機器人電氣控制單元的制作 課件全套 學習任務(wù)1-5 制作穩(wěn)壓電源-機器人夾具控制系統(tǒng)的安裝

機器人電氣控制單元的制作學習任務(wù)1制作穩(wěn)壓電源學習任務(wù)2電氣控制線路的安裝學習任務(wù)3機器人驅(qū)動系統(tǒng)的安裝學習任務(wù)4機器人驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試學習任務(wù)5機器人夾具控制系統(tǒng)的安裝學習任務(wù)1制作穩(wěn)壓電源學習目標1.能識別二極管的結(jié)構(gòu)、類型和符號。2.能正確使用萬用表、示波器、信號發(fā)生器等。3.能使用萬用表判別二極管的引腳極性和性能好壞。4.能闡述變壓器的結(jié)構(gòu)和作用。5.能焊接裝配穩(wěn)壓電源整流電路，并測試穩(wěn)壓電源整流電路的波形。6.能識別電容器的類型和符號。7.能使用萬用表檢測電容器是否存在故障。8.能焊接裝配穩(wěn)壓電源濾波電路，并測試穩(wěn)壓電源濾波電路的波形。9.能識別穩(wěn)壓模塊及其符號。10.能正確使用穩(wěn)壓模塊。11.能闡述整流、濾波和穩(wěn)壓電路的作用和原理。建議學時70學時。工作任務(wù)描述工作流程與活動1.整流電路的裝配與測試（40學時）。2.濾波電路的裝配與測試（15學時）。3.穩(wěn)壓電路的裝配與測試（15學時）。學習活動1整流電路的裝配與測試學習目標1.能識別二極管的結(jié)構(gòu)、類型和符號。2.能使用萬用表判別二極管的引腳極性和性能好壞。3.能識別交流電與直流電。4.能闡述變壓器的結(jié)構(gòu)和作用。5.能焊接裝配穩(wěn)壓電源整流電路，并測試穩(wěn)壓電源整流電路的波形。建議學時：40學時。學習過程一、任務(wù)描述二、信息搜集1.交流電與直流電的根本區(qū)別：學習活動1整流電路的裝配與測試2.在日常生活中所用的是正弦交流電，它的電壓為__V，頻率力__Hz。學習活動1整流電路的裝配與測試3.畫出正弦交流電的波形。4.觀察穩(wěn)壓電源整流電路，組成電路的主要元器件是。5.圖1-3所示二極管內(nèi)部含有_____塊半導體區(qū)，形成_____個PN結(jié)。【練習1】觀察二極管的外形，認識二極管。6.畫出二極管的符號。學習活動1整流電路的裝配與測試7.列出二極管與電阻的異同點，填入表1-1中。8.從外觀上判別圖1-4所示二極管的引腳極性。9.利用互聯(lián)網(wǎng)和參考文獻，查一下二極管有哪些種類，各有什么特點，以思維導圖的形式繪制出來，并在小組之間進行匯報總結(jié)。學習活動1整流電路的裝配與測試【練習2】使用可調(diào)式直流穩(wěn)壓電源、萬用表、二極管以及電阻，搭建圖1-5所示的實驗電路，并總結(jié)出二極管的正反向特性。學習活動1整流電路的裝配與測試10.調(diào)節(jié)圖1-5所示電路的電源，改變輸出電壓，將各電壓下電路中對應(yīng)的電壓表與電流表（用萬用表代替）的讀數(shù)記錄于表1-2和表1-3中。學習活動1整流電路的裝配與測試11.根據(jù)表1-2和表1-3中測得的數(shù)據(jù)，在圖1-6中繪制出二極管的伏安特性曲線（即二極管兩端電壓與流過二極管電流的關(guān)系曲線）。學習活動1整流電路的裝配與測試12.總結(jié)出二極管的特性，并進行小組匯報總結(jié)?！揪毩?】二極管引腳的檢測識別。13.如果無法從外觀判別二極管引腳的極性，還可以用什么方法識別？14.使用萬用表判別二極管引腳的極性時，是利用了二極管的_____性。15.如果測得二極管的反向電阻趨于0，則可說明什么問題？【練習4】認識變壓器。16.變壓器的主要功能：_______。17.變壓器由_____和_____組成。18.測試變壓器繞組的通斷時，通常使用萬用表的_____擋。學習活動1整流電路的裝配與測試【練習5】使用電烙鐵焊接圖1-8所示電路。19.電烙鐵有哪些種類？各適合在什么環(huán)境下使用？20.請?zhí)顚憟D1-9所示電烙鐵各結(jié)構(gòu)的名稱。學習活動1整流電路的裝配與測試21.請在圖1-10中填寫手工焊接技術(shù)中五步焊接法各步驟的名稱。學習活動1整流電路的裝配與測試22.焊接質(zhì)量不好可能導致哪些問題？如何判別焊接質(zhì)量的好壞？【練習6】給練習5的電路通上交流電，然后接上示波器，觀察輸入端與負載的波形，如圖1-11所示。23.什么是示波器？示波器的主要功能和用途是什么？學習活動1整流電路的裝配與測試24.寫出圖1-12中示波器面板各區(qū)域的功能，并在表1-4中填寫各按鍵的功能。學習活動1整流電路的裝配與測試25.寫出圖1-13所示界面中各部分的含義。26.示波器探頭如圖1-14所示。學習活動1整流電路的裝配與測試學習活動1整流電路的裝配與測試（1）進行任何測量前，需將示波器探頭連接到______，并將接地端_______。（2）示波器探頭帶有_______，讀數(shù)時應(yīng)注意。（3）使用探頭時為避免電擊，手指應(yīng)保持在________。（4）示波器的測量以_____為參考電壓，故接地端應(yīng)正確接地，否則易造成短路。27.將練習6中使用示波器測量得到的電路輸入端與負載的波形畫在圖1-15中。28.