智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車性能計(jì)量測(cè)試規(guī)范

中華人民共和國(guó)國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范

JJFXXXX—202X

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車性能計(jì)量測(cè)試規(guī)范

SpecificationofMetrologyTestingforAutomaticParkingPerformanceof

InteIIigentConnectedVehicles

（草案）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

JJFXXXX-202X

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車性能計(jì)量測(cè)試

規(guī)范JJFXXXX—202X

SpecificationofMetroIogyTestingfor

AutomaticParkingPerformanceof

InteIIigentConnectedVehicIes

本規(guī)范經(jīng)國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局于202X年X月X日批準(zhǔn)，并自202X年X月X日起

施行。

歸口單位：全國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)量技術(shù)委員會(huì)

主要起草單位：

參加起草單位:

本規(guī)范由全國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)量技術(shù)委員會(huì)負(fù)責(zé)解釋

JJFXXXX—201X

本規(guī)范主要起草人:

參加起草人:

JJFXXXX—201X

目錄

1范圍..........................................................................1

2引用文件......................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和計(jì)量單位................................................................1

3.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)................................................................1

3.2停車位搜索狀態(tài).............................................................1

3.3泊車輔助狀態(tài)...............................................................1

3.4泊車入位....................................................................1

3.5邊界車輛....................................................................1

3.6車輛側(cè)邊緣線...............................................................1

3.7停車位邊界線...............................................................1

3.8檔位調(diào)整次數(shù)...............................................................2

4概述..........................................................................2

5計(jì)量特性....................................................................2

5.1車位搜索行駛速度...........................................................2

5.2泊車入位最大速度...........................................................3

5.3左前輪橫向距離.............................................................3

5.4左后輪橫向距離.............................................................3

5.5車尾距離...................................................................3

5.6左前輪位置重復(fù)性...........................................................3

5.7左后輪位置重復(fù)性...........................................................3

5.8車輛與停車位邊界線夾角的重復(fù)性............................................3

5.9車輛泊入時(shí)間...............................................................3

5.1()車位識(shí)別率................................................................3

5.11泊車成功率................................................................3

5.12檔位調(diào)整次數(shù)..............................................................3

6測(cè)試條件....................................................................4

I

JJFXXXX—201X

6.1測(cè)試環(huán)境條件和場(chǎng)地要求.....................................................4

6.2測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)或其他設(shè)備.........................................................4

6.3停車位布置.................................................................4

7測(cè)試項(xiàng)目和測(cè)試方法..........................................................6

7.1測(cè)試項(xiàng)目....................................................................6

7.2測(cè)試前準(zhǔn)備.................................................................7

7.3車位搜索行駛速度...........................................................7

7.4泊車入位最大速度..........................................................10

7.5左前輪橫向距離............................................................10

7.6左后輪橫向距離............................................................10

7.7車尾距離...................................................................11

7.8左前輪位置重復(fù)性..........................................................II

7.9左后輪位置重復(fù)性..........................................................12

7.10車輛與停車位邊界線夾角的重復(fù)性..........................................12

7.11車輛泊入時(shí)間..............................................................13

7.12車位識(shí)別率...............................................................14

7.13泊車成功率...............................................................14

7.14檔位調(diào)整次數(shù).............................................................15

附錄A.................................................................................................................................................16

附錄B.................................................................................................................................................22

附錄C.................................................................................................................................................23

II

JJFXXXX—201X

引言

本規(guī)范依據(jù)JJF1071《國(guó)家計(jì)量校準(zhǔn)規(guī)范編寫規(guī)則》，JJF1001《通用計(jì)量術(shù)語(yǔ)及定

義》、JJF1059.1-2012《測(cè)量不確定度評(píng)定與表示》等計(jì)量技術(shù)規(guī)范進(jìn)行編寫。

本規(guī)范主要參考GB/T4163()-2()22《智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》、ISO

16787-2016《智能交通系統(tǒng)泊車輔助系統(tǒng)(APS)性能要求和試驗(yàn)程序》、GB5768.3-

2009《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線》等技術(shù)規(guī)范。

本規(guī)范為首次發(fā)布。

III

JJFXXXX-201X

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車性能計(jì)量測(cè)試規(guī)范

1范圍

本規(guī)范適用于配備了自動(dòng)泊車系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車及其他車輛，包括具備記憶泊車

