箱卡車的功能

5一般要求

5.1報警方式

系統(tǒng)檢測到不安全車輛狀態(tài)、車輛行駛障礙行為，應以視覺、聽覺、觸覺中至少2種方式向調度員

和智能智能車管智能車管平臺發(fā)出報警。同時存在2個或2個以上報警時，應保證調度員和智能智能車管

智能車管平臺能清晰區(qū)分不同的報警。

5.2數(shù)據(jù)存儲

報警事件數(shù)據(jù)應進行本地數(shù)據(jù)存儲和遠程數(shù)據(jù)存儲。本地數(shù)據(jù)存儲時間應不低于48小時，遠程數(shù)據(jù)

存儲時間應不低于60天。

5.3故障及失效檢測及應對

4

在系統(tǒng)上電自檢、運行過程中，應具備故障和失效檢測功能。當系統(tǒng)檢測到包括但不限于控制異常、

自動駕駛軟件異常、傳感器鏈接異常、激光雷達感知異常、定位異常等故障或失效時，應以視覺、聽覺

等方式提醒調度員和智能智能車管智能車管平臺，并進行遠程上報。系統(tǒng)故障及失效提醒應與報警提示

信息有明顯的區(qū)分。系統(tǒng)故障及失效后將由外部應急人員用手持設備接管操作或將故障車移到維修檢測

區(qū)域檢查維修。

5.4啟動

5.4.1本地啟動

車輛應能以被認可的操控員進行本地啟動車輛。

5.4.2遠程啟動

車輛應能以認可的調度員或智能智能車管智能車管平臺進行遠程啟動車輛。

5.5接收指令

在任意非鎖定狀態(tài)下，車輛應能就收智能車管智能車管平臺相關指令，并能夠按照智能車管平臺相

關指令行駛。

6功能要求

6.1避障

系統(tǒng)正常運行時應滿足下列要求:

a)在無人駕駛集裝箱卡車碰撞預警階段之前，駕駛控制系統(tǒng)或智能智能車管智能車管平臺操控方向，系

統(tǒng)不應啟動緊急轉向階段；

b)在無人駕駛集裝箱卡車碰撞預警階段之后，駕駛控制系統(tǒng)或智能智能車管智能車管平臺操控方向，

系統(tǒng)應啟動緊急轉向階段；

c)在駕駛控制系統(tǒng)或智能智能車管智能車管平臺不認為會與前方車輛發(fā)生碰撞的情況下，系統(tǒng)設計應盡

量減少發(fā)出碰撞預警信號并且避免自動轉向。

6.2自動緊急制動

6.2.1基本性能

系統(tǒng)正常運行時應滿足下列要求:

a)安裝有自動緊急制動系統(tǒng)的無人駕駛集裝箱卡車車輛應安裝符合GB/T13594要求的防抱死

制動系統(tǒng)和JT/T1094要求的電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)；

b)AEBS的效能不應受電磁場的不利影響，其電磁兼容性應符合GB34660的要求；

c)在AEBS檢測到可能與在前方同一車道以較低車速行駛、減速停車或靜止的M、N或O類車

輛或流動機械設備發(fā)生碰撞時，應發(fā)出碰撞預警信號。預警信號應符合GB4094的規(guī)定；

d)在AEBS發(fā)生可能妨礙滿足本文件要求的失效時，應發(fā)出失效報警信號。報警信號應符合GB

4094的規(guī)定；

e)AEBS自檢時，不應出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生可電子檢測的失效時，報警燈點亮也不應出現(xiàn)明

5

顯的延誤；

f)對安裝有AEBS手動功能解除裝置的車輛，應在系統(tǒng)解除時發(fā)出系統(tǒng)解除報警。報警信號應

符合GB4094的規(guī)定；

g)碰撞預警應采用聲學、觸覺及光學信號中的至少兩種預警。預警的時機既應使駕駛控制系統(tǒng)

能夠對碰撞危險做出反應、及時控制車輛，并要避免預警過早或過于頻繁；

h)車輛制造商應在車輛使用說明書中對預警及報警信號指示方式及向駕駛控制系統(tǒng)報警的順序

進行說明；

i)如果采用光學信號作為碰撞預警信號之一，可采用GB4094規(guī)定的閃爍的失效報警信號；

j)當點火（啟動）開關處于“on”（運行）狀態(tài)或點火（啟動）開關處于“on”（運行）和“關

閉”之間、制造商指定用作檢查位置時，每個光學報警信號都應啟動點亮。該要求不適用于在

公用區(qū)顯示的報警信號；

k)光學預警及報警信號即使在白天也應清晰可見，便于調度員查看信號狀態(tài)是否符合要求；

l)當車輛具有在AEBS因暴風雨天氣等原因而暫時無法工作時報警的光學指示信號，該信號應

為常亮的黃色信號；

m)在AEBS碰撞預警階段之前，系統(tǒng)不應啟動緊急轉向階段；

n)在AEBS碰撞預警階段之后，系統(tǒng)應啟動緊急轉向階段；

o)在駕駛控制系統(tǒng)、調度員和智能智能車管智能車管平臺不認為會與前方車輛發(fā)生碰撞的情況下，

系統(tǒng)設計應盡量減少發(fā)出碰撞預警信號并且避免自動制動。

6.2.2檢測范圍及精度

系統(tǒng)的最小探測區(qū)域如圖2所示。

圖2系統(tǒng)探測區(qū)域示意圖

系統(tǒng)的探測距離要求細則見表1。

表1探測距離要求

距離公式值含義

車-車

6

2最大可探測距離

VmaxTmaxVmax/2amin

dmax

≤5m；檢測插入車輛的最小距離（即穿過自車的預測

軌跡線的可能影響自車正常行駛的車輛)