圖1-8所示電路中，只有____個方向的電流通過負載，負載上只能得到____個周期的電壓和電流。產(chǎn)生此現(xiàn)象的原因是什么？29.要將兩個方向的電流限定為一個方向，需要使用具有______性的二極管。二極管整流電路有______整流、_______整流、______整流和_______整流等幾種。學習活動1整流電路的裝配與測試學習活動1整流電路的裝配與測試三、工具材料清單學習活動1整流電路的裝配與測試四、裝配圖學習活動1整流電路的裝配與測試五、工作計劃學習活動1整流電路的裝配與測試六、實施與控制（一）檢查學習活動1整流電路的裝配與測試（二）測試1.請在圖1-17中畫出輸入電壓的波形。學習活動1整流電路的裝配與測試2.請在圖1-18中畫出輸出電壓的波形。學習活動1整流電路的裝配與測試3.請描述輸入輸出電壓波形變化的原因。七、考核評價學習活動1整流電路的裝配與測試學習活動2濾波電路的裝配與測試學習目標1.能識別電容的類型和符號。2.能使用萬用表檢測電容是否存在故障。3.能識別電感的類型和符號。4.能使用萬用表檢測電感是否存在故障。5.能夠焊接裝配穩(wěn)壓電源濾波電路，并測試穩(wěn)壓電源濾波電路的波形。建議學時：15學時。學習過程一、任務(wù)描述學習活動2濾波電路的裝配與測試學習活動2濾波電路的裝配與測試二、信息搜集【練習1】通過互聯(lián)網(wǎng)等手段，查找電容的相關(guān)資料，總結(jié)電容的分類方法。1.通過查閱資料，將電容進行分類，并填入下框中。2.寫出下面3個電容的名稱?！揪毩?】觀察電容實物的外形，了解電容的基本知識。3.電容的作用有哪些？學習活動2濾波電路的裝配與測試4.畫出表1-9中3種電容的圖形符號。4.畫出表1-9中3種電容的圖形符號。5.電容的基本單位是______，其他單位還有_________。6.電容的標注方法與電阻的標注方法基本相同，有___、___、____數(shù)碼標注法和色環(huán)標注法。圖1-20所示電容的容量為_____F。學習活動2濾波電路的裝配與測試7.判別圖1-21中兩個電解電容的極性。學習活動2濾波電路的裝配與測試8.請結(jié)合圖1-22簡單描述電容的充放電過程。【練習3】電容的檢測。9.檢測0.1??F與0.33??F的兩個電容。（1）選用力用表的____擋進行測量。（2）測量電容的過程中，萬用表的指針是如何變化的？說明了什么問題？學習活動2濾波電路的裝配與測試10.檢測2200??F的電解電容。（1）測量電解電容時，應(yīng)根據(jù)其電容的大小，選用合適的量程。（2）測量電解電容的過程中，萬用表的指針是如何變化的？說明了什么問題？11.什么是漏電阻？漏電阻的值通常多少？【練習4】觀察幾種電感的外形，認識電感。12.寫出表1-10中3種電感的名稱。學習活動2濾波電路的裝配與測試13.畫出電感的符號。14.電感的單位是，用英文字母表示。15.電感的標注方法有哪些？請一一列出，并說出圖1-23中電感標識的意義?！揪毩?】使用萬用表檢測電感線圈，判斷其是否存在故障。16.外觀檢查。學習活動2濾波電路的裝配與測試17.使用萬用表進行電感線圈通斷檢查，測得電感線圈的直流電阻為_____，由此判斷此電感線圈_____?！揪毩?】裝配并觀察電容濾波電路。18.焊接圖1-24所示的電容濾波電路。學習活動2濾波電路的裝配與測試學習活動2濾波電路的裝配與測試19.斷開S，用示波器觀察負載的波形，并記錄在圖1-25中。學習活動2濾波電路的裝配與測試20.接通S，用示波器觀察負載的波形，并記錄在圖1-26中。學習活動2濾波電路的裝配與測試21.電容濾波電路結(jié)構(gòu)簡單，輸出電壓_______，脈動_______，但在接通電源的瞬間將產(chǎn)生強大的充電電流，這種電流稱為________。三、工具材料清單學習活動2濾波電路的裝配與測試學習活動2濾波電路的裝配與測試四、裝配圖學習活動2濾波電路的裝配與測試五、工作計劃學習活動2濾波電路的裝配與測試六、實施與控制（一）檢查學習活動2濾波電路的裝配與測試（二）測試1.請在圖1-28中畫出整流橋輸出電壓（輸入電壓為+12V時）的波形。學習活動2濾波電路的裝配與測試2.請在圖1-29中畫出整流橋輸出電壓（輸入電壓為源-12V時）的波形。學習活動2濾波電路的裝配與測試3.請在圖1-30中畫出負載R1的波形。學習活動2濾波電路的裝配與測試4.請在圖1-31中畫出負載R2的波形。學習活動2濾波電路的裝配與測試5.請描述電容濾波電路中電壓變化的原因。七、考核評價學習活動2濾波電路的裝配與測試學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試學習目標1.能識讀三端集成穩(wěn)壓電路的原理圖。2.認識三端集成穩(wěn)壓器并能進行檢測。3.能裝配并檢測三端集成穩(wěn)壓電路。建議學時：15學時。學習過程學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試一、任務(wù)描述學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試二、信息搜集1.什么是穩(wěn)壓？直流電源中為什么需要穩(wěn)壓電路？【練習1】由調(diào)整器件構(gòu)成的穩(wěn)壓電路一般有很多種，圖1-33所示就是其中的一種。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試2.