和自主代客泊車功能的車輛的自動(dòng)泊車階段。

2引用文件

本規(guī)范引用了下列文件：

GB/T41630-2022智能泊車輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法；

ISO16787-2016智能交通系統(tǒng)泊車輔助系統(tǒng)（APS）性能要求和試驗(yàn)程序：

GB5768.3-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線。

凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本規(guī)范；凡是不注日期的引用文件,

其最新版本（包括所有的修改單）適用于本規(guī)范。

3術(shù)語(yǔ)和計(jì)量單位

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)automalicparkingsystem

在車輛泊車時(shí)，能夠自動(dòng)檢測(cè)泊車位置并為駕駛員提供泊車指示和/或方向控制等功

能的系統(tǒng)。

3.2停車位搜索狀態(tài)slolsearchstalus

自動(dòng)泊車系統(tǒng)進(jìn)行搜索停車位的工作狀態(tài)。

3.3泊車輔助狀態(tài)parkingassiststatus

自動(dòng)泊車系統(tǒng)通過(guò)橫向控制或橫縱向組合控制輔助駕駛員完成車輛駛?cè)胪＼囄坏南?/p>

統(tǒng)狀態(tài)。

3.4泊車入位parkingin

駕駛員確認(rèn)泊車車位后，自動(dòng)泊車系統(tǒng)自動(dòng)將車輛泊入車位。

3.5邊界車輛borderingvehicle

用于限制停車位邊界的車輛。

3.6車輛側(cè)邊緣線vehiclesideedgeline

車輪不發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，車輛左側(cè)或右側(cè)前輪胎外邊緣接地點(diǎn)與同側(cè)后輪胎外邊緣接地

點(diǎn)的連線。

3.7停車位邊界線parkingslotdefiningline

地面上用于標(biāo)識(shí)停車位邊界的標(biāo)線。

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3.8檔位調(diào)整次數(shù)numberofgearchanges

車輛泊車過(guò)程中，檔位首次切換至R檔且車輛開(kāi)始運(yùn)動(dòng)記為第一次檔位調(diào)整，之

后，檔位由R檔切換至D檔或由D檔切換至R檔，分別計(jì)為一次檔位調(diào)整。

4概述

自動(dòng)泊車系統(tǒng)啟動(dòng)后應(yīng)包含停車位搜索狀態(tài)、泊車輔助狀態(tài)、泊車退出等不同模式。

當(dāng)系統(tǒng)處于停車位搜索狀態(tài)時(shí)，試驗(yàn)車輛搜索車輛駕駛員和乘客兩側(cè)方向停左位的能力,

當(dāng)搜索到適合系統(tǒng)泊入的停車位時(shí)發(fā)出提示信息。當(dāng)系統(tǒng)激活泊車輔助狀態(tài)后，系統(tǒng)應(yīng)

發(fā)出狀態(tài)及操作提示信息，并基于相應(yīng)的控制方式埔助車輛泊入停車位。當(dāng)系統(tǒng)滿足結(jié)

束條件時(shí)，應(yīng)具備退出功能。同時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)具備系統(tǒng)故障指示提醒功能，其提醒狀態(tài)標(biāo)

識(shí)應(yīng)能被駕駛員清晰觀測(cè)。圖1和圖2分別為以平行和垂直停車位為例的自動(dòng)泊車的示意

過(guò)程。

圖I平行停車位自動(dòng)泊車過(guò)程

圖2垂直停車位自動(dòng)泊車過(guò)程

5計(jì)量特性

5.1車位搜索行駛速度

車位搜索行駛速度是指車輛激活停車位搜索狀態(tài)時(shí)車輛的行駛速度。

2

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5.2泊車入位最大速度

泊入車位最大速度是指車輛激活泊車輔助狀態(tài)后車輛行駛的最大速度。

5.3左前輪橫向距離

左前輪橫向距離表示泊車結(jié)束后車輛左前車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)

邊緣的最短距離。

5.4左后輪橫向距離

左后輪橫向距離表示泊車結(jié)束后車輛左后車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)

