FAUNC機(jī)器人中文簡易教材

PAGEPAGE100目 錄認(rèn)識(shí)41.概論 41）機(jī)器人的構(gòu)成 42）機(jī)器人的用途 4機(jī)器人的型號(hào) 4機(jī)器人主要參數(shù) 5機(jī)器人的安裝環(huán)境 5機(jī)器人的編程方式 5機(jī)器人的特色功能 5FANUC機(jī)器人的構(gòu)成 5FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng) 5FANUC器人硬件系統(tǒng) 53.控制器 5認(rèn)識(shí)55（識(shí)P 7TP8TP8TP89操作者面板 遠(yuǎn)端控制器 顯示器和鍵盤 12通訊 12輸入輸出 12外部 12機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 12急停設(shè)備 12附加軸 12安全 131.注意事項(xiàng) 132.以下場合不可使用機(jī)器人 133.安全操作規(guī)程 13編程 141.有效編程的技巧 14運(yùn)動(dòng)指令 14設(shè)置HOME點(diǎn) 142.通電和關(guān)電 15通電 15關(guān)電 153.手動(dòng)示教機(jī)器人 15示教模式 15設(shè)置示教速度 16示教 164.創(chuàng)建程序 16選擇程序 16選擇程序編輯畫面 16創(chuàng)建一個(gè)新程序 175.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 17運(yùn)動(dòng)指令 176.修正點(diǎn) 197.編輯命（D 208.程序操作 22查看和修改程序信息 22刪除程序文件 23復(fù)制程序文件 23執(zhí)行程序 241.程序中斷和恢復(fù) 24急停中斷和恢復(fù) 24暫停中斷和恢復(fù) 24報(bào)警引起的中斷 242.手動(dòng)執(zhí)行程序 253.手動(dòng)I/O控制 26強(qiáng)制輸出 26仿真輸入/264.Wait語句 275.自動(dòng)運(yùn)行 27程序結(jié)構(gòu) 281.運(yùn)動(dòng)指令 282.焊接指令 28焊接開始指令 28焊接結(jié)束指令 28擺焊開始指令 29擺焊結(jié)束指令 293.寄存器指令 29寄存器指令 29位置寄存器指令 29I/O指令 301）數(shù)字I/O指令 305.分支指令 30Label指令 30未定義條件的分支指令 30定義條件的分支指令 30條件選擇分支指令 316.等待指令 31時(shí)間的等待指令 31條件等待指令 317.偏置條件指令 328.程序控制指令 329.其他指令 32用戶報(bào)警指令 32時(shí)鐘指令 32運(yùn)行速度指令 32注釋指令 32消息指令 32的設(shè)置 331.坐標(biāo)系的分類 332.設(shè)置工具坐標(biāo)系 333.設(shè)置用戶坐標(biāo)系 344.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系 34宏MACRO 351.概述 352.設(shè)置宏指令 353.執(zhí)行宏指令 37在P的LN畫面中執(zhí)行 37使用P的用戶鍵執(zhí)行 37入輸出 381.文件的輸入/輸出設(shè)備 38選擇文件輸入/輸出設(shè)備 382文件 392.備份文件和加載文件 40備份文件 40加載文件 41Mastering 421.為什么要Masterin（原點(diǎn)復(fù)歸 42Mastering的方式 420度位置Mastering 424.單軸Mastering 43基本保養(yǎng) 451.概述 45更換電池 45更換控制器主板上的電池 45更換機(jī)器人本體上的電池 45更換潤滑油 46換減速器和齒輪盒潤滑油 46更換平衡塊軸承潤滑油 46控制器一般故障維修 48控制器伺服）類報(bào)警代碼分析及解決辦法 59認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人一.概論1.機(jī)器人的構(gòu)成是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見圖1)12.機(jī)器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.3.FANUC機(jī)器人的型號(hào)主要型號(hào):型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMate100iB/M-6iB66/6ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/44004.機(jī)器人的主要參數(shù)1)手部負(fù)重2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3)2,3軸負(fù)重4)運(yùn)動(dòng)范圍5)安裝方式6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度機(jī)器人的安裝環(huán)境1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度2)環(huán)境濕度:普通:75%RH短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)）3)振動(dòng):=0.5G(4.9M/s2)機(jī)器人的編程方式1)在線編程2)離線編程機(jī)器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機(jī)能,機(jī)器人無須外加傳感器,各種場合均適用Softfloat,有彈性的機(jī)械手.3)RemoteTCP二.FANUC機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)器人軟件系統(tǒng) Handling用于搬運(yùn)Arc用于弧焊用于點(diǎn)焊Sealing用于布膠Paint用于油漆Laser用于激光焊接和切割機(jī)器人硬件系統(tǒng)1)基本參數(shù):馬達(dá) 交流伺服馬達(dá)CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O設(shè)備 ProcessI/O,ModuleA,B等2)單機(jī)形式:(見圖1)操作臺(tái)操作臺(tái)示教操作盤一體化（標(biāo)準(zhǔn)）

分離型（天吊，壁掛等情況）

