《架空輸電線路無人機(jī)激光掃描數(shù)字航拍勘測(cè)技術(shù)規(guī)范》

ICS：

CCS：

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/AOPAXXXX—XXXX

架空輸電線路無人機(jī)激光掃描

數(shù)字航拍勘測(cè)技術(shù)規(guī)范

TechnicalspecificationforUAVlaserscanningdigitalaerial

photographysurveyofoverheadtransmissionlines

（征求意見稿）

2024-XX-XX發(fā)布2024-XX-XX實(shí)施

中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)發(fā)布

T/AOPAXXXX-2024

架空輸電線路無人機(jī)激光掃描數(shù)字航拍勘測(cè)技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了輸電工程設(shè)計(jì)過程中采用無人機(jī)平臺(tái)進(jìn)行激光掃描數(shù)字航拍輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)的技術(shù)要求、

作業(yè)方法、作業(yè)流程、質(zhì)量檢查、成果提交以及應(yīng)用成果輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)等。

本文件適用于架空輸電線路無人機(jī)激光掃描數(shù)字航拍勘測(cè)輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB/T69621:5001:10001:2000地形圖航空攝影規(guī)范

GB/T79301:5001:10001:2000地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范

GB/T79311:5001:10001:2000地形圖航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范

GB/T159671:5001:10001:2000地形圖航空攝影測(cè)量數(shù)字化測(cè)圖規(guī)范

GB/T17941數(shù)字測(cè)繪成果質(zhì)量要求

GB/T18314全球定位系統(tǒng)（GPS）測(cè)量規(guī)范

GB/T18316數(shù)字測(cè)繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收

GB/T23236數(shù)字航空攝影測(cè)量空中三角測(cè)量規(guī)范

GB50545110kV～750kV架空輸電線路設(shè)計(jì)規(guī)范

CH/Z3001無人機(jī)航攝安全作業(yè)基本要求

CH/T9008.2基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果1∶500、1∶1000、1∶2000數(shù)字高程模型

CH/T9008.3基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果1∶500、1∶1000、1∶2000數(shù)字正射影像圖

DL/T1482架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T5138架空送電線路航空攝影測(cè)量技術(shù)規(guī)程

MH/T1069無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范

Q/GDW1944輸變電工程激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則

Q/GDW11399架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)安全工作規(guī)程

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

無人機(jī)unmannedaerialvehicle（UAV）

利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。

3.2

機(jī)載GNSS接收機(jī)airborneGNSSreceiver

裝載于無人機(jī)或其他飛行平臺(tái)上的GNSS接收機(jī)，用于測(cè)定飛行器在空間的瞬時(shí)位置信息。

3.3

慣性測(cè)量單元inertialmeasurementunit（IMU）

用于測(cè)定傳感器在空間的瞬時(shí)姿態(tài)參數(shù)：旋偏角（Yaw）、俯仰角（Pitch）和側(cè)滾角（Roll）。

見圖1。

1

z

Yawy

PPiittcchh

x

IMU

Roll

圖1IMU姿態(tài)角示意圖

3.4

定位定姿系統(tǒng)positionorientationsystem（POS）

機(jī)載GNSS接收機(jī)與慣性測(cè)量單元共同構(gòu)成定位定姿系統(tǒng)，用于確定傳感器空間位置參數(shù)與姿態(tài)參

數(shù)。

3.5

偏心分量leverarms

將機(jī)載GNSS天線或傳感器（三維激光掃描儀或數(shù)碼相機(jī)）相位中心與IMU測(cè)量中心的空間偏移投影

在以IMU測(cè)量中心為原點(diǎn)的像空間輔助坐標(biāo)系上分解為三個(gè)坐標(biāo)分量，稱為偏心分量。見圖2。

U，代表天線或傳感器相位中心與IMU測(cè)量中心的空間偏移投影在x軸上的偏心分量，取飛行方向?yàn)?/p>

正。

V，代表天線或傳感器相位中心與IMU測(cè)量中心的空間偏移投影在y軸上的偏心分量，取飛行左側(cè)方

向?yàn)檎?/p>

W，代表天線或傳感器相位中心與IMU測(cè)量中心的空間偏移投影在z軸上的偏心分量，取天頂方向?yàn)?/p>

正。

y

W

zU

V

x

x

IMU

圖2偏心分量示意圖

3.6

視場(chǎng)角fieldofview（FOV）

以掃描中心為頂點(diǎn)，最大范圍的兩條邊緣掃描線構(gòu)成的夾角，稱為視場(chǎng)角。見圖3。

2

T/AOPAXXXX-2024

視場(chǎng)

圖3視場(chǎng)角示意圖

3.7

連續(xù)運(yùn)行參考站系統(tǒng)continuouslyoperatingreferencestationssystem（CORS）

一個(gè)或若干個(gè)固定的、連續(xù)運(yùn)行的GNSS參考站，利用現(xiàn)代計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)通信和互聯(lián)網(wǎng)（LAN/WAN）

