《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)2.3.2認識機器人上下料程序中的運動指令

認識機器人上下料程序中的運動指令工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.掌握最常使用的幾種運動控制指令，清楚指令的使用方法與特點；2.掌握在編輯程序界面使用基本運動指令的方法與場景。技能目標(biāo)1.能熟練使用基本運動控制指令；2.能正確將運動控制指令使用到機器人上下料程序當(dāng)中。重點難點1.清楚幾種指令的使用方法與特點；2.掌握在編輯程序界面使用基本運動指令的方法與場景。1.掌握在編輯程序界面使用基本運動指令的方法與場景如圖所示軌跡板，如何使機器人繪制出五角星、正方形、圓形等圖案？工業(yè)機器人的功能除了依靠幾個硬件的支撐外，還需要依賴工業(yè)機器人語言來完成。視頻中涂膠機器人靈活運動，就是依靠編程語言進行編程，從而讓機器人按照要求運動。ACDB程序指令常用的運動指令的含義以及結(jié)構(gòu)形式如何添加指令指令格式運動軌跡的配合機器人基本運動控制指令指令移動類型MoveC工具中心接觸點（TCP）沿圓周路徑移動。MoveJ關(guān)節(jié)運動。MoveL工具中心接觸點（TCP）沿直線路徑移動。MoveAbsJ絕對關(guān)節(jié)移動。（1）MoveAbsJ—把機器人移動到絕對軸位置MoveAbsj：用于將機械臂移動至軸位置中制定的絕對位置。指令格式：MoveAbsj

ToJointPos

Speed

Zone

Tool[\Wobj]ToJointPos數(shù)據(jù)類型：jointtarget機械臂和外軸的目的絕對接頭位置。其定義為指定位置，或直接儲存在指令中（在指令中標(biāo)有*）。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機器人將工具tool2沿著一個非線性路徑到絕對軸位置p50，以速度數(shù)據(jù)v1000和zone數(shù)據(jù)z50。

例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,grip3;機器人將工具grip3沿著一個非線性路徑到一個停止點，該停止點在指令中作為一個絕對軸位置存儲（用*標(biāo)示）。整個運動需要5秒鐘。（2）MoveJ－通過關(guān)節(jié)移動移動機器人MoveJ：用于將機械臂迅速地從一點移動至另一點，機械臂沿非線性路徑運動至目標(biāo)位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool

[\WObj]ToPoint數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標(biāo)點。定義為已命名的位置或直接存儲在指令中（在指令中加*標(biāo)記）Speed數(shù)據(jù)類型：speeddata適用于移動的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點的速率、工具重定位以及外部軸Zone數(shù)據(jù)類型：zonedata相關(guān)移動的區(qū)域數(shù)據(jù)。區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小Tool數(shù)據(jù)類型：tooldata移動機械臂時正在使用的工具。工具中心點是指移動至指定目的位置的點[\WObj]WorkObject數(shù)據(jù)類型：wobjdata指令中機器人位置關(guān)聯(lián)的工件（坐標(biāo)系）例1：MoveJ*

，v1000

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool0

沿非線性路徑運動至目標(biāo)點的位置。速度為1000mm\s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。例2：MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture;工具的TCPgrip3沿直線以2000mm/s的速度運動至位置start。在fixture的工件坐標(biāo)系中指定該位置。（3）MoveL－讓機器人作直線運動MoveL：用于將工具中心點TCP沿直線移動至目的位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

例1：MoveLp10

，v1000

，fine

，tool1

；工具的TCPtool1

沿直線運動至目標(biāo)點p10的位置并停止。速度為v1000mm\s。（4）MoveC—讓機器人做圓周運動MoveC：用于將工具中心點TCP沿圓周移動至目的地。指令格式：MoveC

CirPointToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

CirPoint數(shù)據(jù)類型：robtarget相關(guān)機器人的圓弧點。圓弧點是指相關(guān)起點與終點間的圓弧上的某個位置。若要獲得最好的準(zhǔn)確度，則宜把該點放在相關(guān)起點與終點的正中間處。如果該點太靠近起點或終點，那么相關(guān)機器人就可能發(fā)出一條警告。將圓弧點定義為一個已命名的位置，或?qū)⑵渲苯颖４嬖谙嚓P(guān)指令（在指令中用一個*標(biāo)注）中。例1：MoveLp0

，

v500

，

z50

，tool0

；MoveCp1

，

p2

，v500

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool2

沿圓周移動至目標(biāo)點p2的位置。速度為v500mm\s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。根據(jù)起始位置p0、圓周點p1和目的點p2，確定該圓弧。（2點成線，3點成圓?。├?：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;通過兩個MoveC指令，實現(xiàn)一個完整的圓。運用工業(yè)機器人繪制如下軌跡起點與結(jié)束點之間最小距離為0.1m