分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2）圖24)機(jī)器人控制器硬件（見圖3）圖3三.控制器一.認(rèn)識(shí)TP(TeachPendant)TP1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）2.認(rèn)識(shí)TP上的鍵（見下圖）s（狀態(tài)指示燈ON/OFFSwitch（開關(guān)DEADMAN開關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。PREV：顯示上一屏幕。T（鍵S（鍵：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursorkeys（光標(biāo)鍵P（鍵：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。T（鍵：使用這個(gè)鍵清除告警。KE（鍵：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。M（鍵：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。R（鍵：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。N（鍵：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。S（鍵：使用該鍵顯示告警屏幕。E（鍵：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。LT（鍵：使用該鍵顯示測試循環(huán)屏幕。S（鍵：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。EU（鍵：使用該鍵來顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕。NS（鍵：使用該鍵來顯示手動(dòng)功能屏幕。gd（鍵COORDkey（坐標(biāo)系鍵：使用該鍵來選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。Jogkeys（鍵BWDkey（鍵FWDkeyHOLDkey（鍵：使用該鍵停止機(jī)器人。m（程序鍵：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTNkey（鍵：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStop緊急停止按鈕TP（4）圖4（表1）TP開關(guān)TP/TP被使用。DEADMAN開關(guān)TPDEADMAN機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。TP（表2）LED指示燈功能FAULT顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL顯示弧焊被允許。ARCESTAB顯示弧焊正在進(jìn)行中。DRYRUN顯示在測試操作模式下，使用干運(yùn)行。JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，TP（5）1）液晶屏（16*40行）2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同）Quick/Full（FCTN）圖56.屏幕菜單和功能菜單1）屏幕菜單（見圖6，表3）UTILITIES 1SELECTTESTCYCLE 2EDITMANULFCTNS 3ALARM 4I/O 5POSITIONSETUP 6SYSTEMFILE 78 89USER 9MENUS00MENUSPage1 Page2表3 圖6項(xiàng)目功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲(chǔ)文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering2）功能菜單（見圖7，表4）1QUICK/FULLMENUSDisableFWD/BWD 2CHANGEGROUP 3PRINTTOGSUBGROUP 4PRINTTOGWRISTJOG 56 67RELEASEWAIT 78 89 900FCTNPage1 Page2FCTN圖7項(xiàng)目功能項(xiàng)目功能ABORT強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWDTPFWD/BWDCHANGEGROUP改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINTSCREEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)３)快速菜單（見圖8）１ ALARM２ UTILITIES３ TESTCYCLE４ ５ MANALFCTNS６ I/O７ ８ POSITION９０圖8他功能都不能使用。二.操作者面板（見圖9）圖9三.遠(yuǎn)端控制器遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：1）用戶控制面板2）可編程控制器（PLC）3）主控計(jì)算機(jī)（HostComputer）四.顯示器和鍵盤外接的.RS-232CTP功能。TP實(shí)現(xiàn)。五.通訊1）-232C接口（外部-232C接口（內(nèi)部）2）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RJ45網(wǎng)絡(luò)接口六.輸入/輸出I/O輸入/輸出信號(hào)包括以下：1）外部輸入/輸出UI/UO2）操作者面板輸入/輸出SI/SO3）機(jī)器人輸入/輸出RI/RO4）數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）5）組輸入/GI/GO（0to3276716位）6）模擬輸入/輸出AI/AO（0to16383 15位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：ModelAModelBProcessI/OPC板ProcessI/O512個(gè)。七.I/O外部信號(hào)是發(fā)送和接受來自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：| 選擇程序| 開始和停止程序| 從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)| 其他八.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。TP示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于位置信息、運(yùn)動(dòng)方式、速度、終止方式等。九.急停設(shè)備2個(gè)急停按鈕（TP面板）外部急停（輸入信號(hào)）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。十.附加軸3（6附加軸有以下2種類型：1）外部軸控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。2）內(nèi)部軸直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起控制。安全一.注意事項(xiàng)FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。不對(duì)機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。二.以下場合不可使用機(jī)器人1,燃燒的環(huán)境2.有爆炸可能的環(huán)境3.無線電干擾的環(huán)境4.水中或其他液體中5.運(yùn)送人或動(dòng)物6.不可攀附7.其他！FANUC公司不為錯(cuò)誤使用的機(jī)器人負(fù)責(zé)三.安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。2.生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。編程一.有效編程的技巧1.運(yùn)動(dòng)指令| FastestMotion=JOINTmotion使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動(dòng)的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。