技術(shù)組成的網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)向不同類型、不同需求、不同層次的用戶自動(dòng)提供經(jīng)過檢驗(yàn)的不同類型的GNSS

觀測(cè)值（載波相位，偽距）、各種改正數(shù)、狀態(tài)信息、以及其他有關(guān)GNSS服務(wù)項(xiàng)目的系統(tǒng)。

3.8

精化大地水準(zhǔn)面refinedgeoid

按一定分辨率和精度確定大地水準(zhǔn)面精確高程后的成果。

3.9

數(shù)字高程模型digitalelevationmodel（DEM）

通過有限的地形高程數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)地面地形的數(shù)字化模擬（即地形表面形態(tài)的數(shù)字化表達(dá)），是用

一組有序數(shù)值陣列形式表示地面高程的一種實(shí)體地面模型。

3.10

數(shù)字正射影像digitalorthophotomap（DOM）

利用數(shù)字高程模型對(duì)掃描處理的數(shù)字化的航空像片，經(jīng)逐個(gè)像元進(jìn)行投影差改正，再按影像鑲嵌，

根據(jù)圖幅范圍剪裁生成的影像數(shù)據(jù)。

3.11

數(shù)字表面模型digitalsurfacemodel（DSM）

物體表面形態(tài)以數(shù)字表達(dá)的集合，是地物表面的模擬，包括植被表面、房屋的表面等，對(duì)DSM進(jìn)

行加工，去掉房屋、植被等信息，可以形成DEM。

4總則

4.1適用場(chǎng)景

輸電工程在通過沙漠、戈壁、島礁、植被茂密等困難地區(qū)時(shí)，可優(yōu)先使用無人機(jī)激光掃描航拍選

線技術(shù)。

4.2作業(yè)內(nèi)容

本文件中應(yīng)用無人機(jī)激光掃描進(jìn)行航拍選線作業(yè)內(nèi)容包括數(shù)據(jù)采集與預(yù)處理、數(shù)據(jù)處理、像片調(diào)

繪與選址選線平臺(tái)建立、輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)、平斷面圖測(cè)繪等工作。

4.3作業(yè)資質(zhì)

4.3.1實(shí)施無人機(jī)激光掃描航拍選線的單位應(yīng)具備國(guó)家有關(guān)管理部門頒發(fā)的測(cè)繪資質(zhì)。

4.3.2無人機(jī)操作人員應(yīng)取得民用航空駕駛多旋翼無人機(jī)執(zhí)照，且參加相應(yīng)無人機(jī)激光掃描作業(yè)或航

拍選線作業(yè)培訓(xùn)。

4.4軟硬件要求

無人機(jī)平臺(tái)、載荷設(shè)備均應(yīng)按相關(guān)規(guī)定進(jìn)行檢定，所使用的軟件均應(yīng)經(jīng)過授權(quán)或許可。

4.5坐標(biāo)基準(zhǔn)及投影轉(zhuǎn)換

3

4.5.1無人機(jī)激光掃描系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)成果平面坐標(biāo)系統(tǒng)為WGS84坐標(biāo)系統(tǒng)，UTM投影，高程系統(tǒng)為大

地高。

4.5.2成果數(shù)據(jù)平面坐標(biāo)系統(tǒng)為CGCS2000坐標(biāo)系統(tǒng)，高程系統(tǒng)為1985高程系統(tǒng)。

4.5.3收集工程區(qū)域的WGS84坐標(biāo)系統(tǒng)與CGCS2000坐標(biāo)系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)，完成原始數(shù)據(jù)從WGS84坐

標(biāo)系到CGCS2000坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換。

4.5.4對(duì)于無法獲取轉(zhuǎn)換參數(shù)的區(qū)域，應(yīng)布設(shè)、施測(cè)3個(gè)以上控制點(diǎn)，根據(jù)控制點(diǎn)在兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)的

坐標(biāo)值，解算兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。

4.5.5收集工程區(qū)域的精化大地水準(zhǔn)面成果，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行高程擬合，完成從大地高到正常高的轉(zhuǎn)

換。無精化大地水準(zhǔn)面成果的區(qū)域，應(yīng)在測(cè)區(qū)布設(shè)、施測(cè)高程點(diǎn)，進(jìn)行擬合轉(zhuǎn)換。

5數(shù)據(jù)采集與預(yù)處理

5.1方案設(shè)計(jì)

5.1.1資料準(zhǔn)備

在開展數(shù)據(jù)采集前應(yīng)準(zhǔn)備如下資料：

——方案設(shè)計(jì)采用出版時(shí)間較近的1:1萬、1:5萬比例尺地形圖或具有空間地理信息的遙感數(shù)據(jù)；

——線路路徑圖應(yīng)包含初步擬定的路徑方案，以及線路走廊區(qū)域內(nèi)現(xiàn)有的主要障礙物、協(xié)議區(qū)、重

要交叉跨越、重要基礎(chǔ)設(shè)施、氣象分區(qū)（冰、風(fēng)、雷）、污穢分布等信息；

——飛行所涉及禁飛區(qū)資料。

5.1.2作業(yè)分區(qū)