由調(diào)整器件構(gòu)成的穩(wěn)壓電路一般有哪幾種？各有什么特點？【練習2】二極管穩(wěn)壓電路是常用的穩(wěn)壓電路之一。3.畫出穩(wěn)壓二極管的圖形符號。4.穩(wěn)壓二極管又叫_____二極管。為什么穩(wěn)壓二極管能夠起到保持電壓穩(wěn)定的作用？學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試5.電位器是一種可以人為地對阻值進行連續(xù)調(diào)整的電阻。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試6.送入16V直流電，RP1的阻值分別取1k?、750?、500?、200?、0?，調(diào)節(jié)電位器RP2使其阻值從0變化至最大值，用萬用表觀察穩(wěn)壓二極管兩端的輸出電壓，填人表1-16中。7.在表1-17中列出二極管穩(wěn)壓電路的優(yōu)缺點。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試【練習3】集成穩(wěn)壓電路體積小，使用方便，應(yīng)用廣泛。8.寫出三端集成穩(wěn)壓器的工作特點。9.認識LM78xx系列三端集成穩(wěn)壓器。（1）請在圖1-36中寫出LM7812三端集成穩(wěn)壓器的引腳名稱。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試（2）請在表1-18中畫出LM78××系列的圖形符號，并標出各引腳。（3）型號LM7805中，各部分代表的意義是什么？請?zhí)钊胂驴蛑?。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試10.認識LM79x×系列三端集成穩(wěn)壓器。（1）請在圖1-37中寫出LM7912三端集成穩(wěn)壓器的引腳名稱。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試（2）請在表1-19中畫出LM79xx系列的圖形符號，并標出各引腳。11.LM78xx系列和LM79xx系列的三端集成穩(wěn)壓器有什么區(qū)別？12.檢測LM7812、LM7805、I.M7912這3種集成穩(wěn)壓器性能的好壞。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試【練習4】按照圖1-38所示連接LM7812的基本電路。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試13.陶瓷電容C1與C2的作用分別是什么？C1的作用：C2的作用：三、工具材料清單學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試四、裝配圖學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試五、工作計劃學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試六、實施與控制1．記錄穩(wěn)壓電路輸出電壓的波形。（1）請在圖1-40中畫出負載R1的波形。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試（2）請在圖1-41中畫出負載R2的波形。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試（3）請在圖1-42中畫出負載R3的波形。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試2.請描述從示波器中讀取電壓值的方法。3.讀取到的負載電壓如下：R1為_____V，R2為_____V，R3為_____V。4.填寫穩(wěn)壓電路裝配與測試實施與控制表（見表1-23）。學習活動3穩(wěn)壓電路的裝配與測試七、考核評價學習任務(wù)2電氣控制線路的安裝學習目標1.能分析網(wǎng)孔支架的結(jié)構(gòu)。2.能夠?qū)﹄娖髟M行定位。3.能完成電氣部件的裝配。4.能識讀電氣控制電路圖。5.能說出電路圖中各電氣部件的名稱及用途。6.能完成電氣部件的布線。7.能分析按鈕的結(jié)構(gòu)和工作原理。8.能準確識讀導線上的標識。9.能理解交流接觸器聯(lián)鎖控制的原理。10.能運用交流接觸器完成電動機的轉(zhuǎn)向控制。11.能掌握電氣線路安裝接線的規(guī)范。12.能完成控制電路的測試。建議學時52學時。工作任務(wù)描述工作流程與活動1.裝配電氣部件（12學時）。2.電路部件的布線（16學時）。3.帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路（12學時）。4.帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路（12學時）。學習活動1裝配電氣部件學習目標1.能分析網(wǎng)孔支架的結(jié)構(gòu)。2.能給給定的電器元件定位。3.能完成電氣部件的裝配。建議學時：12學時。學習過程一、接受任務(wù)1.根據(jù)圖2-1和圖2-2確定裝配尺寸，并把它們填入工作頁的部件裝配圖中。