|Arcstart/end=FINEposition在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運(yùn)動(dòng)終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確運(yùn)動(dòng)到起弧開始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處。|Movingaroundworkpieces=CNTposition繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。（焊槍等（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。1）用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)2）用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)3）在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化4）不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。2.設(shè)置Home點(diǎn)點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器，我們可Home，根據(jù)此信號(hào)，C可以判斷機(jī)器人是否在工作原點(diǎn)。二.通電和關(guān)電1,通電1）將操作者面板上的斷路器置于ON2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。3）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2.關(guān)電1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人2）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF3）操作者面板上的斷路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。三.手動(dòng)示教機(jī)器人1.示教模式（11）1關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系圖1設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。屏幕顯示 JOINT?JOG?TOOL?USER?JOINT狀態(tài)指示燈 JOINT?XYZ?TOOL?XYZ?JOINT2.設(shè)置示教速度按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%注意：開始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險(xiǎn)。3.示教1）DeadmanTPON2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。四.創(chuàng)建程序1.選擇程序1.1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。程序目錄畫面2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。程序編輯畫面[INST] [EDCMD]>..R[1]=0LBL[1]LP[1]1000mm/secCNT30LP[2]500cm/minFINER[1]=R[1]+1IFR[1]<>10JMPLBL[1]123456[END].JOINT10%1/7SAMPLE1FILE JOINT612762/4No Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 TEST1 [TESTPRG1]TEST2 [TESTPRG2]. . .COPYDETAILLOADSAVEPRINT>3.創(chuàng)建一個(gè)新程序2.選擇程序編輯畫面3.創(chuàng)建一個(gè)新程序1.1.在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。程序編輯畫面1 R[1]=02 [END]. . .[INST] [EDCMD]>JOINT10%1/2SAMPLE11.1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2CREATE程序目錄畫面3.鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號(hào)程序登記畫面4.鍵確認(rèn)，F(xiàn)3EDIT結(jié)束登記。程序編輯畫面[END]. . .[INST] [EDCMD]>JOINT10%1/1SAMPLE1. WordsUpperCaseLowerCaseOptions Insert. CreateProgramName[ ]. .PRG MAIN SUB TESTFILE JOINT612762/4No Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 . . .[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>五.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)1.運(yùn)動(dòng)指令（見圖2）圖21）運(yùn)動(dòng)類型|Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)|Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)|Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2）位置數(shù)據(jù)類型|P:一般位置|PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。表2速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到520deg/sec4）終止類型(見圖3)33|CNT(CNT0=FINE)5）附加運(yùn)動(dòng)語句| 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT| 加速倍率：ACC| 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIPLBL改變運(yùn)動(dòng)類型1.移動(dòng)光標(biāo)到運(yùn)動(dòng)類型，按F4CHOICE（畫改變運(yùn)動(dòng)類型1.移動(dòng)光標(biāo)到運(yùn)動(dòng)類型，按F4CHOICE（畫1）12.從子菜單中選擇合適的運(yùn)動(dòng)類型。當(dāng)運(yùn)動(dòng)類型改變的時(shí)候，速度單位也（2）2改變位置號(hào)1.移動(dòng)光標(biāo)的位置號(hào)。2.輸入新的位置（3）4 LP[2]500cm/minFINE5 JP[3][END]EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION>畫面3LP[1]1000mm/secCNT30LP[2]500cm/minFINE5 JP[3][END]EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION>JOINT10%5/5SAMPLE1MotionModify 1Joint52Linear63Circular74Options8SAMPLE1 5/6六.修正點(diǎn)| 示教修正點(diǎn)| 直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)示教修正點(diǎn)畫面11 JP[1]50%FINE1 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT30LP[1]1000mm/secCNT30LP[2]500cm/minFINE5 J[END]PositionhasbeenrecordedtoP[2]>JOINT10%4/5SAMPLE12.示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處（畫面3按下SHIFT鍵的同時(shí)，按P直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)