作業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)合理分配作業(yè)區(qū)域，要求如下：

——作業(yè)分區(qū)應(yīng)綜合考慮無人機(jī)單架次航時(shí)、航程及作業(yè)區(qū)地形變化等因素，合理劃設(shè)航攝分區(qū)；

相鄰作業(yè)分區(qū)應(yīng)至少500m重疊；

——需進(jìn)行影像空三加密的情況，參照GB/T23236相關(guān)規(guī)定；

——同一分區(qū)內(nèi)地面高差不應(yīng)大于航高的1/3。

5.1.3航線設(shè)計(jì)

開展航線設(shè)計(jì)時(shí)確保航線規(guī)劃的合理性，應(yīng)符合下列規(guī)定：

——航線設(shè)計(jì)應(yīng)基于無人機(jī)性能指標(biāo)及搭載的激光掃描儀、數(shù)碼相機(jī)的技術(shù)參數(shù)，以滿足成果數(shù)據(jù)

技術(shù)要求與精度要求；

——飛行高度應(yīng)綜合考慮影像地面分辨率、點(diǎn)云密度和精度、激光測(cè)距能力及飛行安全等因素，同

時(shí)應(yīng)考慮激光安全等級(jí)；

——滿足成果數(shù)據(jù)的技術(shù)要求和精度要求的前提下，同一分區(qū)內(nèi)各條航線可采用不同的相對(duì)航高；

——無人機(jī)激光掃描數(shù)據(jù)采集宜沿架空線路可研路徑進(jìn)行，數(shù)據(jù)帶寬不宜小于2km，線路中心線兩

側(cè)各不少于1km；

——數(shù)碼相機(jī)的視場(chǎng)角宜與激光掃描儀的視場(chǎng)角一致；

——點(diǎn)云數(shù)據(jù)相鄰航線間旁向重疊率應(yīng)不小于20%，以保證飛行姿態(tài)變化時(shí)不產(chǎn)生數(shù)據(jù)覆蓋漏洞；

——影像的航向重疊度宜滿足60%～65%，旁向重疊度宜滿足30%～35%；

——航向起始和結(jié)束宜超出作業(yè)區(qū)至少500m；

——每條航線直線飛行時(shí)間不宜大于20min；

——對(duì)于面狀作業(yè)區(qū)域，應(yīng)垂直于測(cè)區(qū)航線加飛一條約束航線；

——航線設(shè)計(jì)結(jié)束后應(yīng)導(dǎo)出航線領(lǐng)航表和對(duì)應(yīng)kml文件。

如有特殊需求，可根據(jù)實(shí)際需求對(duì)航線進(jìn)行加密。

5.1.4基站布設(shè)

基站布設(shè)應(yīng)滿足以下要求：

a）基站應(yīng)按照下列要求布設(shè)包括以下內(nèi)容：

1）根據(jù)測(cè)區(qū)大小，在測(cè)區(qū)內(nèi)合理布設(shè)不少于2個(gè)基站；

2）測(cè)區(qū)任意位置與最近基站距離不宜超過30km，相鄰兩基站間距離不宜超過50km，困難地

區(qū)可適當(dāng)放大；

3）基站點(diǎn)應(yīng)選擇已有E級(jí)以上GNSS控制點(diǎn)，且具備WGS84坐標(biāo)。若無WGS84坐標(biāo)，可采用靜態(tài)

采集平差獲得，靜態(tài)觀測(cè)時(shí)間應(yīng)不小于8h；

4

T/AOPAXXXX-2024

4）對(duì)基站站址進(jìn)行實(shí)地選擇，宜滿足如下條件：開闊處，附近無電磁波干擾；站點(diǎn)交通、

通訊條件良好，便于聯(lián)絡(luò)與數(shù)據(jù)傳輸；避免閑雜人滋擾；設(shè)立在穩(wěn)定，便于保存的地點(diǎn)，

符合GB/T18314的相關(guān)要求；

b）當(dāng)存在下列情況之一，可不設(shè)地面基站包括以下內(nèi)容：

1）作業(yè)區(qū)域50公里范圍內(nèi)有穩(wěn)定可靠的CORS系統(tǒng)，且采樣時(shí)間間隔滿足工作要求；

2）作業(yè)區(qū)域有穩(wěn)定且持續(xù)工作的千尋基站，且定位精度與采樣時(shí)間間隔滿足工作要求；

3）系統(tǒng)集成軟件可采用PPP處理功能，且精度滿足成果數(shù)據(jù)精度要求；

c）地面GNSS基站同步觀測(cè)要求：

1）地面GNSS基站應(yīng)在機(jī)載設(shè)備啟動(dòng)前30min開機(jī)，機(jī)載設(shè)備關(guān)閉30min后關(guān)機(jī)；