邊緣的最短距離。

5.5車尾距離

車尾距離表示泊車結(jié)束后車輛最后端與停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離。

5.6左前輪位置重復(fù)性

左前輪位置重復(fù)性表示在相同的初始條件下重復(fù)〃次泊入相同車位后車輛左前車輪輪

胎外邊緣接地點(diǎn)實(shí)到位置的一致程度。

5.7左后輪位置重復(fù)性

左后輪位置重復(fù)性表示在相同的初始條件下重復(fù)〃次泊入相同車位后車輛左后車輪輪

胎外邊緣接地點(diǎn)實(shí)到位置的一致程度。

5.8車輛與停車位邊界線夾角的重復(fù)性

車輛與停車位邊界線夾角的重復(fù)性是指在相同的初始條件下重復(fù)九次泊入相同車位后

車輛與停車位邊界線夾角的一致程度。

5.9車輛泊入時(shí)間

車輛泊入時(shí)間是從開(kāi)始泊入車位的瞬間到車輛到達(dá)結(jié)束位置所經(jīng)歷的時(shí)間C

5.10車位識(shí)別率

車位識(shí)別率是指在停車位搜索狀態(tài)下自動(dòng)泊車系統(tǒng)對(duì)停車位的識(shí)別成功去，范圍為

(0-100)%o

5.11泊車成功率

泊車成功率是指在泊車輔助狀態(tài)下成功泊入車位的次數(shù)占泊車總次數(shù)的百分比，范

圍為(0-100)%o

5.12檔位調(diào)整次數(shù)

檔位調(diào)整次數(shù)是指在泊車輔助狀態(tài)下車輛從開(kāi)啟自動(dòng)泊車模式至泊車結(jié)束所需的檔

位調(diào)整次數(shù)。

3

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注：以上所有的技術(shù)參數(shù)不作為合格性判別的依據(jù)。

6測(cè)試條件

6.1測(cè)試環(huán)境條件和場(chǎng)地要求

6.1.1測(cè)試環(huán)境條件

（1）氣候條件良好，無(wú)降雨、下雪、大霧、冰雹、揚(yáng)塵等天氣；

（2）相對(duì)濕度：＜95%；

（3）溫度范圍：-50℃?50℃；

（4）測(cè)試區(qū)域的環(huán)境照度應(yīng)不小于10（）lx。

6.1.2測(cè)試場(chǎng)地要求

（1）測(cè)試區(qū)域不應(yīng)存在影響車輛自動(dòng)泊車的干擾物；

（2）停車位邊界線清晰可見(jiàn)，路面無(wú)反光；

（3）測(cè)試應(yīng)在水平（坡度小于1%）、干燥、具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面

上完成；

（4）測(cè)試區(qū)域應(yīng)無(wú)減速帶或坑洼路面。

6.2測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)或其他設(shè)備

6.2.1鋼卷尺

測(cè)量范圍至少為（070000）mm,分度值為1mm,I級(jí)。

6.2.2電子秒表

分辨力0.01s,日差優(yōu)于±0.5s。

6.2.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)

速度誤差優(yōu)于0.1m/s,時(shí)間分辨力0.01s。

6.3停車位布置

6.3.1第1類IPAS停車位布置

（1）第1類IPAS平行停車位布置要求

第1類IPAS平行停車位布置應(yīng)滿足以下要求，如圖3、圖4所示：

a）由兩輛相同邊界車輛組成且與試驗(yàn)車輛寬度差值在0.15m以內(nèi)；

b）邊界車輛靠近路側(cè)邊緣線在同一條直線；

c）若停車位包含路沿石，邊界車輛側(cè)邊緣線與路沿石平行，且路沿石高于地面高度

應(yīng)大于或等于0.15m,路沿石中心線與地面夾角為90。；

d）停車位長(zhǎng)度L與停車位寬度B滿足如下要求：

——對(duì)于車長(zhǎng)小于或等于4m的試驗(yàn)車輛，L為試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度加1m；

——對(duì)于車長(zhǎng)大于4m的試驗(yàn)車輛，L為試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度的1.25倍；