d2

Tmin×Vmin系統(tǒng)有準確距離測量能力時的最小檢測距離

d1

≤2m系統(tǒng)無準確距離測量能力時的最小檢測距離

d0

注：

Vmax——系統(tǒng)運行時的自車最高速度，單位是米每秒(m/s)；

Vmin——系統(tǒng)運行時的自車最低速度，單位是米每秒(m/s)；

Tmax——警告后駕駛控制系統(tǒng)的最長制動反應時間，單位是秒(s)，Tmax=1.5s；

Tmin——警告調度員和智能智能車管智能車管平臺的最短制動反應時間，單位為秒(s)，Tmin=0.4s；

22

amin——自車緊急制動的最小減速度，單位是米每平方秒(m/s)，amin=3.6m/s。

Vmax為實際系統(tǒng)的設計參數(shù)，取決于車輛制造商，Tmax、amin為設計參數(shù)。

Vmin為實際系統(tǒng)的設計參數(shù)，取決于車輛制造商，Tmin為設計參數(shù)。

6.3并道與超車

6.3.1并道

本檢測項目目的是測試自動駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。應進行相鄰車道無車并道、相鄰車道前方有車

并道、相鄰車道后方有車和前方車道減少等測試場景。

6.3.2超車

檢測項目的目的是測試自動駕駛系統(tǒng)的超車功能，要求測試車輛應能夠識別到前方低速行駛車輛并完成變

道超車動作。超車過程應包含并入相鄰車道、超越目標車輛和安全返回原車道三項動作。

6.4車道保持

6.4.1車道保持輔助系統(tǒng)的操作、狀態(tài)轉換和基本運行狀況

車道保持輔助系統(tǒng)的操作、狀態(tài)轉換和基本運行狀況見圖3。車道保持輔助系統(tǒng)開啟、關閉之間的

轉換可以通過調度員操作或智能智能車管智能車管平臺自動執(zhí)行：

a)如當車道保持輔助系統(tǒng)無任何故障，點火（啟動）開關接通后，LKA系統(tǒng)激活開關激活，系統(tǒng)

