《鴻蒙機器人編程》課件-13-實踐課-創(chuàng)建仿真機器人與實體機器人同步

實踐課-創(chuàng)建仿真機器人與實體機器人同步1課程內(nèi)容編寫腳本讓仿真機器人模型在仿真環(huán)境中動起來編寫腳本讓實體機器人動起來讓仿真與實際的機器人同步運動?NXROBO2022下載Spark的代碼先去github下載Spark的代碼在Spark的開發(fā)包里，已經(jīng)包含了Spark的仿真啟動環(huán)境，我們先從啟動腳本入手來了解下Spark的仿真啟動內(nèi)容。launch文件路徑：src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch?NXROBO20223$cd~$gitclone/NXROBO/spark_noetic.git讓仿真機器人動起來-Step1加載模型?NXROBO2022啟動了三個節(jié)點，joint_state_publisher、robot_state_publisher和rvizjoint_state_publisher和robot_state_publisher兩個節(jié)點均屬于ros_control包中的工具讓仿真機器人動起來-Step1加載模型?NXROBO2022$roslaunchspark_descriptionspark_description_rviz.launch啟動仿真機器人，運行下面命令：讓仿真機器人動起來-Step2控制模型運動在這個launch檔，我們只是加載了ros_control的相關節(jié)點以及rviz仿真器，它僅僅只是將我們的spark顯示出來，為了讓我們的仿真spark動起來我們還需要一個底盤的模擬節(jié)點，在此我們使用arbotix這個包來完成此功能。之后創(chuàng)建src/spark/spark_description/config/fake_spark_arbotix.yaml配置文件，用以仿真spark底盤參數(shù):$sudoaptinstallros-noetic-arbotixmkdir–pspark_noetic/src/spark/spark_description/configcdspark_noetic/src/spark/spark_description/config/touchfake_spark_arbotix.yamlgeditfake_spark_arbotix.yaml?NXROBO2022讓仿真機器人動起來-Step3修改配置文件fake_spark_arbotix.yaml文件內(nèi)容如下：port:/dev/ttyUSB0baud:115200rate:20sync_write:Truesync_read:Trueread_rate:20write_rate:20controllers:{#Pololumotors:1856cpr=0.3888105mtravel=4773tickspermeter(empirical:4100)base_controller:{type:diff_controller,base_frame_id:base_footprint,base_width:0.26,ticks_meter:4100,Kp:12,Kd:12,Ki:0,Ko:50,accel_limit:1.0}}?NXROBO2022讓仿真機器人動起來-Step4啟動復制src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch文檔，重命名為spark_description_arbotix.launch，并在檔中加入以下代碼：啟動此launch檔，記得先載入spark環(huán)境：<nodename="arbotix"pkg="arbotix_python"type="arbotix_driver"output="screen"clear_params="true"><rosparamfile="$(findspark_description)/config/fake_spark_arbotix.yaml"command="load"/><paramname="sim"value="true"/></node>$cdspark_noetic$sourcedevel/setup.bash$roslaunchspark_descriptionspark_description_arbotix.launch?NXROBO2022讓仿真機器人動起來-Step5開始控制我們打開一個新的terminal，手動發(fā)送/cmd_vel這個topic，就會看到spark模型動起來啦。$rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'?NXROBO2022鍵盤控制開啟一個新終端并加載環(huán)境變量，并運行：?NXROBO202210$source~/spark_noetic/devel/setup.bash$rosrunspark_teleopspark_teleop_node0.21讓實體機器人動起來在Spark的開發(fā)包中已經(jīng)提供了底盤的驅(qū)動，我們只需要啟動它，向它發(fā)送速度就可以啦，開發(fā)包中還貼心的提供了鍵盤控制程序。Spark的驅(qū)動包路徑：src/spark_driver/base/spark_base。發(fā)送命令$source~/spark_noetic/devel/setup.bash$roslaunchspark_basespark_base.launchserialport:="/dev/sparkBase"?NXROBO2022讓實體機器人動起來啟動一個新的terminal窗口：串口設置正確的話，就能看到spark開始轉圈圈啦。也可以在新終端窗口輸入：通過鍵盤WASD控制SPARK移動$rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'$source~/spark/devel/setup.bash$rosrunspark_teleopspark_teleop_node0.21?NXROBO2022讓實體Spark與仿真Spark同步運動啟動實體Spark啟動仿真Spark$source~/spark/devel/setup.bash$roslaunchspark_basespark_base.launchserialport:="/dev/sparkBase"$cdspark$sourcedevel/setup.bash$roslaunchspark_descriptionspark_description_rviz.launch?NXROBO2022發(fā)送運動指令新終端窗口輸入如下指令轉圈：新終端窗口輸入如下指令鍵盤控制：$rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'$source~/spark/devel/setup.bash$rosrunspark_teleopspark_teleop_node0.21?NXROBO2022或?qū)嶓wSpark與仿真Spark同步運動效果怎么樣，你的仿真Spark與實體Spark是不是開始同步運動了？我們可以通過輸入rqt_graph指令顯示節(jié)點消息圖來了解他們之間的關系。另外，如果你的Spark是帶有小主機的版本，也可