——3為試驗(yàn)車輛寬度加（）.2m。

4

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圖3第1類IPAS平行停車位（有路沿石）示意圖

圖4第1類IPAS平行停車位（無(wú)路沿石）示意圖

（2）第1類IPAS垂直停車位布置要求

第1類IPAS垂直停車位布置應(yīng)滿足以下要求，如圖5所示：

a）由兩輛相同邊界車輛組成且與試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度差值在0.3m以內(nèi);

b）邊界車輛平行擺放且前段對(duì)齊；

c）停車位寬度8與停車位長(zhǎng)度L滿足如下要求：

一一￡為試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度；

——8為試驗(yàn)車輛寬度加1.2m。

圖5笫1類IPAS垂直停車位示意圖

6.3.2第2類IPAS停車位布置

（1）第2類IPAS平行停車位布置應(yīng)滿足如下要求，如圖6所示：

a）停車位幾何形狀和尺寸應(yīng)符合GB5768.3-2009中的要求；

b）停車位邊界線寬度Li為

c）以車位線中心線為基準(zhǔn)，停車位寬度8為2.5m,停車位長(zhǎng)度L為6.0m和車輛長(zhǎng)度

加1.0m的較大值。

5

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圖6第2類IPAS平行停車位的示意圖

（2）第2類IPAS垂直停車位布置應(yīng)滿足如下要求，如圖7錯(cuò)誤!未找到引用源。所示：

a）停車位幾何形狀和尺寸應(yīng)符合GB5768.3-2009中的要求；

b）停車位邊界線寬度L為0.1m；

c）以車位線中心線為基準(zhǔn)，停車位寬度B為2.5m和車輛寬度加0.6m的較大值，停

車位長(zhǎng)度L為6.0m。

圖7第2類IPAS垂直停車位的示意圖

7測(cè)試項(xiàng)目和測(cè)試方法

7.1測(cè)試項(xiàng)目

測(cè)試項(xiàng)目見(jiàn)表lo

表1測(cè)試項(xiàng)Fl及設(shè)備一覽表

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試設(shè)備

1車位搜索行駛速度組合導(dǎo)航系統(tǒng)

2泊入車位最大速度組合導(dǎo)航系統(tǒng)

長(zhǎng)度測(cè)量工具，如鋼卷尺、手持式激光測(cè)距儀

3左前輪橫向距離等；測(cè)量范圍（0~10000）mm,測(cè)量精度

±5mm以內(nèi)

6

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長(zhǎng)度測(cè)量工具，如鋼卷尺、手持式激光測(cè)距儀

4左后輪橫向距離等；測(cè)量范圍（0~10000）mm,測(cè)量精度

±5mm以內(nèi)

長(zhǎng)度測(cè)量工具，如鋼卷尺、手持式激光測(cè)距儀

5車尾距離等；測(cè)量范圍（070000）mm,測(cè)量精度

±5mm以內(nèi)

6左前輪位置重復(fù)性/

7左后輪位置重復(fù)性/

8車輛與停車位迂界線夾角重復(fù)性/

9車輛泊入時(shí)間電子秒表/組合導(dǎo)航系統(tǒng)

10車位識(shí)別率/

11泊車成功率/

12檔位調(diào)整次數(shù)/

7.2測(cè)試前準(zhǔn)備

7.2.1功能檢查

（1）試驗(yàn)車輛的輪胎氣壓必須為廠家推薦的標(biāo)準(zhǔn)冷態(tài)氣壓，如果推薦值多于一個(gè)，

則輪胎應(yīng)該充到最輕負(fù)載時(shí)的氣壓；

（2）試驗(yàn)前檢查智能泊車功能是否正常‘；

（3）系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能：檢查相關(guān)電氣部件是否正常運(yùn)行、檢查相關(guān)傳感元件是

否正常運(yùn)行。自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲。

（4）在以下一個(gè)或多個(gè)條件下，自動(dòng)泊車統(tǒng)應(yīng)中止自動(dòng)泊車模式：操縱方向盤；操

縱加速踏板；操縱制動(dòng)踏板；干預(yù)檔位；激活駐車制動(dòng)；操縱系統(tǒng)退出按鍵；

檢測(cè)到系統(tǒng)故障；車輛超過(guò)自動(dòng)泊車模式的速度限值；泊車路徑上檢測(cè)出有障

礙物。

（5）系統(tǒng)應(yīng)具備系統(tǒng)故障指示提醒功能，其提醒狀態(tài)標(biāo)識(shí)應(yīng)能被駕駛員清晰觀測(cè)。