JOINT10%2/5SAMPLE1畫面JOINT10%2/5SAMPLE111 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/secCNT30[END]EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION>畫面3P[4]GP:1UF:0CONF:FUTX1500.000mm W40.000YP[4]GP:1UF:0CONF:FUTX1500.000mm W40.000Y -342.879mm P10.000Z 855.766mm R20.000SAMPLE1 2/51 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/sec[END]EntervalueorpressENTERCONFIGDONE[REPRE]>JOINT10%PositionDetail畫面44DONEDONE [REPRE]畫面75.F4DONE返回前一畫面（畫面。SAMPLE1 畫面6UT:1J440.000degJ510.000J620.0000.345deg23.880deg30.000degJ1J2J3JOINT10%PositionP[2]GP:1UF:04.改變數(shù)據(jù)類型,按F5[REPRE],通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)。PositionDetail P[2]GP:1UF:0CONF:FUTX1500.000mmW40.000Y-340.879mmP10.000Z855.766mmR20.000SAMPLE1 畫面5輸入需要（畫面。.1Cartesian2Joint[REPRE]七.編輯命令(EDCMD)（見表4）4LP[1]1000mm/secCNT304.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫面。JP[1]50%FINEJP[4]70%CNT3012345[END]JOINT10%5/5SAMPLE1[EDCMD]>Howmanylineinsertto?2[INST]畫面33.按F5EDIT顯示編輯命令，選擇Insert。2[EDCMD]>[INST]2.菜單（畫面。1插入空白行1.移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫面。1Insert2DeleteCopyFindReplaceRenumberUndo[EDCMD]TOUCHUP>POIN1 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/secCNT30[END]JOINT10%3/3SAMPLE1Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消上一步操作刪除程序行1.移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除的程序行前。 2 JP[4]70%CNT302.按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。 3 LP[1]1000mm/secCNT304 LP[2]500cm/minFINE3.按F5顯示編輯命令，擇Delete 5 J（畫面。 Insert [INST] [EDCMD]>Delete 1CopyFindReplaceRenumberUndo[EDCMD]4.選擇要?jiǎng)h除的范圍,選擇確 Deleteline(s)?認(rèn)刪除面。 S 畫面2復(fù)制程序行1.選擇。 4 LP[2]500cm/minFINEInsert 5 JDelete [END]Copy [INST] [EDCMD]>. 32.按 MovecursortoF2Cop（畫面。 Y 畫面43.選擇復(fù)制的范圍再按F2Copy確 4 LP[2]500cm/minFINE認(rèn)（畫面。 5 J]%[END]4.按F5Paste粘貼被復(fù)制的程序行 （畫面。畫面5選擇粘貼方式面。 eese?LOGICPOS_IDPOSITIONCANCEL-F2LOGIC息 畫面6-F3POS_ID粘貼位置信息和位置號(hào)-F4POSITION粘貼位置信息，不粘貼位 4 LP[2]500cm/minFINE置號(hào) 5 LP[2]500cm/minFINE-F5消 6 J[END]畫面7八.程序操作1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面（畫面FILENo1234.JOINT10%612762/4Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 TEST1 [TESTPRG1]TEST2 . .[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>COPYDETAILLOADSAVEPRINT>畫面12.F23.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體修改。4.按F1END退出。Programname:SubComment:GroupMask:Writeprotection:Ignore[SAMPLE2][][*************][1,*,*,*,*][OFF][OFF]ENDPREVNEXT2ProgramDetailJOINT10%CreateDate:5/1010-MAR-1994ModificationDate:CopysourcePositions:FALSESize::10-MAR-1994[**************]312Byte表項(xiàng)目描述CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來源Positions是否有點(diǎn)Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）Writeprotection寫保護(hù)Ignorepause是否忽略Pause2.刪除程序文件2Delete?2.F4F5刪除操作。11.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面面FILE JOINT612762/4No Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 TEST1 [TESTPRG1]TEST2 [TESTPRG2]. . .[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>3.復(fù)制程序文件3CopyOK?]To:[PRO1CopyFrom:[SAMPLE2 ]3.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。22.F1COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫面（211.