2.把電氣部件裝配到網(wǎng)孔支架上，并進行標記。學習活動1裝配電氣部件學習活動1裝配電氣部件二、收集信息（一）引導問題1.怎樣可以防止螺釘因搖動而產(chǎn)生的松動情況？2.為什么制作一個機械連接時必須使用合適的工具？3.裝配電氣部件時需要注意些什么？4.裝配布線槽時需要注意些什么？5.使用塑料螺釘時需要注意些什么？（二）部件裝配圖學習活動1裝配電氣部件學習活動1裝配電氣部件（三）電路原理圖學習活動1裝配電氣部件三、制訂工作計劃學習活動1裝配電氣部件四、工作計劃決策1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計劃，并制作評優(yōu)表，寫明中選理由。五、實施工作計劃1.實施電氣部件的裝配。2.記錄實施過程的要點。六、考核評價學習活動1裝配電氣部件學習活動2電路部件的布線學習目標1.能識讀電氣控制電路圖。2.能說出電路圖中各電氣部件的名稱及用途。3.能完成電路部件的布線。建議學時：16學時。學習過程一、接受任務(wù)1.撰寫功能說明。2.把規(guī)定的電路符號對應(yīng)上標準的名稱和標記字母。3.給學習活動1中安裝的部件布線，布線完成后的效果應(yīng)如圖2-6所示。學習活動2電路部件的布線二、收集信息1.什么是電氣控制線路？2.主電路和控制電路指的是什么？3.常見的電器元件有哪些？請將它們填入表2-3中。4.如何讀懂電氣控制線路原理圖？5.導線顏色的使用有哪些要求？6.剝導線時要注意哪些事項？7.為什么電氣連接中接觸電阻要盡可能地小？8.端子板的一側(cè)允許接多少根導線？9.什么是端子接線圖？10.電路原理圖如圖2-7所示，請分析該電路的功能。學習活動2電路部件的布線學習活動2電路部件的布線11.接線圖如圖2-8所示，請補充完整。學習活動2電路部件的布線三、制訂工作計劃學習活動2電路部件的布線四、工作計劃決策1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計劃，并制作評優(yōu)表，寫明中選理由。五、實施工作計劃1.實施電路部件的布線。2.記錄實施過程的要點。六、考核評價學習活動2電路部件的布線學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學習目標1.能理解交流接觸器聯(lián)鎖控制的原理。2.能運用交流接觸器完成電動機的轉(zhuǎn)向控制。3.能完成控制電路的測試。建議學時：12學時。學習過程一、接受任務(wù)學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路二、收集信息1.電路中哪個部件作為短路保護？哪個部件作為過載保護？2.交流接觸器KM1和KM2同時吸合會導致主電路短路，通過哪些措施可以在電路中避免這種情況發(fā)生？3.電動機如何實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)？4.控制電路如何保持電動機持續(xù)轉(zhuǎn)動？5.請對電路功能進行分析。6.裝配圖如圖2-10所示。學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路7.接線圖如圖2-11所示，請補充完整。學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路8.工具材料清單見表2-7，請按實際情況填寫。學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路三、制訂工作計劃學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路四、工作計劃決策1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計劃，并制作評優(yōu)表，寫明中選理由。五、實施工作計劃1.實施電路的安裝接線。2.記錄實施過程的要點。六、考核評價學習活動3帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學習目標1.能理解交流接觸器聯(lián)鎖控制的原理。2.能運用交流接觸器完成電動機的轉(zhuǎn)向控制。3.能完成控制電路的測試。建議學時：12學時。學習過程一、接受任務(wù)二、收集信息1．如何設(shè)計末端電路？2.如何實現(xiàn)電動機的不斷往返運行？3.安全極限按鈕的“冗余性”作何解釋？學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路4.電路中應(yīng)當加入哪些保護措施？5.請畫出電路原理圖。三、制訂工作計劃學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路四、工作計劃決策1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計劃，并制作評優(yōu)表，寫明中選理由。五、實施工作計劃1.實施電路的安裝接線。2.記錄實施過程的要點。六、考核評價學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路學習活動4帶有按鈕和交流接觸器聯(lián)鎖以及末端斷路的轉(zhuǎn)向交流接觸器電路七、反饋1.