7.3車位搜索行駛速度

車輛處于起始位置時(shí)，啟動(dòng)車位搜素模式，車輛駛向車位并開(kāi)始進(jìn)行車位搜素。車

輛處于起始位置時(shí)，車輛前輪胎到起始邊界線最大距離偏差絕對(duì)值不大于0.05m,車輛以

10km/h車速駛向停車位，車速偏差±2km/h,行駛路徑為直線，車輛橫向距離d偏差絕對(duì)

值應(yīng)不大于（）.2m,角度偏差絕對(duì)值應(yīng)不大于3°。車輛行駛至車位搜索終點(diǎn)位置時(shí)，車輛

前輪胎到終點(diǎn)邊界線最大距離偏差絕對(duì)值不大于0.（）5m。

對(duì)于第一類IPAS停車位，車輛橫向距離d為車輛后軸中間點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣線的

最小距離，如圖8錯(cuò)誤!未找到引用源。所示。

7

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(b)第一類IPAS垂直停車位

圖8第1類IPAS停車位搜索示意圖

表2第I類IPAS停車位試驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)車輛橫向距離d停車位類型有無(wú)路沿石

10.5X車寬+0.8m平行無(wú)

20.5X車寬+1.3m平行無(wú)

30.5X車寬+0.8m平行有

40.5X車寬+1.3m平行有

50.5X車寬+0.8m垂直無(wú)

60.5X車寬+1.3m垂直無(wú)

對(duì)于第二類IPAS停車位，車輛橫向距離d為車輛前軸中間點(diǎn)到邊界車輛所在停車位

最前端點(diǎn)連線的最小距離，如圖9錯(cuò)誤!未找到引用源。所示。

8

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(b)第二類IPAS垂直停車位

圖9第2類IPAS停車位搜索示意圖

表3第2類IPAS停車位試驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)車輛橫向距離d停車位類型

10.5X車寬+0.8m平行

20.5X車寬+1.3m平行

30.5X車寬+0.8m垂直

40.5X車寬+L3m垂直

在試驗(yàn)過(guò)程中，對(duì)車輛儀表盤的顯示速度和測(cè)量器具的速度值進(jìn)行記錄。在同一測(cè)

量條件下選取6個(gè)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量。具體的試驗(yàn)條件如表2和表3所示：

按公式(1)計(jì)算車位搜索行駛速度的示值誤差

(1)

=以d-u1ts

式中：

——停車位搜索狀態(tài)下車輛行駛速度的示值誤差，m/s；

巧用一一停車位搜索狀態(tài)下第i次測(cè)量車輛儀表盤的速度值，m/s；

9

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4,s一一停車位搜索狀態(tài)下第，次測(cè)量測(cè)量設(shè)備的速度值，m/s。

7.4泊車入位最大速度

車輛行駛至車位搜索終點(diǎn)位置后，駕駛員選定目標(biāo)車位并開(kāi)啟泊車輔助狀態(tài)，車輛

進(jìn)入泊車輔助狀態(tài)直至車輛完成泊車入位。對(duì)車輛儀表盤顯示的速度和測(cè)量器具測(cè)得的

速度同時(shí)進(jìn)行測(cè)量，獲取車輛泊入車位時(shí)的最大速度。按公式（2）計(jì)算泊車入位最大速

度的示值誤差

vvv

^i,pmax=i,pmax-irsmax（2）

式中：

一一泊車輔助狀態(tài)下車輛行駛速度最大值的示值誤差，，m/s；

viiPmax——泊車輔助狀態(tài)下第i次測(cè)量車輛儀表盤速度的最大值，m/s；

virSmax——泊車輔助狀態(tài)下第，次測(cè)量測(cè)量設(shè)備的速度最大值，m/So

7.5左前輪橫向距離

車輛行駛至車位搜索終點(diǎn)位置時(shí)，駕駛員選定目標(biāo)車位并啟動(dòng)泊車輔助狀態(tài)。試驗(yàn)