2）保證地面GNSS基站采樣間隔應(yīng)符合規(guī)程要求；

3）地面GNSS基站開機(jī)期間應(yīng)進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，避免外界因素對(duì)GNSS設(shè)備的干擾；

4）地面GNSS基站供電設(shè)備應(yīng)保證在整個(gè)運(yùn)行期間不發(fā)生中斷；

5）地面GNSS基站觀測(cè)應(yīng)符合GB/T18314的相關(guān)要求；

6）觀測(cè)記錄格式參考附表A.4。

5.1.5像控點(diǎn)布設(shè)原則及設(shè)計(jì)方案參照GB/T7931執(zhí)行。

5.2作業(yè)實(shí)施

5.2.1作業(yè)準(zhǔn)備

作業(yè)開始前對(duì)時(shí)間、設(shè)備、及起降點(diǎn)要求如下：

a）作業(yè)時(shí)間的要求：

1）應(yīng)根據(jù)激光掃描儀的波長(zhǎng)選擇合適的天氣和時(shí)間飛行，避免積雪、低云、霧等不利氣象

條件對(duì)激光反射率和穿透率的影響；

2）應(yīng)根據(jù)天氣條件，合理設(shè)置數(shù)碼相機(jī)光圈、快門及ISO等參數(shù)，確保具有足夠的光照度，

且避免過大的陰影。應(yīng)符合GB/T6962的相關(guān)要求；

b）設(shè)備準(zhǔn)備要求：

1）正確穩(wěn)固安裝無人機(jī)及載荷設(shè)備，準(zhǔn)確測(cè)量偏心分量，讀數(shù)精確至厘米級(jí)；

2）無人機(jī)激光掃描系統(tǒng)檢校原則及檢校方案參照Q/GDW1944執(zhí)行；

3）每架次作業(yè)前應(yīng)嚴(yán)格按照設(shè)備廠商要求做飛前檢查與飛后檢查，并測(cè)試載荷設(shè)備工作狀

態(tài)；

4）無人機(jī)激光掃描系統(tǒng)起飛前開機(jī)靜置5分鐘，落地后靜置5分鐘方可關(guān)機(jī)，以校準(zhǔn)慣性測(cè)

量單元；

5）作業(yè)前應(yīng)準(zhǔn)備備用飛行方案。

c）起降點(diǎn)要求：

1）起降點(diǎn)宜選擇在水泥或?yàn)r青硬化的區(qū)域，場(chǎng)地整潔、空曠，無人員、動(dòng)物、電磁等干擾。

2）起降點(diǎn)應(yīng)凈空環(huán)境良好，保證無人機(jī)起降需求。

5.2.2數(shù)據(jù)采集

數(shù)據(jù)采集時(shí)有關(guān)要求如下：

——無人機(jī)每架次進(jìn)入測(cè)區(qū)前應(yīng)先“8”字飛行，出測(cè)區(qū)后應(yīng)“8”字飛行后方可降落；

——實(shí)際航高與設(shè)計(jì)航高高差不應(yīng)超過50m；

——同一作業(yè)分區(qū)內(nèi)，飛行速度應(yīng)保持一致；

——無人機(jī)俯仰角、側(cè)滾角一般不大于2°，最大不超過4°；

——無人機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)，傾斜角應(yīng)小于20°；

——航線彎曲度不大于3%。

5.2.3數(shù)據(jù)監(jiān)控

在采集過程中，對(duì)數(shù)據(jù)監(jiān)控應(yīng)包括以下內(nèi)容：

——飛行過程中，嚴(yán)格監(jiān)視地面站軟件，包括但不限于飛行軌跡、飛機(jī)姿態(tài)、續(xù)航能力等；

——嚴(yán)格監(jiān)視地面基站或千尋基站等剩余電量且采樣數(shù)據(jù)持續(xù)可用。

5

5.3數(shù)據(jù)預(yù)處理

5.3.1POS數(shù)據(jù)處理

POS數(shù)據(jù)處理應(yīng)符合以下要求：

——聯(lián)合機(jī)載GNSS流動(dòng)站及地面基準(zhǔn)站GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行差分解算，獲得精密定位數(shù)據(jù)，應(yīng)檢查

GNSS觀測(cè)質(zhì)量、衛(wèi)星情況及解算精度，剔除質(zhì)量不佳的衛(wèi)星數(shù)據(jù)；

——聯(lián)合IMU與GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行解算，獲得無人機(jī)飛行航跡文件及影像POS列表；

——采用PPP模式進(jìn)行處理時(shí)，應(yīng)采用精密星歷。

5.3.2數(shù)據(jù)解算

數(shù)據(jù)解算要求如下：

——基于航跡文件，聯(lián)合原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)和系統(tǒng)檢校參數(shù)，進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算，生成三維激光點(diǎn)云數(shù)