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面（畫面. WordsUpperCaseLowerCaseOptions Insert. CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]:[ ]forPRG MAIN SUB TESTJOINT10%2/4Comment[SAMPLEPRG1][SAMPLEPRG2][TESTPRG1][TESTPRG2].SAVEPRINT>COPYDETAILLOADFILE61276No ProgramnameSAMPLE1SAMPLE2TEST1TEST2. .執(zhí)行程序一.程序中斷和恢復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起：| 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警| 操作人員停止程序運(yùn)行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：有意中斷程序運(yùn)行的方法：| TPE-STOP信號(hào)。UI[1]*IMSTP| TPHOLD(暫停)鍵。UI[2]*HOLD| TPFCTN1ABORT(ALL)。UI[4*CSTOPI1.急停中斷和恢復(fù)按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。報(bào)警代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-stop恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序2）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。3）按TP上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅2.暫停中斷和恢復(fù)按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。恢復(fù)步驟：1）重新啟動(dòng)程序即可3.報(bào)警引起的中斷當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上，要查看報(bào)警記錄，依次按MENU?ALARM?HIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫面1-F4CLEAR清除報(bào)警代碼-F5HELP顯示報(bào)警代碼的詳細(xì)信息

INTP-224(SAMPLE!,7)JumplabelisfailINTP-224(SAMPLE!,7)JumplabelisfailMEMO-027Spedifiedlinedoesnotexist07:15ALARM 1/71INTP-224(SAMPLI1,7)Jumplabelis2SRVO-0023RESET[TYPE] CLEARHELPRESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP上實(shí)時(shí)顯示二.手動(dòng)執(zhí)行程序操作模式（見圖1）圖1注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（100iB）REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。在TP上執(zhí)行單步操作將P開關(guān)置于ON（畫面。2.移動(dòng)光標(biāo)到要開始的程序行處（畫面。畫面13.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈亮（畫面。4.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD畫面2鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈滅（畫面。SAMPLE1 JOINT1/31 J50%2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/secCNT30[END]畫面32.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫面4三.手動(dòng)I/O控制在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O。| 強(qiáng)制/輸出| 仿真輸入/輸出以數(shù)字輸出為例1.MENU5I/O以數(shù)字輸出為例1.MENU5I/O畫面(見畫面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。[TYPE] IN/OUT畫面1ON 4.移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號(hào)的STATUS處。按4N5F強(qiáng)制2I/ODigitalOut # DO[1]DO[2]DO[3]UUUOFFOFFOFF[[[]]]DO[4].U.OFF.[ ].I/ODigitalOut # DO[1]UOFF[]DO[2]UON[]DO[3]UOFF[]2.仿真輸入/輸出以數(shù)字輸入為例1.MENU5I/O以數(shù)字輸入為例1.MENU5I/O畫面(見畫面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。[TYPE]畫面14.移動(dòng)光標(biāo)到要仿真輸入信號(hào)的SIM處。I/ODigitalInJOINT30%5.F4仿真輸入，F(xiàn)5M# DI[1] UDI[2] SDI[3] USTATUSOFFOFFOFF2[[[]]]I/ODigitalIn #DI[1]SIMUSTATUSOFF[]DI[2]DI[3]UUOFFOFF[[]]DI[4]UOFF[]四.Wait語句（2此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過以下操作跳過等待信號(hào)語句。SAMPLE1JOINT10%2/3SAMPLE1JOINT10%2/3JP[1]50%FINEDI[9]=ONLP[1]1000mm/secCNT30[END]FCTN鍵后，選擇7RELEASEWAIT跳過等待信號(hào)語句。圖2五.自動(dòng)運(yùn)行外部I/O用來控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。|（RSR1-RSR4）選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序。|（PNS1-PNS8| （(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受。| 循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。| 外部開始信號(hào)重新開始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足：|TP開關(guān)置于OFF| REMOTE|UI[3]*SFSPD為ON|UI[8]*ENBL為ON| 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER0（0）注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。0：外圍設(shè)備1：顯示器/鍵盤2：主控計(jì)算機(jī)3：無外圍設(shè)備PNS程序名的例子（見圖3）程序結(jié)構(gòu) 圖3一.