簡要描述你執(zhí)行這個項目的行動步驟。2.在進行這個項目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個類似的任務(wù)，你能在什么地方進行改進？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學習任務(wù)3機器人驅(qū)動系統(tǒng)的安裝學習目標1.能在作業(yè)過程中嚴格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及8S管理規(guī)定。2.能掌握步進電動機的定義、結(jié)構(gòu)、工作原理、分類。3.能掌握步進驅(qū)動系統(tǒng)的組成。4.能根據(jù)步進驅(qū)動系統(tǒng)的接線圖，按照技術(shù)要求完成接線。5.能掌握伺服電動機的基本知識。建議學時30學時。工作任務(wù)描述工作流程與活動1.接受驅(qū)動系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求（1學時）。2.步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集（12學時）。3.制訂步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的工作計劃（1學時）。4.對步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的工作計劃進行決策（2學時）。5.實施步進驅(qū)動系統(tǒng)的安裝（11學時）。6.對安裝好的桌面機器人進行檢查與評價（3學時）。學習活動1接受驅(qū)動系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求學習目標1.學會填寫生產(chǎn)任務(wù)單。2.能說出機器人“軸”的含義。3.能通過觀察了解機器人驅(qū)動系統(tǒng)的組成。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學習任務(wù)的知識點。建議學時：1學時。學習過程1.畫出任務(wù)單上的關(guān)鍵詞。2.6軸機器人的“6軸”指的是什么？學習活動1接受驅(qū)動系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求3.機器人怎么實現(xiàn)每個軸的運動？4.

RB08型機器人的驅(qū)動系統(tǒng)由哪些部件組成？請用思維導圖畫出來。5.根據(jù)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的相關(guān)知識，結(jié)合任務(wù)描述，要完成機器人驅(qū)動系統(tǒng)的安裝，需要做哪些工作？6.要完成這些安裝工作，需要具備哪些知識？請制作一份工作能力要求思維導圖。學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集學習目標1.能說出步進電動機的定義。2.能在圖樣上標出步進電動機的結(jié)構(gòu)名稱。3.能說出步進電動機的工作原理和工作方式。4.學會運用公式計算步距角。5.學會通過查閱資料學習步進電動機主要參數(shù)的含義。6.學會通過選型手冊查閱步進電動機和驅(qū)動器的參數(shù)及使用方法。7.通過查閱資料了解步進電動機的優(yōu)缺點。8.通過查閱資料了解步進電動機與伺服電動機的異同。建議學時：12學時。學習過程學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集1.步進電動機的定義。2.步進電動機的分類。（1）按勵磁方式分類：（2）按運動方式分類：3.步進電動機的結(jié)構(gòu)特點。4.標出圖3-1所示步進電動機內(nèi)部結(jié)構(gòu)中各部件的名稱。5.步進電動機的工作原理。（1）了解步距角的概念。（2）由圖3-2可知，這是一個___齒___相的步進電動機。學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集（3）工作過程。1）當步進電動機以單三拍方式通電時，若U相通電，V、W相不通電，且1、3齒與U相對齊，如圖3-3所示。2）當步進電動機以單三拍方式通電時，若V相通電，U、W相不通電，請在圖3-4中畫出轉(zhuǎn)子的位置。3）當步進電動機以單三拍方式通電時，若W相通電，U、V相不通電，請在圖3-5中畫出轉(zhuǎn)子的位置。學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集（4）由上述工作情況可知，步進電動機的轉(zhuǎn)角由____控制，轉(zhuǎn)速由____控制，轉(zhuǎn)向由____確定。（5）進一步了解雙三拍和六拍通電方式下轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動狀態(tài)。6.步進電動機的工作特點。（1）步進電動機工作時，每相繞組由專門的驅(qū)動電源通過“環(huán)形分配器”按一定規(guī)律輪流通電。（2）步進電動機的步距角計算公式為7.