據(jù)，輸出宜采用LAS格式；

——基于影像POS列表和相機(jī)參數(shù)文件，進(jìn)行原始影像解算，生成快拼影像，宜采用TIF格式。

5.4數(shù)據(jù)檢查

5.4.1數(shù)據(jù)文件檢查內(nèi)容：

——POS數(shù)據(jù)文件是否完整、有效；

——機(jī)載GNSS流動(dòng)站及地面基準(zhǔn)站GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)文件是否完整、有效；

——激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件是否完整；

——原始影像文件是否完整。

5.4.2點(diǎn)云數(shù)據(jù)檢查內(nèi)容包括：

——點(diǎn)云覆蓋是否滿足航線設(shè)計(jì)要求；

——航帶重疊度是否滿足要求，有無漏洞；

——同架次相鄰航線及不同架次間航線拼接誤差是否滿足要求。航帶拼接誤差與相應(yīng)比例尺的限差

要求見附表A.3；

——點(diǎn)云密度是否滿足要求。見附表A.1；

——點(diǎn)云精度是否滿足要求。

5.4.3影像數(shù)據(jù)檢查的內(nèi)容包括：

——原始影像是否漏拍；

——原始影像是否清晰，亮度適中；

——影像覆蓋是否滿足航線設(shè)計(jì)要求；

——影像重疊度是否滿足航線設(shè)計(jì)要求，有無漏洞；

——快拼影像是否有明暗不均、云霧遮擋等不利現(xiàn)象；

——對(duì)于影像需進(jìn)行空三加密的工程，獲取影像應(yīng)滿足GB/T6962或DL/T5138中對(duì)影像的要求。

5.4.4若數(shù)據(jù)檢查結(jié)果不能滿足要求，應(yīng)進(jìn)行調(diào)整，必要時(shí)進(jìn)行補(bǔ)飛或重飛。

5.4.5補(bǔ)飛或重飛航線的兩端宜超出補(bǔ)飛范圍外500米，并應(yīng)滿足設(shè)計(jì)比例尺的重疊度要求。

5.5數(shù)據(jù)成果

數(shù)據(jù)采集的成果應(yīng)包含以下內(nèi)容：

——設(shè)備檢校相關(guān)資料；

——原始POS數(shù)據(jù)；

——機(jī)載GNSS流動(dòng)站及地面基準(zhǔn)站GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)；

——航跡文件；

——三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

——原始影像、快拼影像及影像POS列表等。

6數(shù)據(jù)處理

6.1一般規(guī)定

6

T/AOPAXXXX-2024

6.1.1根據(jù)需求確定數(shù)據(jù)成果DEM、DSM、DOM、點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分塊方式、數(shù)據(jù)格式。

6.1.2根據(jù)需求確定分類點(diǎn)云類別，例如地面、植被、建筑物、桿塔、導(dǎo)線等。

6.1.3根據(jù)需求確定數(shù)據(jù)成果DOM的地面分辨率及DEM的格網(wǎng)大小。

6.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)

在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理前，應(yīng)準(zhǔn)備以下基礎(chǔ)數(shù)據(jù)：

——三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、原始影像、影像POS列表、航跡文件、設(shè)備檢校相關(guān)文件等；

——像控點(diǎn)數(shù)據(jù)，用于精度檢核及系統(tǒng)誤差消除；

——坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)；

——其他相關(guān)數(shù)據(jù)。線路通道處于平原等地勢(shì)高低起伏較小區(qū)域、任務(wù)航線與起降點(diǎn)地面控制站間

通視條件良好時(shí)，防山火巡視作業(yè)宜采用單機(jī)作業(yè)模式。

6.3點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理

6.3.1噪聲點(diǎn)濾除：將明顯高于或低于整體數(shù)據(jù)的點(diǎn)或點(diǎn)群（噪聲點(diǎn)）進(jìn)行濾除。

6.3.2自動(dòng)分類：基于激光點(diǎn)云反映的地形地物特性（反射強(qiáng)度、回波次數(shù)、地物形狀等）利用算法或

算法組合對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)自動(dòng)分類，宜分為地面點(diǎn)和非地面點(diǎn)。

6.3.3人工交互分類編輯：分類點(diǎn)云數(shù)據(jù)必須經(jīng)過人機(jī)交互檢查，糾正自動(dòng)算法的分類誤差，確保地面

完整、連續(xù)、準(zhǔn)確、可靠?？奢o助使用光照、三維瀏覽、顯示模式、影像對(duì)照等方法來提高檢查的準(zhǔn)確

性。

6.3.4非地面點(diǎn)宜分為建筑物、樹木、水系、輸電線路、鐵路、其他等六類，如有特殊需求，可根據(jù)實(shí)

際需求增加分類項(xiàng)。

6.3.5激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換宜在分類完成后進(jìn)行。

中繼無人機(jī)或地面中繼站應(yīng)與任務(wù)機(jī)操控員應(yīng)保持通信暢通，應(yīng)確保在續(xù)航時(shí)間內(nèi)任務(wù)機(jī)安全返航降落。