運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進(jìn)入的（見圖1）1R[1]=01R[1]=02LBL[1]2LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT303LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE4LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+15R[1]=R[1]+16[END]IFR[1]<>10JMPLBL[1]6[END]IFR[1]<>10JMPLBL[1]RegistersRegistersWAITJOINT10%JMP/LBLCALLArcnest1/7[INST][EDCMD]>InstructionMiscellaneousWeaveSkipPayloadJOINT10%offsetframenest1/7[INST][EDCMD]>1二.焊接指令1.焊接開始指令|ArcStart[i 設(shè)置焊接條件號(hào)i:焊接條件號(hào)到32）按MENU? next?Data?WeldSched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫面DATAWeldSched(Volts)(Amps)DATAWeldSched(Volts)(Amps)116.0 140.0216.0 145.0315.0 140.0JOINT30%1/320.000.000.00|ArcStart 設(shè)置焊接開始條件V:電壓A:電流２.焊接結(jié)束指令|ArcEnd[i]: 設(shè)置焊接條件號(hào)進(jìn)入方法同上|ArcEndt[,s 設(shè)置焊接結(jié)束條件V:電壓A:電流 s:維持時(shí)間（0到9.9秒）3.擺焊開始指令|Weave[i] 設(shè)置焊接件號(hào)JOINT30%1/32FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)i:焊接條件號(hào)（1到JOINT30%1/32FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)11.0 4.0 0.10021.0 4.0 0.100|WeaveSine(Hz,mm,sec,sec)31.0 4.0 0.100正弦波擺焊0.100||WeaveCircle(Hz,mm,sec,sec)WeaveFigure8(Hz,mm,sec,sec)圓形擺焊８字型擺焊Hz:擺焊頻率(0.0to99.9)4.擺焊結(jié)束指令|WeaveEnd三.寄存器指令

mm:擺焊幅寬(0.0to25.0)Sec:擺焊左停留時(shí)間(0to1.0)Sec:擺焊右停留時(shí)間(0to1.0)R[12]=R[2]*100/R[6]１.寄存器指令R[i]= Constant 常數(shù)R[i] 寄存器的值RDI[i] 信號(hào)的狀態(tài)Timer[i] 程序記時(shí)器的值＋ 加－ 減運(yùn)算符

＊ 乘／ 除MOD 兩值相除后的余數(shù)DIV 兩值相除后的整數(shù)２.位置寄存器指令位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器類似。| PR[i]| PR[i,j]i:位置寄存器號(hào)j:1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐標(biāo))1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(關(guān)節(jié)坐標(biāo))四.I/O指令I(lǐng)/O指令用來改變信號(hào)輸出狀態(tài)和接受輸入信號(hào)。1.數(shù)字I/O(DI/DO)指令| R[i]=D[i]| DO[i]=(Value)Value=ON發(fā)出信號(hào)Value=OFF關(guān)閉信號(hào)| DO[i]=Pulse,(Width)Width=脈沖寬度 （0.1to25.5I/O(RI/RO)指令,I/O(AI/AO）,I/O(GI/GO)I/O指令類似。五.分支指令1.Label指令用來定義程序分支的標(biāo)簽|LBL[i:Comment]i:1to32767Comment:注釋（最多16個(gè)字符）2.未定義條件的分支指令1）跳轉(zhuǎn)指令JMP[i]|JMPLBL[i] i:1to327672）Call指令|Call(Program) Program:程序名3.定義條件的分支指令1）寄存器條件指令I(lǐng)F(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperator Processing變量 運(yùn)算符 值 行為R[i] > Constant常數(shù) JMP>= 大于等于 R[i] Call(Program)=<= 小于等于<<> 不等于2）I/O條件指令 IF(variable)(operator)(value)(Processing)Variable Operator Processing變量 運(yùn)算符 值 行為AO[i] > Constant常數(shù) JMPAI[i] >= 大于等于 R[i] Call(Program)GO[i] =GI[i] <= 小于等于<<> 不等于Variable變量Operator運(yùn)算符Value值Processing行為DO[i]=ONJMPLBL[i]DI[i]UO[i]<> 不等于OFFR[i]:0=OFF1=ONCall(Program)UI[i]可以通過邏輯運(yùn)算符”or”和“and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯(cuò)誤的4條件選擇分支指令|SELECTR[i]=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)六.等待指令1.定義時(shí)間的等待語句| WAIT(value)value=Constant(0to327.67秒)value=R[i]2.條件等待語句1)寄存器條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)Variable Operator Processing變量 運(yùn)算符 值 行為R[i] > Constant常數(shù) 若忽略則等待無限長時(shí)間系統(tǒng)變量 >= R[i] TIMEOUT=<=<<>2)I/O條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)Variable Operator Processing變量 運(yùn)算符 值 行為AO[i] > Constant常數(shù) 若忽略則等待無限長時(shí)間AI[i] >= R[i] TIMEOUTGO[i] =GI[i] <=<<>DO[i] = ON 若忽略則等待無限長時(shí)間DI[i] <> OFF LBL[i]UO[i] R[i]:0=OFF1=ONUI[i]可以通過邏輯運(yùn)算符”or”和“and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。七.條件指令|OFFSETCONDITIONPR[i]（OFFSET的運(yùn)動(dòng)語句有效，例如：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1100FINE（偏置無效）LP[2]500mm/secFINEoffset （）八.程序控制指令|PauseProgramcontrol中，見圖２九.