車輛按照自動(dòng)泊車系統(tǒng)規(guī)劃出的路徑開(kāi)始泊入車位，系統(tǒng)提示泊車完成后，測(cè)量左前輪

橫向距離，重復(fù)6次試驗(yàn)，并記錄測(cè)量結(jié)果。具體的試驗(yàn)條件如表2和表3所示。

圖10為車輛左前、左后輪橫向距離及車尾距離示意圖。其中，左前輪橫向距離為左

前車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離，力；左后輪橫向距離為左后

車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離，力；車尾距離為車輛最后端與

停車位邊界線內(nèi)邊緣之間的距離，

圖10車輛左前、左后輪橫向距離及車尾距離示意圖

7.6左后輪橫向距離

車輛泊車入位結(jié)束后，測(cè)量左后輪橫向距離，重復(fù)6次試驗(yàn)，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。具體

的試驗(yàn)條件如表2和表3所示

10

JJFXXXX—201X

7.7車尾距離

車輛泊車入位結(jié)束后，測(cè)量車尾距離，重復(fù)6次試驗(yàn)，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。具體的試驗(yàn)

條件如表2和表3所示

7.8左前輪位置重復(fù)性

位置重復(fù)性特性由指令位置和實(shí)到位置間的偏差和重復(fù)接近指令位置的一系列實(shí)到

位置的分布來(lái)確定。圖11和圖分別為水平和垂直停車位卜試驗(yàn)車輛左前輪位置參考點(diǎn)和

左后輪位置參考點(diǎn)。其中，車輛左前車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)為A；左后車輪輪船外邊緣接

地點(diǎn)為B。

V

(a)水平停車位

(b)垂直停車位

圖11車輛左前、左后參考點(diǎn)示意圖

泊車結(jié)束后，對(duì)車輛左前輪位置進(jìn)行測(cè)量，重復(fù)6次試驗(yàn)，然后計(jì)算車輛泊入車位后

左前輪位置重復(fù)性，左前輪位置重復(fù)性試驗(yàn)條件具體見(jiàn)表2和表3。計(jì)算公式如下：

11

JJFXXXX—201X

li,a=J（?a--i,a）2+（一-%,a1<3）

la~~^i=lk,a（4）

?乒生漢⑸

式中：

元、%——重復(fù)〃次試驗(yàn)后車輛左前輪位置坐標(biāo)的平均值；

々以、力,a一一第，次試驗(yàn)結(jié)束后車輛左前輪實(shí)到為置的坐標(biāo)；

7.9左后輪位置重復(fù)性

左后輪位置重復(fù)性測(cè)量方法與左前輪位置重復(fù)性測(cè)量方法一致。左后輪位置重復(fù)性

試驗(yàn)條件具體見(jiàn)表2和表3,計(jì)算公式如下：

kb=J（xb-xi,bY+（為一力力）2（6）

4=通心⑺

…丹甲Z（8）

式中：

檢、為一一重復(fù)〃次試驗(yàn)后車輛左后輪位置坐標(biāo)的平均值；

項(xiàng)力、力力一一第i次試驗(yàn)結(jié)束后車輛左后輪實(shí)到位置的坐標(biāo)；

7.10車輛與停車位邊界線夾角的重復(fù)性

車輛與停車邊界線的規(guī)劃夾角：基于車載傳感器系統(tǒng)感知的環(huán)境參數(shù)，自動(dòng)泊車系

統(tǒng)通過(guò)算法規(guī)劃得到的車輛到達(dá)位置與停車位邊界線的夾角。

車輛與停車邊界線的實(shí)到夾角：自動(dòng)泊車系統(tǒng)通過(guò)橫向控制或橫縱向組合控制響應(yīng)