6.4DEM制作與檢查

6.4.1DEM制作：基于分類的地面點(diǎn)數(shù)據(jù)生產(chǎn)DEM，技術(shù)要求如下：

——DEM格網(wǎng)間距和精度應(yīng)符合本導(dǎo)則成果數(shù)據(jù)精度要求；

——成果應(yīng)反映完整地形，不得出現(xiàn)插值漏洞；

——圖幅接邊地形過渡自然，接邊誤差應(yīng)符合GB/T17941規(guī)范要求；

——DEM成果宜采用Geotiff格式。

6.4.2DEM檢查主要內(nèi)容如下：

——地面點(diǎn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；

——DEM覆蓋范圍、格網(wǎng)間距的準(zhǔn)確性；

——DEM接邊誤差應(yīng)符合設(shè)計(jì)需求；

——DEM高程精度應(yīng)符合設(shè)計(jì)需求，見附表A.2；

——DEM成果相對(duì)于野外控制點(diǎn)的高程中誤差應(yīng)符合GB/T18316、CH/T9008.2的相關(guān)要求。

6.5DSM制作與檢查

6.5.1DSM制作：基于噪聲點(diǎn)濾除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生產(chǎn)DSM，技術(shù)要求如下：

——DSM格網(wǎng)間距和精度應(yīng)符合本導(dǎo)則成果數(shù)據(jù)精度要求；

——成果應(yīng)反映完整地形，不得出現(xiàn)插值漏洞；

——圖幅接邊地形過渡自然，接邊誤差應(yīng)符合GB/T17941規(guī)范要求；

——DSM成果宜采用Geotiff格式。

6.5.2DSM檢查主要內(nèi)容如下：

——點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；

——DSM數(shù)據(jù)覆蓋范圍、格網(wǎng)尺寸的準(zhǔn)確性；

——DSM接邊誤差應(yīng)符合設(shè)計(jì)需求；

——DSM高程精度應(yīng)符合設(shè)計(jì)需求；

——DSM數(shù)據(jù)成果應(yīng)符合GB/T18316的相關(guān)要求。

6.6DOM制作與檢查

7

6.6.1利用分類得到的地面點(diǎn)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)數(shù)碼影像進(jìn)行自動(dòng)微分糾正，生成DOM成果，技術(shù)要求

如下：

——DOM影像分辨率和精度應(yīng)符合本導(dǎo)則成果數(shù)據(jù)精度要求；

——影像無明顯拼接偏差；

——影像清晰，反差適中，色調(diào)正常；

——圖幅接邊過渡自然，接邊誤差應(yīng)符合GB/T17941規(guī)范要求；

——DOM成果宜采用Geotiff格式。

6.6.2DOM檢查主要內(nèi)容如下：

——DOM覆蓋范圍、影像地面分辨率的準(zhǔn)確性；

——影像是否清晰，色調(diào)是否均勻；

——DOM接邊誤差應(yīng)符合設(shè)計(jì)需求；

——DOM平面精度應(yīng)符合設(shè)計(jì)需求，見附表A.2；

——DOM成果相對(duì)于野外控制點(diǎn)的平面中誤差應(yīng)符合GB/T18316、CH/T9008.3的相關(guān)要求。

6.7成果提交

提交成果資料清單，應(yīng)包含下列內(nèi)容：

——DEM數(shù)據(jù)；

——DSM數(shù)據(jù)；

——DOM數(shù)據(jù)；

——激光點(diǎn)云分類成果；

——技術(shù)報(bào)告；

——其他相關(guān)文檔。

7線路走廊調(diào)繪與選線平臺(tái)建立

7.1線路走廊調(diào)繪

7.1.1路徑走廊航測(cè)的外業(yè)調(diào)繪工作，宜結(jié)合正射影像圖和分類點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行，采用室內(nèi)判讀、野外

調(diào)繪及儀器實(shí)測(cè)相結(jié)合的方式進(jìn)行。調(diào)繪范圍為線路路徑中心線左右各300m。

7.1.2室內(nèi)判讀應(yīng)采用影像識(shí)別、點(diǎn)云判讀等方法，對(duì)難以準(zhǔn)確判讀的微地物、微地貌等，應(yīng)到現(xiàn)場(chǎng)

進(jìn)行調(diào)繪。對(duì)于交叉跨越、平行接近、新增地物和變化地形，宜采用儀器進(jìn)行復(fù)測(cè)核實(shí)。

7.1.3外業(yè)調(diào)繪必須判讀準(zhǔn)確、描繪清楚、圖式符號(hào)運(yùn)用恰當(dāng)、位置正確、各種注記準(zhǔn)確無誤、清晰