其他指令WeaveSkipPayloadJOINT10%WeaveSkipPayloadJOINT10%offsetframe78nest1/71 R[1]=02 WeaveSkipPayloadJOINT10%offsetframenest1/71 R[1]=02 圖２ 圖３用戶報(bào)警指令|UALM[i] i:用戶報(bào)警號(hào)MENU?SETUP?F1(TYPE)?Useralarm即可進(jìn)入用戶報(bào)警設(shè)置畫面。時(shí)鐘指令|TIMER[i]（Processing）i:時(shí)鐘號(hào)依次按鍵選擇MENU?STATUE?F1(TYPE)?PrgTimer即可進(jìn)入程序時(shí)鐘顯示畫面。運(yùn)行速度指令|OVERRIDE=(value)%value=1to100注釋指令|!(Remark)Remark:注釋內(nèi)容，最多可以有３２字符消息指令|Message［message］message:消息內(nèi)容，最多可以有２４字符當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，屏幕中將會(huì)彈出含有message的畫面.FRAMES的設(shè)置WorldFrame（通用坐標(biāo)系）WorldFrame（通用坐標(biāo)系）標(biāo)系的參考位置，位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。ToolFrame（工具坐標(biāo)系）是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點(diǎn)。UserFrame（用戶坐標(biāo)系）義該坐標(biāo)系。JogFrame（點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系）是為控制點(diǎn)動(dòng)控制而設(shè)的坐標(biāo)系。二.設(shè)置工具坐標(biāo)系1）J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（ToolCenterPoint2）10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。3）設(shè)置方法| 三點(diǎn)法| 六點(diǎn)法| 直接輸入法三三三.設(shè)置用戶坐標(biāo)系三三1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2）最多可以設(shè)置10個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3）設(shè)置方法| 三點(diǎn)法 | 四點(diǎn)法 | 直接輸入法四.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2）最多可以設(shè)置10個(gè)點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。3）設(shè)置方法| 三點(diǎn)法 | 直接輸入法宏MACRO一.概述宏指令是將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令。宏有以下幾種應(yīng)用方式：| 作為程序中的指令啟動(dòng)| TP上的手動(dòng)操作畫面啟動(dòng)| TP上的用戶鍵啟動(dòng)| SDI,RDI,UI信號(hào)啟動(dòng)二.設(shè)置宏指令宏指令可以用下列設(shè)備定義|MF[1]到MF[99] MANUALFCTN菜單|UK[1]到UK[7] 用戶鍵1到7|SU[1]到SU[7] 用戶鍵1到7+SHIFT鍵|SP[4]到SP[5] 用戶按鈕1和2|DI[1]到DI[9] 數(shù)字輸入|RI[1]到RI[24] 機(jī)器人輸入2121TOUCHUP>1:RO[1]=ON2:RO[2]=OFF3:WAITRI[1]=ON[END]POINT2.F1TYPE選擇Macro。出現(xiàn)畫面2。JOINT30%2/4HOPN11.MENU6SETUP。[TYPE]CLEAR]]]]]]]]--[--[--[--[--[--[--[--[]]]]]]]][[[[[[[[]]]]]]]]JOINT30%1/8Program MacroCommandInstructionname1[2[3[4[5[6[7[8[ WordsUpperCase WordsUpperCase3LowerCase4Options insertMacroCommand ]]]--[]--[][[]Program Instructionname]]]--[]--[][[]Program Instructionname1[2[abcdefabcdef ghijkl mnopqr stuvwx 畫面34.輸入字符，為宏指令起好名字（見。MacroCommand JOINT。Instructionname Program 1[hand1open ][ ]--[ ]畫面45.移動(dòng)光標(biāo)到Program，按ENTER顯示畫面5

1SAMPLE1 5SAMPLE2 67HOPN2 8nextMacroCommand Instructionname Program 1[hand1open ][ ]--[ ]畫面56.選擇好程序（見畫面6。 od TInstructionname Program 1[hand1open ][HOPN1 ]--[ ]畫面67.Assign--”F47，選擇執(zhí)行方式。

1-- 5SPUK 6SU 7

JOINT30%Assign[]鍵確認(rèn)設(shè)備號(hào)（8MF 8nextMacroCommand Instructionname Program 1[hand1open ][HOPN1 ]--[ ]畫面7MacroCommand JOINT30%Instructionname Program 1[hand1open ][HOPN1 ]SU[3]畫面8三.執(zhí)行宏指令1.在TP中的MANUALFCTN畫面中執(zhí)行11.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。2.F1TYPE見畫面3.SHIFTF3EXEC執(zhí)行宏指令。EXEC[TYPE]JOINT30%1/2MANUALMACROSInstruction1hand1open2hand2close2.使用TP上的用戶鍵執(zhí)行TP上的用戶鍵分布見圖1圖1|UK（都在出廠前被定義了，具體功能見鍵帽上的標(biāo)識(shí)）| SUSHIFT鍵的同時(shí)，按用戶鍵執(zhí)行。文件的輸入/輸出一.文件的輸入/輸出設(shè)備R-J3控制器有兩種文件輸入/輸出設(shè)備可以使用(見圖1):|MemoryCard|Floppydisk(Handyfile)圖11.選擇文件輸入/輸出設(shè)備3JOINT10%FILEFLPY注.如果選擇Floppydisk,則屏幕的左上角顯示如畫面323.F5UTIL后,SetDevice后,顯示畫面24.移動(dòng)光標(biāo)選擇MemCard(MC:)后,回車確認(rèn).1(MemoryCard為例)1.按MENU鍵,顯示菜單.2.選擇7FILE,顯示畫面1.PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)1*2*3*4*... 1Floppydisk2Mem3FILE PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>(allKARELsource)(allcommandfiles)(alltextfiles)..KLCFTX..* (allfiles)JOINT10%1/17FILEMC:*.*1*2*3*4*..2.