規(guī)劃路徑實(shí)際達(dá)到的位置與邊界線的夾角。

對(duì)車輛到達(dá)結(jié)束位置（系統(tǒng)提示泊車完成）后的某一位姿，車輛與停車位邊界線夾

角重復(fù)性可表示為圖12。

12

JJFXXXX—201X

圖12規(guī)劃夾角和實(shí)到夾角的關(guān)系

車輛與停車位邊界線夾角為：

（P=arctan-Ay（9）

Ay=|%-yal（io）

△%=\xb-xa\di）

車輛與邊界線夾角重復(fù)性試驗(yàn)條件如表2和表3所示。重復(fù)6次試驗(yàn)，車輛與停車位

邊界線夾角的重復(fù)性（R兒）為

0=孑￡震1供（12）

RP§F吧言（13）

式中：

@——第，次試驗(yàn)結(jié)束后車輛與停車位邊界線夾角；

0——車輛重復(fù)〃次試臉后與邊界線夾角的平均值。

7.11車輛泊入時(shí)間

車輛泊入時(shí)間是從車輛開(kāi)始泊入車位的瞬間到車輛到達(dá)結(jié)束位置所經(jīng)歷的時(shí)間，也

就是車輛從P位置開(kāi)始一直持續(xù)到Pn所經(jīng)歷的時(shí)間。待車輛達(dá)到相同初始位置后，啟動(dòng)

泊車輔助狀態(tài)，同時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)，待車輛到達(dá)結(jié)束位置時(shí)，停止計(jì)時(shí)。重復(fù)6次求驗(yàn)，取6

次測(cè)得值的算術(shù)平均值作為車輛泊入時(shí)間，計(jì)算方法如下：

』部舊（14）

式中：

i--試驗(yàn)車輛泊入車位的平均時(shí)間，s；

0——試驗(yàn)車輛第，次泊入車位用的時(shí)間，s：

13

JJFXXXX—201X

7.12車位識(shí)別率

車輛以表2和表3的試驗(yàn)工況駛向停車位區(qū)域，車輛以語(yǔ)音或顯示界面通知駕駛員發(fā)

現(xiàn)停車位，若車輛駛過(guò)車位10m未發(fā)現(xiàn)停車位，停止車位搜索模式。漏檢和誤檢均視為檢

測(cè)失敗。按式（15）計(jì)算自動(dòng)泊車成功率：

R=—x100%（15）

dnP

式中：

Rd——車位識(shí)別率；

nd---車位識(shí)別數(shù)量；

切——車位總數(shù)量。

7.13泊車成功率

當(dāng)系統(tǒng)提示泊車輔助結(jié)束時(shí)，結(jié)合各測(cè)量指標(biāo)判斷車輛是否泊車成功，判斷依據(jù)如

表4所示。

表4第1類IPAS停車位試驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)停車位類型停車位類型

邊界車輛側(cè)邊緣線與試驗(yàn)車輛側(cè)邊緣線的夾角絕對(duì)值應(yīng)不大于。

第1類IPAS平行停03

1車輛前、后輪外邊緣接地點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣的最小距離絕對(duì)值應(yīng)

車位（無(wú)路沿石）

不大于0.15m

路沿石與試驗(yàn)車輛側(cè)邊緣線的夾角0絕對(duì)值應(yīng)不大于3。

第1類IPAS平行停

2車輛前，后輪胎外邊緣接地點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣的最小距離在

車位（有路沿石）

（0.05~0.3）m的范圍內(nèi)

試驗(yàn)車輛兩側(cè)與邊界車輛最小距離（不包括后視鏡）不應(yīng)小于0.3m

試驗(yàn)車輛最前端點(diǎn)與邊界車輛最前端連線的距離絕對(duì)值應(yīng)不大于

第1類IPAS垂直停

30.4m

車位

試驗(yàn)車輛側(cè)邊緣線與邊界車輛側(cè)邊緣線的夾角絕對(duì)值應(yīng)不大于3。的

范圍內(nèi)

試驗(yàn)車輛側(cè)邊緣線與停車位邊界線的夾角絕對(duì)值應(yīng)不大于3。

前車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離4>0m

第2類IPAS平行停

4后車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離心

車位

車身最后端和最前端與停車位邊界線內(nèi)邊緣之間的最短距離較小值

大于0m

試驗(yàn)車輛側(cè)邊緣線與停車位邊界線的夾角絕對(duì)值應(yīng)不大于3。

前車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離

第2類IPAS垂直停

5后車輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到停車位邊界線內(nèi)邊緣的最短距離d?0m