步進電動機的主要參數(shù)見表3-1，請補充各參數(shù)的含義。學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集8.查閱山社步進電動機選型手冊，了解SS1102A10A、SS1703A15A、SS1704A20A、SS2402C58A等型號步進電動機的特性，找出步距角、額定電流、接線方法（允許使用手機，限時30min）。9.查閱資料，寫出步進電動機驅(qū)動器細分的作用和意義。10.查閱山社步進驅(qū)動器選型手冊，掌握MD2322型步進電動機驅(qū)動器的使用方法，標出各端口的作用，并要掌握電流、電壓的設(shè)置方法。11.查閱資料，找出步進電動機的優(yōu)缺點，填入表3-2中。學習活動2步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的信息收集12.查閱資料，認知伺服電動機的基本知識，以及與步進電動機的區(qū)別。學習活動3制訂步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的工作計劃學習目標1.能根據(jù)任務(wù)要求制訂工作計劃。2.能正確領(lǐng)取工具和材料。3.能合理地進行人員分工。4.能跟組內(nèi)成員進行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學時：1學時。學習過程1.畫出步進驅(qū)動系統(tǒng)的接線圖。2.填寫工作計劃表（見表3-3）。學習活動3制訂步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的工作計劃學習活動4對步進驅(qū)動系統(tǒng)安裝的工作計劃進行決策學習目標1.能清晰地向全班同學展示和表達本組的工作計劃。2.能認真聆聽其他組的工作計劃，客觀地找出優(yōu)缺點。3.能根據(jù)討論的意見合理優(yōu)化工作計劃。建議學時：2學時。學習過程1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計劃，并制作評優(yōu)表，寫明中選理由。學習活動5實施步進驅(qū)動系統(tǒng)的安裝學習目標1.能根據(jù)工作計劃實施步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)的安裝。2.能在實施工作計劃的過程中遵循8S管理規(guī)定。3.能對工作步驟進行總結(jié)。4.能對工作過程進行自我反思。5.能找出改進的方法。建議學時：11學時。學習過程1.實施步進驅(qū)動系統(tǒng)的安裝。2.記錄實施過程的要點。學習活動6對安裝好的桌面機器人進行檢查與評價學習目標1.能客觀地對完成安裝的驅(qū)動系統(tǒng)進行自我評估。2.能認真填寫好評估表。3.能虛心接受他人評價。建議學時：3學時。學習過程一、填寫驅(qū)動系統(tǒng)安裝評價表學習活動6對安裝好的桌面機器人進行檢查與評價學習活動6對安裝好的桌面機器人進行檢查與評價學習活動6對安裝好的桌面機器人進行檢查與評價學習活動6對安裝好的桌面機器人進行檢查與評價二、回答以下問題1.簡要描述你執(zhí)行這個項目的行動步驟。2.在進行這個項目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個類似的任務(wù)，你能在什么地方進行改進？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學習任務(wù)4機器人驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試學習目標1.能在作業(yè)過程中嚴格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及85管理規(guī)定。2.能掌握PLC的基礎(chǔ)知識和工作原理。3.能掌握三菱FX3UPLC的簡單編程4.能編寫程序，實現(xiàn)對步進電動機的控制。5.能對步進驅(qū)動系統(tǒng)進行調(diào)試，選擇合適的驅(qū)動器細分。建議學時30學時。工作任務(wù)描述工作流程與活動1.接受機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)（1學時）。2.機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（10學時）。3.制訂機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的工作計劃（2學時）。4.對機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的工作計劃進行決策（4學時）。5.實施機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試（10學時）。6.對調(diào)試好的桌面機器人進行檢查與評價（3學時）。學習活動1接受機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)學習目標1.能完成生產(chǎn)任務(wù)單的填寫。2.能認識步進驅(qū)動器細分的意義。3.能認識機器人控制的原理。