《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與調(diào)試》課件-壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試

壓鑄機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)置壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試獲取到了關(guān)鍵點(diǎn)的位姿數(shù)據(jù)壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試壓鑄機(jī)檢測(cè)站傳輸裝置壓鑄機(jī)器人進(jìn)行整站的編程聯(lián)調(diào)壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試了解工業(yè)機(jī)器人壓鑄取件工作站的布局。學(xué)會(huì)壓鑄取件互鎖設(shè)置。學(xué)會(huì)壓鑄取件常用指令。壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試學(xué)會(huì)WorldZone功能。學(xué)會(huì)SoftAct功能。壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試在壓鑄取件的工作站中，機(jī)器人從事的作業(yè)屬于搬運(yùn)中的一種，但在取件時(shí)有著和其他搬運(yùn)所不同的地方。所以相應(yīng)的，除了一些常用的基礎(chǔ)指令外，在壓鑄取件的機(jī)器人程序中，還會(huì)用到一些有針對(duì)性的指令。壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令SoftAct：軟伺服激活指令SoftAct軟伺服激活指令用于激活任意一個(gè)機(jī)器人或附加軸的“軟”伺服，讓軸具有一定的柔性。SoftAct指令只能應(yīng)用在系統(tǒng)的主任務(wù)T_ROB1中，即使是在MutiMove系統(tǒng)中。壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試指令示例：SoftAct3,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,50\Ramp:=120;指令說明：

指令變量名稱說

明[\MechUnit]機(jī)械單元名稱

Axis軸名稱

Softness軟化值（0%～100%）

Ramp軟化坡度，≥100%SoftDeact：軟伺服失效指令SoftDeact指令是用來使機(jī)械單元軟伺服失效的指令，一旦執(zhí)行該指令，程序中所有機(jī)械單元的軟伺服將失效。壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試指令示例：SoftDeact\Ramp:=150;指令說明：

指令變量名稱說

明Ramp軟化坡度，≥100%壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試

WZBoxDef是與WorldZones相關(guān)的應(yīng)用指令，用在大地坐標(biāo)系下設(shè)定矩形體的區(qū)域檢測(cè)，設(shè)定時(shí)需要定義該虛擬矩形體的兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)，如圖所示。

WZBoxDef：矩形體區(qū)域檢測(cè)設(shè)定指令指令示例：VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];...WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;指令說明：

指令變量名稱說

明[\Inside]矩形體內(nèi)部值有效

[\Outside]矩形體外部值有效，二者必選其一Shape形狀參數(shù)LowPoint對(duì)角點(diǎn)之一HighPoint對(duì)角點(diǎn)之一注意：兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)必須有不同的X、Y、Z坐標(biāo)值。WZDOSet：區(qū)域檢測(cè)激活輸出信號(hào)指令

WZDOSet是WorldZones相關(guān)的指令，用在區(qū)域檢測(cè)被激活時(shí)輸出設(shè)定的數(shù)字輸出信號(hào)，當(dāng)該指令被執(zhí)行一次后，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）接觸到設(shè)定區(qū)域檢測(cè)的邊界時(shí)，設(shè)定好的輸出信號(hào)將輸出一個(gè)特定的值。壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試指令示例：WZDOSet\Temp,service\Inside,volume,do_service,1;指令說明：

指令變量名稱說

明[\Temp]開關(guān)量，設(shè)定為臨時(shí)的區(qū)域檢測(cè)[\Stat]開關(guān)量，設(shè)定為固定的區(qū)域檢測(cè)，二者選其一WorldZonewztemporary或wzstationary[\Inside]開關(guān)量，當(dāng)TCP進(jìn)入設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號(hào)[\Before]開關(guān)量，當(dāng)TCP或指定軸無限接近設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號(hào)，二者選其一Shape形狀參數(shù)Signal輸出信號(hào)名稱SetValue輸出信號(hào)設(shè)定值壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試在當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入某一事件時(shí)觸發(fā)一個(gè)或多個(gè)設(shè)定的例行程序，這樣的程序稱為EventRoutine，例如可以設(shè)定當(dāng)機(jī)器人打開主電源開關(guān)時(shí)觸發(fā)一個(gè)設(shè)定的例行程序。

EventRoutine介紹參數(shù)名稱參數(shù)說明PowerOn打開主電源

Start程序啟動(dòng)

Stop程序停止

Restart系統(tǒng)重啟

系統(tǒng)有以下的事件可以作為觸發(fā)條件：壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試

EventRoutine介紹根據(jù)控制要求編寫好例行程序“rPowerON”。任務(wù)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人壓鑄取件工作站的布局。學(xué)會(huì)壓鑄取件程序編寫與調(diào)試。壓鑄機(jī)器人的整站調(diào)試本工作站以機(jī)器人壓鑄取件為例，工業(yè)機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行工件完好性檢