車位

車身最后端和最前端與停車位邊界線內(nèi)邊緣之間的最短距離較小值

大于0m

14

JJFXXXX—201X

試驗(yàn)工況見(jiàn)表2和表3,按式(16)計(jì)算自動(dòng)泊車成功率：

勺=導(dǎo)1。。％(⑹

式中：

RP一一自動(dòng)泊車成功率；

如——成功泊入車位的次數(shù)；

n——自動(dòng)泊車的總次數(shù)。

7.14檔位調(diào)整次數(shù)

泊車輔助狀態(tài)下，初始檔位調(diào)整次數(shù)為九0=0,車輛從開(kāi)啟自動(dòng)泊車模式起，每遇到

檔位調(diào)整，則檔位調(diào)整次數(shù)加1,即為=“+1,直至泊車結(jié)束，此次智能泊車檔位調(diào)整為“。

15

JJFXXXX—201X

附錄A

計(jì)量測(cè)試原始記錄模板（僅供參考）

No：2021XXXXXXXX

委托單位名稱委托單位地址

產(chǎn)品名稱型號(hào)規(guī)格

制造廠商出廠編號(hào)

工作性質(zhì)車輛類型

環(huán)境溫度℃相對(duì)濕度%

環(huán)境照度1X測(cè)試依據(jù)

本次校準(zhǔn)所用準(zhǔn)確度等級(jí)/最大

型號(hào)規(guī)格測(cè)量溯源機(jī)構(gòu)有效FI期

計(jì)量/具名稱允差/不確定度

測(cè)試人員核驗(yàn)人員

批準(zhǔn)人員

接收日期校準(zhǔn)日期

16

JJFXXXX—201X

1.車位搜索速度

試驗(yàn)次數(shù)

車位類型車輛橫向距離d測(cè)量項(xiàng)目

123456

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5X車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（無(wú)路沿石）

示值誤差（m/s1

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（無(wú)路沿石）

示值誤差（m/s）

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5火車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（有路沿石）

示值誤差（m/s）

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（有路沿石）

示值誤差（m/s）

儀表速度值（m/s）

第1類垂直停車

0.5火車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位

示值誤差（m/si

儀表速度值（m/s）

第1類垂直停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位

示值誤差（m/s）

儀表速度值（m/s）

第2類平行停車

0.5X車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位

示值誤差（m/si

儀表速度值（m/s）

第2類平行停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位

示值誤差（m/s）

第2類垂直停車O.5X車寬+0.8m儀表速度值＜m/s）

位標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

示值誤差（m/s）

第2類垂直停車0.5X車寬+1.3m儀表速度值（m/s）

位標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

2.泊車入位最大速度

試驗(yàn)次數(shù)

車位類型橫向距離d測(cè)量項(xiàng)目

123456

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5X車寬十0.8m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（無(wú)路沿石）

示值誤差（m/s）

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（無(wú)路沿石）

示值誤差（m/si

儀表速度值（m/s）

第1類平行停車

0.5X車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

位（有路沿石）

示值誤差（m/s）

第1類平行停車儀表速度值（m/s）

0.5X車寬+1.3m

位（有路沿石）標(biāo)準(zhǔn)值（m/s）

17

JJFXXXX—201X

示值誤差(m/s)

儀表速度值(m/s)

第1類垂直停車

0.5X車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值(m/s)

位

示值誤差(m/s)

儀表速度值(m/s)

第1類垂直停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值(m/s)

位

示值誤差(m/s)

儀表速度值(m/s)

第2類平行停車

0.5X車寬+0.8m標(biāo)準(zhǔn)值(m/s)

位

示值誤差(m/s)

儀表速度值(m/s)

第2類平行停車

0.5X車寬+1.3m標(biāo)準(zhǔn)值(m/s)

位

示值誤差(m/s)

第2類垂直停車0.5。車寬+0.8m儀表速度值(m/s)

位標(biāo)準(zhǔn)值(m/s)

示值誤差(m/s)

第2類垂直停車0.5X車寬+1.3m儀表速度值(m/s)

位標(biāo)準(zhǔn)俏(m/s)

3.左前輪橫向距離

左前輪橫向距離(mm)

序號(hào)車位類型橫向距離d

123456

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

4.左后輪橫向距離

左后年士橫向距離(mm)

序號(hào)車位類型橫向距離

123456

1

2

3