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學習任務(wù)的知識點。建議學時：1學時。學習過程1.畫出任務(wù)書上的關(guān)鍵詞。2.6軸機器人的驅(qū)動系統(tǒng)安裝后，通過什么方式判斷安裝是否正確？3.步進電動機驅(qū)動器的細分、電流設(shè)置對電動機的運轉(zhuǎn)有什么影響？學習活動1接受機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)4.如何使機器人完成指定的動作？5.根據(jù)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的相關(guān)知識，結(jié)合任務(wù)描述，要完成機器人驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試，需要做哪些工作？6.要完成這些調(diào)試工作，需要具備哪些知識？請制作一份工作能力要求思維導圖。學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集學習目標1.通過查閱資料學習PLC的含義以及發(fā)展過程。2.能說出PLC系統(tǒng)的組成。3.能說出PLC的分類。4.籠理解PLC的運行方式。5.能找出學習任務(wù)的知識點。6.通過三菱PLC編程手冊學習三菱PLC的基本指令。7.學會GXDeveloper軟件的使用。8.能夠編寫簡單的PLC程序。建議學時：10學時。學習過程學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集1.PLC的概念。（1）寫出PLC的中英文全稱。（2）了解PLC的發(fā)展過程，寫出相比傳統(tǒng)的繼電控制電路，PLC有哪些優(yōu)點。（3）查閱資料，了解國際電工委員會（IEC）在1987年2月對PLC的定義。（4）查閱資料，畫出PLC控制系統(tǒng)的示意圖。（5）PLC的分類。1）按I/O分配分：小型機I/O接口數(shù)<_____。中型機I/O接口數(shù)在______~______之間。大型機I/O接口數(shù)＞_____。2）按結(jié)構(gòu)形式分：____。學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（6）PLC的運行方式示意圖如4-1所示。1）PLC的工作方式：按集中_____、集中_____、_____的方式進行工作。2）運行實例。學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（7）根據(jù)圖4-2，口述PLC掃描過程的中心內(nèi)容。學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集2.查閱網(wǎng)絡(luò)資料并參照實物，認知三菱FX3UPLC的端口，并畫出系統(tǒng)外部接線圖、I/O分配表。3.三菱PLC的簡單編程。（I）查閱三菱PLC編程手冊，制作一個常用指令使用表（樣表見表4-1）。學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（2）用梯形圖編寫一個程序，用來實現(xiàn)電動機的起停控制，并畫出PLC接線圖和I/O分配表。學習活動2機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的信息收集4.GXDeveloper軟件的使用。（1）根據(jù)教師演示，畫出GXDeveloper軟件使用方法的流程圖。（2）編寫一個程序?qū)崿F(xiàn)電動機的自鎖、互鎖控制，并在GXDeveloper軟件上進行仿真，把仿真無誤后的程序抄寫在下方。學習活動3制訂機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的工作計劃學習目標1.能根據(jù)任務(wù)要求制訂工作計劃。2.能正確領(lǐng)取工具和材料。3.能合理地進行人員分工。4.能跟組內(nèi)成員進行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學時：2學時。學習過程學習活動4對機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試的工作計劃進行決策學習目標1.能清晰地向全班同學展示和表達本組的工作計劃。2.能認真聆聽其他組的工作計劃，客觀地我出優(yōu)缺點。3.能根據(jù)討論的意見合理優(yōu)化工作計劃。建議學時：4學時。學習過程1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計劃，并制作評優(yōu)表，寫明中選理由。學習活動5實施機器人步進驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試學習目標1.能根據(jù)工作計劃實施步進驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試。2.能在實施工作計劃的過程中遵循8S管理規(guī)定。3.能對工作步驟進行總結(jié)。4.能對工作過程進行自我反思。