易讀。地物、地貌的類別和性質(zhì)，應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)確定。

7.1.4對(duì)交叉跨越的電力線應(yīng)在像片上標(biāo)明電壓等級(jí)和桿（塔）型，并標(biāo)出桿（塔）高；對(duì)35kV及以

上電壓等級(jí)的電力線，應(yīng)通過點(diǎn)云數(shù)據(jù)量測(cè)或?qū)崪y(cè)出路徑附近的桿（塔）高。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，必要時(shí)測(cè)

量線路路徑跨越電力線的弧垂點(diǎn)高度。

7.1.5對(duì)交叉跨越的通訊線、架空電纜、架空光纜應(yīng)在像片上標(biāo)注類型、等級(jí)、桿型、桿高。

7.1.6對(duì)交叉跨越的地下電纜、地下光纜和地下管線應(yīng)在正射影像圖上標(biāo)注類別及位置。

7.1.7對(duì)交叉跨越的架空索道、架空水渠等地物應(yīng)在正射影像圖上標(biāo)注位置及高度。

7.1.8對(duì)交叉跨越的公路和鐵路應(yīng)標(biāo)注名稱、通向及跨越點(diǎn)里程；對(duì)交叉跨越的江河應(yīng)標(biāo)注名稱、通

向及流向。

7.1.9對(duì)沿線走廊范圍內(nèi)的經(jīng)濟(jì)作物和森林應(yīng)在正射影像圖上標(biāo)出范圍、類別及高度。

7.1.10外業(yè)調(diào)繪的正射影像圖應(yīng)由調(diào)繪者簽署姓名和日期。

7.2選線平臺(tái)建立

7.2.1利用數(shù)據(jù)預(yù)處理獲取的影像外方位元素，進(jìn)行空中三角測(cè)量，建立立體模型，應(yīng)符合GB/T

7930和GB/T23236中的規(guī)定。

7.2.2將外業(yè)調(diào)繪的成果進(jìn)行內(nèi)業(yè)轉(zhuǎn)繪，形成矢量數(shù)據(jù)，并進(jìn)行復(fù)核與修正。對(duì)不同信息進(jìn)行轉(zhuǎn)繪時(shí)，

宜進(jìn)行分色、分層等處理，以便查詢、編輯和入庫。

7.2.3將DEM數(shù)據(jù)和激光點(diǎn)云分類數(shù)據(jù)導(dǎo)入選線平臺(tái)，生成等高線文件（含等高線注記）。

7.2.4利用DOM數(shù)據(jù)、等高線、公里格網(wǎng)線和調(diào)繪信息數(shù)據(jù)等，制作正射影像地形圖。

7.2.5利用立體模型、DEM數(shù)據(jù)、DOM數(shù)據(jù)、調(diào)繪信息等構(gòu)建可視化的三維選線設(shè)計(jì)平臺(tái)。

8

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8輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)

8.1一般規(guī)定

8.1.1輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)一般是配合設(shè)計(jì)人員，在三維選線平臺(tái)共同完成線路的優(yōu)化設(shè)計(jì)，電氣設(shè)計(jì)內(nèi)容

參照GB50545執(zhí)行。

8.1.2輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)的過程包括：

a）將初步設(shè)計(jì)路徑展繪至正射影像地形圖上，進(jìn)行初步調(diào)整；

b）在三維選線平臺(tái)合理調(diào)整和優(yōu)化路徑，進(jìn)行轉(zhuǎn)角塔初排位，確定線路路徑的可行性；

c）輸出轉(zhuǎn)角坐標(biāo)成果表、正射影像路徑圖及簡(jiǎn)易斷面圖等成果。

8.2線路優(yōu)化

8.2.1在正射影像地形圖上展繪線路路徑，依據(jù)設(shè)計(jì)人員綜合評(píng)判意見，調(diào)整線路走向和轉(zhuǎn)角塔的位

置。

8.2.2精確調(diào)整路徑，利用DEM數(shù)據(jù)進(jìn)行直線塔排位，結(jié)合立體模型和DEM數(shù)據(jù)查看塔位地形，逐

基確定桿塔位置。

8.2.3統(tǒng)計(jì)線路長(zhǎng)度、轉(zhuǎn)角數(shù)量、角度和房屋拆遷量；可利用激光點(diǎn)云分類數(shù)據(jù)進(jìn)行林區(qū)統(tǒng)計(jì)。