會提示調度員或智能智能車管智能車管平臺是否開啟車道保持輔助系統(tǒng)，調度員或智能智能

車管智能車管平臺可以通過主觀意愿選擇開啟與否；

b)如當點火（啟動）開關關閉或車道保持輔助系統(tǒng)有故障時，LKA系統(tǒng)激活開關失效，系統(tǒng)關閉。

7

圖3車道保持輔助系統(tǒng)狀態(tài)和轉換

6.4.2車速要求

車道保持輔助系統(tǒng)運行時的車速應在35km/h(N類)，或車輛所能達到的最大車速值，取其中的較小

值。

6.4.3故障反應

車道保持輔助系統(tǒng)部件引起的故障應立即通知給調度員和智能智能車管智能車管平臺，車道保持輔

助系統(tǒng)同時轉換成關閉狀態(tài)。故障信息應保持有效，直到系統(tǒng)關閉。見表2。

無論通過點火開關關閉/開啟或車道保持輔助系統(tǒng)關閉/開啟，車道保持輔助系統(tǒng)在自檢、初始化完

成之前，應禁止再激活。

表2車道保持輔助系統(tǒng)執(zhí)行車道保持時故障反應

序號子系統(tǒng)故障故障描述

車道保持輔助系統(tǒng)控制應停止。在車道保持輔助系統(tǒng)控制完全被停

1執(zhí)行器

止前允許執(zhí)行器完成當前的車道保持或平順地淡出。

2車道識別系統(tǒng)車道保持不應突然結束，而應平順地淡出。

3LKAS控制器車道保持輔助系統(tǒng)控制應被停止。

6.5定點?？?、起步

在聯(lián)網(wǎng)通信正常情況下，當調度員或智能智能車管智能車管平臺下發(fā)作業(yè)指令和規(guī)劃好的行駛路徑

后，港口無人駕駛集裝箱卡車需按獲取到的路徑行駛，具備自動尋跡功能，并滿足如下性能要求

-定位經(jīng)緯度與真實經(jīng)緯度之間誤差小于5cm、航向誤差≤0.3°；

-一次,成功率90%，二次定位100%；

-精準定位、停車、起步成功后應以視覺、聽覺等方式提示。

6.6后臺或人工操作接管

要求測試車輛能夠感知車輛情況向調度員或智能智能車管智能車管平臺發(fā)出接管請求，并把車輛

的操控權限交還給調度員、智能智能車管智能車管平臺或外部人工接管員。

應為調度員提供人機交互界面，與調度員進行信息交互。提供包括以聽覺、視覺、觸覺中至少兩

種方式給出預警信息,以及系統(tǒng)運行、停止、故障狀態(tài)信息。顯示信息應在陽光直射下和夜晚均能清晰

顯示狀態(tài)。

8

6.7路徑規(guī)劃

6.7.1通信方式

車輛和智能車管平臺需具備遠程無線通信能力，車輛信息通過遠程無線通信在車輛和智能車管平臺

之間傳遞。

6.7.2基本性能要求

基本性能要求如下：

a)主車車速范圍0～35km/h；

b)通信距離≥150m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率≤10Hz；

d)系統(tǒng)延遲≤100ms；

e)定位精度≤5cm。

6.8自適應行駛

在無人駕駛集裝箱卡車在路徑規(guī)劃下自適應行駛時至少滿足如下性能要求：

a)在路徑規(guī)劃下，行駛過程中與規(guī)劃路線偏差±20cm.；

b)在T/十字型路口無人駕駛集裝箱卡車與橫向行駛集裝箱卡車保持在0.5±0.1m安全距離；

c)岸橋、拆裝扭鎖站下跟車間距保持在3±0.5m安全距離；

d)堆場內輪胎吊跟車間距保持在14±1m安全距離;

e)堆場內堆高機跟車間距保持在18±1m安全距離；

7環(huán)境適應性能要求

7.1電氣環(huán)境適應性能

7.1.1工作電壓范圍

系統(tǒng)的工作電源應為車輛直流電源，工作電壓范圍應滿足表3的要求。

表3工作電壓范圍

單位為伏特

標稱直流電源電壓最低工作電壓最高工作電壓

12916

241832

7.1.2過電壓性能

系統(tǒng)的過電壓性能應符合GB/T28046.2-2011中4.3的要求。

7.1.3反向電壓性能

9

系統(tǒng)的反向電壓性能應符合GB/T28046.2-2011中4.7的第二種情況的要求。

7.2氣候環(huán)境適應性

系統(tǒng)應能適應的自然環(huán)境，如海洋性氣候、鹽霧、高濕度、霧天、雨天、大風等，工作溫度范圍為

-40℃～85℃。

7.3防護等級

車外傳感器的防護等級應達到IP67，車內傳感器和控制器的防護等級應達到IP54。

7.4機械環(huán)境適應性

7.4.1振動

系統(tǒng)耐機械振動性能應符合GB/T28046.3-2011中4.1的要求。

7.4.2沖擊

系統(tǒng)耐機械沖擊性能根據(jù)預警系統(tǒng)的安裝位置應符合GB/T28046.3-2011中4.2的要求。

7.5電磁環(huán)境適應性

7.5.1靜電放電抗干擾度

采用GB/T19951所規(guī)定要求，按照表4的測試等級，應不低于Ⅳ級。預警系統(tǒng)試驗中及試驗后不

應出現(xiàn)電氣故障，試驗結果評定應符合GB/T19951中B類要求。

表4靜電放電等級測試表

嚴酷等級/kV

最少放電次

放電類型試驗等級

自選等級數(shù)a

ⅠⅡⅢⅣ

接觸放電xb±4±6±7±8

3

空氣放電xb±4±8±14±15

a最小放電間隔時間為5s。

b制造商和供應商協(xié)議值。

7.5.2沿電源線的電瞬態(tài)傳導抗擾度

按照GB/T21437.2-2008中第4章規(guī)定的方法對預警系統(tǒng)進行沿電源線的電瞬態(tài)傳導抗擾度試驗，

試驗脈沖按照GB/T21437.2-2008中表A.1或表A.2中Ⅲ級要求選擇1.2a，3a，3b。試驗中、試驗后

預警系統(tǒng)所有功能應符合GB/T21437.2-2008中表A.4或表A.5的要求。

7.5.3耦合電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度

采用容性耦合鉗法和感性耦合鉗法按照GB/T21437.3-2012中第3章的規(guī)定對預警系統(tǒng)進行耦合電

瞬態(tài)發(fā)射抗擾度試驗，試驗脈沖嚴酷程度應符合GB/T21437.3-2012中表B.1或表B.2中Ⅲ級的要求。

試驗中、試驗后預警系統(tǒng)所有功能應處于GB/T28046.1-2011定義的A級。

10

附錄A

（資料性附錄）

車型參數(shù)表

A.1車型參數(shù)表見表A.1。

表A.1車型參數(shù)表

車輛型式8X4/8X8，雙向行駛，兩側雙轉向

上裝平板帶集裝箱定位，40`/20`/2X20`

整車外廓（mm）≤15000X2800

車身自重（kg）≤15000

滿載質量（kg）≤80000

動力類型純電動，永磁電機驅動

續(xù)航里程（km）≥120（按需設定）

智能化自動駕駛L4

線控底盤電液轉向/EBS/EPB

11

T

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