5.能找出改進的方法。建議學時：10學時。學習過程1.實施步進驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試。2.記錄實施過程的要點。學習活動6對調(diào)試好的桌面機器人進行檢查與評價學習目標1.能客觀地對完成調(diào)試的驅(qū)動系統(tǒng)進行自我評估。2.能認真填寫好評估表。3.能虛心接受他人評價。建議學時：3學時。學習過程一、填寫驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試評價表學習活動6對調(diào)試好的桌面機器人進行檢查與評價學習活動6對調(diào)試好的桌面機器人進行檢查與評價二、回答以下問題1.簡要描述你執(zhí)行這個項目的行動步驟。2.在進行這個項目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個類似的任務(wù)，你能在什么地方進行改進？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學習任務(wù)5機器人夾具控制系統(tǒng)的安裝學習目標1.能在作業(yè)過程中嚴格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及8S管理規(guī)定。2.能掌握氣動系統(tǒng)和液壓傳動系統(tǒng)的原理、特點和應(yīng)用場合。3.能掌握氣動元件的圖形符號、原理及應(yīng)用。4.能識讀氣動回路圖，掌握典型的氣動系統(tǒng)回路的組成。5.能設(shè)計具有簡單邏輯的氣動回路圖。6.能夠正確安裝氣動回路。建議學時30學時。工作任務(wù)描述工作流程與活動1.接受機器人夾具控制系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求（1學時）。2.機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集（12學時）。3.制訂機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計劃（1學時）。4.對機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計劃進行決策（2學時）。5.實施機器人夾具控制系統(tǒng)的安裝（11學時）。6.對安裝好的機器人夾具控制系統(tǒng)進行檢查與評價（3學時）。學習活動1接受機器人夾具控制系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求學習目標1.學會填寫生產(chǎn)任務(wù)單。2.能說出機器人“夾具”的含義。3.能通過觀察了解機器人驅(qū)動系統(tǒng)的組成。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學習任務(wù)的知識點。建議學時：1學時。學習過程1.畫出任務(wù)書上的關(guān)鍵詞。2.機器人的“夾具”指的是什么？學習活動2機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學習目標1.能說出機械設(shè)備的四大傳動方式及其優(yōu)缺點。2.通過查閱液壓傳動的相關(guān)知識闡釋千斤頂?shù)墓ぷ髟怼?.通過查閱資料完成氣動基礎(chǔ)知識工作頁。4.能說出氣動技術(shù)的工作原理。5.能說出典型氣動系統(tǒng)的組成以及各個元件的作用。6.能說出各個氣動元件的名稱并畫出氣動符號。7.能寫出方向控制元件的分類。8.通過查閱資料學習各類氣動回路的組成及作用。9.能完成邏輯真值表并分析氣動回路中的邏輯。建議學時：12學時。學習活動2機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學習過程一、機械設(shè)備的四大傳動方式學習活動2機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集二、液壓傳動基礎(chǔ)知識1.請分析千斤頂?shù)墓ぷ鬟^程。（1）關(guān)閉放油閥8?上提_____（小活塞下端油腔容積增大，形成局部真空）?在大氣壓作用下，吸油單向閥____開啟，通過吸油管____從中吸油。（2）放油8保持____狀態(tài)?下壓杠桿手柄1（小活塞下端油腔容積減小，壓力升高）?吸油單向閥4____，排油單向閥3開啟?泵下腔的油液經(jīng)油管9、10輸入大活塞油腔11的下腔，迫使大活塞向_____移動，頂起重物。學習活動2機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集2.請根據(jù)圖5-2闡述千斤頂?shù)幕赜瓦^程。3.請思考為什么千斤頂可以用較小的力頂起重物。學習活動2機器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集三、氣動基礎(chǔ)知識1.大氣對大氣中的物體產(chǎn)生的_____叫作_____，簡稱大氣壓或氣壓。2.

1個標準大氣壓=______Pa(N/m)3.真空是指________。4.在一個大氣壓下，當溫度逐漸降低時，空氣中水蒸氣的飽和度也隨