《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)5.3.1-5.3.2 調(diào)試焊接機器人程序與運行速度

調(diào)試焊接機器人程序與運行速度工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.熟悉弧焊工作站機器人程序邏輯；2.掌握弧焊機器人工作站專用指令應(yīng)用；3.掌握弧焊工作站運行方法；4.熟悉弧焊軟件包的參數(shù)與界面。技能目標(biāo)1.能夠?qū)C器人弧焊工作站程序進(jìn)行編寫；2.能夠獨立調(diào)試整個工作站讓工作站運行；3.能夠進(jìn)行弧焊軟件包參數(shù)配置與調(diào)節(jié)。重點難點1、掌握弧焊工作站程序程序邏輯編寫方法；2、熟練掌握工作站整體運行方法；3、掌握弧焊軟件包的參數(shù)1、弧焊工作站專用指令使用；2、掌握弧焊工作站程序獨立編寫。ACDB工業(yè)機器人弧焊應(yīng)用程序架構(gòu)程序邏輯導(dǎo)入程序調(diào)試程序本工作站要實現(xiàn)的動作是汽車配件機器人焊接。使用IRB2600機器人雙工位工作站實現(xiàn)產(chǎn)品的焊接工作。在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能夠?qū)崿F(xiàn)本工作站機器人的完整邏輯及動作控制，只需對位置點進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?，便可正常運行?？梢酝ㄟ^虛擬示教器導(dǎo)入程序模塊，也可以通過RobotStudio“RAPID”菜單“程序”中的“加載模塊”來導(dǎo)入。這里以軟件操作為例來介紹加載程序模塊的步驟。

導(dǎo)入焊接機器人程序1、焊接機器人程序調(diào)試122）瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾，備份文件中共有五個文件：①BACKINFO:備份信息。②HOME:機器人硬盤上HOME文件夾。③RAPID：機器人程序代碼。④SYSPAR：機器人配置參數(shù)，包含I/O配置文件。⑤system.xml:機器人系統(tǒng)信息。1）在“RAPID”菜單中選擇“程序”中的“加載模塊”。

導(dǎo)入焊接機器人程序

33）之后，依次打開“RAPID”—“TASK1”一“PROGMOD”，找到程序模塊“MainMoudle”，選中“MainMoudle.mod”，單擊“打開”按鈕。

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544）在控制器后方空白方框處點擊勾選全部。5）單擊“確定”按鈕，完成加載程序模塊的操作。在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需要將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。當(dāng)在虛擬示教器進(jìn)行數(shù)據(jù)修改后，則需要執(zhí)行“同步到工作站”。反之，則需要執(zhí)行“同步到RAPID（虛擬控制器）”。

導(dǎo)入焊接機器人程序

導(dǎo)入焊接機器人程序

本工作站要實現(xiàn)的動作是汽車配件機器人焊接。使用IRB2600機器人雙工位工作站實現(xiàn)產(chǎn)品的焊接工作。在熟悉了此RAPID程序后，可以根據(jù)實際的需要在此程序的基礎(chǔ)上做適用性的修改，以滿足實際邏輯與動作的控制。具體程序注解請參考課本。2、調(diào)試焊接機器人運行速度工作站實例如下圖所示（P1到P2為焊接區(qū)域）P1P2工作站實例編程如下圖所示弧焊設(shè)定界面如下圖所示調(diào)節(jié)焊接參數(shù)及擺弧參數(shù)開啟/關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度手動送絲、送氣、觸發(fā)傳感器設(shè)置參數(shù)調(diào)節(jié)的增量1①點擊主“菜單”，選擇“生產(chǎn)屏幕”。2②點擊主“ARC”，打開弧焊軟件包。③打開弧焊軟件包后，選擇“調(diào)節(jié)”，進(jìn)入焊接參數(shù)及擺弧參數(shù)調(diào)節(jié)界面。④打開弧焊軟件包后，選擇“鎖定”，進(jìn)入開啟/關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面。34⑤已關(guān)閉的焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面如圖所示。⑥打開弧焊軟件包后，選擇“設(shè)置”，進(jìn)入設(shè)置參數(shù)調(diào)節(jié)的增量界面。56⑦打開弧焊軟件包后，選擇“調(diào)節(jié)”，選擇擺動參數(shù)，查看當(dāng)前參數(shù)，準(zhǔn)備測試焊接。⑧在軟件仿真界面，點擊播放，觀察當(dāng)前擺弧參數(shù)（用“TCP跟蹤”觀察擺弧軌跡）。78讓涂膠機器人程序運行起來，具體步驟如下：（1）選擇軟件中選擇“仿真”菜單；（2）單擊“I/O仿真器”，打開I/O列表；（3）正確設(shè)定實線框中的內(nèi)容；（4）將di06WorkStation1強制為1；（5）確認(rèn)后單擊“播放”按鈕；（6）仿真“dio8LoadingOK”，表示產(chǎn)品裝夾完成。需要手動強制進(jìn)行觸發(fā)，才能啟動機器人工作站的程序運行。序號考核內(nèi)容