8.2.4將正射影像、線路路徑、轉(zhuǎn)角標(biāo)識(shí)、公里格網(wǎng)、調(diào)繪成果、等高線等信息疊加，生成正射影像

路徑圖；應(yīng)完整標(biāo)識(shí)正射影像路徑圖圖幅信息，包括工程名稱、比例尺、航攝時(shí)間等。

8.3成果資料

輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)提交的成果資料包括：

a）空三加密成果，包括相機(jī)文件、解算報(bào)告、加密點(diǎn)文件等；

b）正射影像路徑圖，包括正射影像、等高線、線路路徑、轉(zhuǎn)角標(biāo)識(shí)、調(diào)繪成果、地名注記、公里

格網(wǎng)、圖幅信息等；

c）房屋分布圖；

d）塔位坐標(biāo)成果表；

e）路徑優(yōu)化報(bào)告。

9平斷面圖測(cè)繪

9.1一般規(guī)定

9.1.1獲取轉(zhuǎn)角塔坐標(biāo)后應(yīng)進(jìn)行平、斷面圖測(cè)繪，具體要求參照GB/T15967執(zhí)行。

9.1.2平、斷面圖橫向比例尺宜為1:5000，縱向比例尺宜為1:500。750kV及以下輸電線路平面圖

帶寬應(yīng)為中心線兩側(cè)各50m，750kV以上輸電線路平面圖帶寬應(yīng)為中心線兩側(cè)各75m。

9.1.3利用DEM提取斷面圖，利用DOM采集平面要素，必要時(shí)利用立體模型進(jìn)行補(bǔ)測(cè)。

9.2平、斷面圖測(cè)繪

9.2.1設(shè)定圖幅參數(shù)、邊線距離。

9.2.2按設(shè)定步距提取中心線、左右邊線，步距一般平地不大于5m，山區(qū)不大于3m。

9.2.3平面圖應(yīng)采集帶寬范圍內(nèi)對(duì)線路有影響的建筑物、道路、管線、河流、水庫、水塘、溝渠、墳

墓等地物要素。

9.2.4對(duì)于35kV及以上的高等級(jí)交叉跨越，應(yīng)根據(jù)調(diào)繪成果注明名稱、電壓等級(jí)，注記跨越檔塔高。

9.2.5線路通過林區(qū)、果園、苗圃、農(nóng)作物及經(jīng)濟(jì)作物分布區(qū)時(shí)，應(yīng)根據(jù)調(diào)繪成果注明作物名稱、種

類、林木高度。

9.2.6線路交叉跨越地下電纜、油氣管道等地下管線，應(yīng)根據(jù)調(diào)繪成果注明名稱及平面位置。

9.3平、斷面圖補(bǔ)測(cè)

補(bǔ)測(cè)內(nèi)容包括：

——當(dāng)兩邊導(dǎo)線之間有高出中心斷面和邊線0.5m的危險(xiǎn)點(diǎn)時(shí)，應(yīng)施測(cè)并標(biāo)于圖上；

——當(dāng)邊線外邊坡高寬比大于1:3時(shí)，應(yīng)繪制風(fēng)偏橫斷面圖或風(fēng)偏點(diǎn)。風(fēng)偏橫斷面圖的長(zhǎng)度應(yīng)根據(jù)

9

其對(duì)邊導(dǎo)線的危險(xiǎn)程度而定，橫向與縱向比例尺宜相同，可采用1:500或1:1000，一般以中心

斷面為基點(diǎn)。當(dāng)中心斷面點(diǎn)處于深凹處不需測(cè)繪時(shí)，可以邊線斷面為基點(diǎn)。當(dāng)路徑與山脊斜交

時(shí)，應(yīng)選測(cè)兩個(gè)以上風(fēng)偏點(diǎn)；

——DOM不能準(zhǔn)確判讀的平面地物，如懸?guī)r、陡壁危險(xiǎn)點(diǎn)以及建筑物邊界等，可利用立體模型進(jìn)行

補(bǔ)測(cè)。

9.4質(zhì)量控制

9.4.1立體模型的內(nèi)定向、相對(duì)定向、絕對(duì)定向中誤差應(yīng)滿足GB/T23236的要求。

9.4.2檢查輸入的轉(zhuǎn)角坐標(biāo)、圖幅參數(shù)、邊線距離是否正確。

9.4.3檢查圖幅接邊，不應(yīng)有數(shù)據(jù)重疊或中斷現(xiàn)象。

9.4.4平面圖部分不應(yīng)有地物遺漏、移位、斷缺。

9.4.5對(duì)照外業(yè)調(diào)繪資料檢查調(diào)繪成果，要求數(shù)據(jù)完整、無遺漏、移位現(xiàn)象。

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附錄A

（資料性）

數(shù)字航拍技術(shù)表

A.1點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度表

點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度表見表A.1

表A.1點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度表

序號(hào)成圖比例尺DEM格網(wǎng)間距（米）點(diǎn)云密度（點(diǎn)/平方米）

11:5000.5或1.016

21:10001.0或2.04～16

31:20001.0或2.01～4

41:50002.5或5.01/4～1

A.2DEM、DOM成果精度表

DEM、DOM成果精度表見表A.2

表A.2DEM、DOM成果精度表

DEM高程中誤差DOM平面中誤差

序號(hào)比例尺地形類別

（米）（米）

平地0.20.3

丘陵地0.40.3

11:500

山地0.50.4

高山地0.70.4

平地0.20.6

丘陵地0.50.6

21:1000

山地0.70.8

高山地1.50.8

平地0.31.2

丘陵地0.51.2

31:2000

山地1.21.6

高山地1.51.6

平地0.352.5

丘陵地