文件在R-J3控制器的存儲(chǔ)器中,有以下幾種類型的文件|程序文件(*.TP)|默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)|件(*.SV) |I/O配置文(*.I/O) 用來保存I/O配置|件(*.VR) 用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)1)程序文件CMOS中,TPSELECT鍵可以顯示程序文件目錄.注意:文件輸入/輸出畫面并不顯示程序文件目錄.一個(gè)程序文件包括以下信息:|Comment 顯示注釋|Writeprotection 顯示寫保護(hù)狀態(tài)|Modificationdate 顯示最后一次編輯的間|ProgramSize |Copysource 2)默認(rèn)的邏輯文件默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯畫面中,各個(gè)功能鍵(F1到F4)所對(duì)應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置.|DEF_MOTN0.DF F1鍵|DF_LOGI1.DF F2鍵|DF_LOGI2.DF F3鍵|DF_LOGI3.DF F4鍵3)系統(tǒng)文件|用來保存坐標(biāo),參考點(diǎn),,抱閘控制等相關(guān)變量的設(shè)置|SYSSERVO.SV 用來保存伺服參數(shù)|Mastering|SYSMACRO.SV 用來保存宏命令設(shè)置|用來保存坐標(biāo)參考點(diǎn)的設(shè)置4)數(shù)據(jù)文件|NUNREG_VR 用來保存寄存器數(shù)據(jù)|||I/O配置數(shù)據(jù)二.備份文件和加載文件2備份文件和加載文件的關(guān)系見圖21.備份文件-F1OVERWRITE-F1OVERWRITE覆蓋原有文件-F2SKIP不覆蓋,跳到下一個(gè)文件-F3CANCEL取消注:BACKUP1Systemfiles2TPprograms.TP文件3Allofabove所有文件MC:\SAMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITESKIPCANCEL畫面34.如果MemCard中有同名文件存在,則會(huì)顯示畫面32保存所有該類型文件確認(rèn)不保存當(dāng)前文件,跳到下一個(gè)文-F2ALL-F3YES-F4NO件3.按F4”BACKUP”后,選擇”TPPrograms”顯示畫面2.1Systemfiles2TPprograms.3AllofaboveBACKUP-F1EXIT退出11.按MENU鍵,顯示菜單.2.7FILE,1.SaveMC:\SAMPLE1.TPEXIT JOINT10%1/17* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)FILEMC:*.*1*2*3*4*..PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>(allKARELsource)(allcommandfiles)(alltextfiles)..KLCFTX..* (allfiles)JOINT10%1/17FILEMC:*.*1*2*3*4*..2.加載文件JOINT10%1/17* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)FILEJOINT10%1/17* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)FILEMC:*.*1*2*3*4*..2.選擇7FILE,顯示畫面1PressDIRgeneratedirectoryPressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>3.按F2DIR”后2.

畫面1. JOINT1*.* 5*.LS26*.DT3*.CF 7*.PC4*.TX 8NEXTFILE 4.選擇”*.TP”,顯示存儲(chǔ)在MemCard中的TP程序目錄,如畫面3.5.移動(dòng)光標(biāo),選擇你想要加載的文件后,按F3LOAD.

. JOINT1*.MN 52*.TP 6*.DF*.VR 7*.ASCIIFILES*.SV 8NEXTFILE 畫面2FILE JOINT*.* 1/1711 TP 2PROGRAM2TP3843TEST1TP32164TEST2. .. .TP..545[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>畫面36.加載完成后,如畫面4示 LoadPROGRAM1.TP畫面44.如果控制器RAM中有同名文件存在,則會(huì)顯示畫面5-F1OVERWRITE覆蓋原有文件-F2SKIP不覆蓋,跳到下一個(gè)文件-F3CANCEL取消

PROGRAM1.TPalreadyexistsOVERWRITESKIPCANCEL畫面5Mastering一.為什么要Mastering（零點(diǎn)復(fù)歸）零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位FANUCRobotics出廠之P系列機(jī)器人來說，后備電池可能位于控制器上。當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制和使用絕對(duì)值脈沖編碼器(APC)的機(jī)器人各軸的角度有Mastering。MasteringMasteing，Mastering。| CMOSMastering數(shù)據(jù)丟失|APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC脈沖記數(shù)丟失。| 機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。損壞。Mastering！看到SRVO-062BZAL或者SRVO-038脈沖不匹配警報(bào)。！如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請(qǐng)注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。二.Mastering的方式Mastering的方式解釋Jigmastering出廠時(shí)設(shè)置，Mastering at thezero-degreepositions由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。QuickmasteringMasteringMastering維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法，Singleaxismastering由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）Settingmasteringdata記下Mastering數(shù)據(jù)，注意：機(jī)器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設(shè)置之用三.0度位置Mastering機(jī)器人的所有軸都在0度時(shí)，執(zhí)行0度位置Mastering。機(jī)器人的每根軸都有一個(gè)0度標(biāo)記，使用這些標(biāo)記作為參考，手動(dòng)示教機(jī)器人的各個(gè)軸到0度位置。由于0度位置Mastering有賴于人眼的對(duì)正，所以沒有其他方法準(zhǔn)確，所以0度位置Mastering是一種應(yīng)急方法。?條件：系統(tǒng)變量$MASTER_ENB01212，則無須更改（進(jìn)入系統(tǒng)變量畫面的步驟：MENU?SYSTEM?F1(TYPE)?具體設(shè)置如下：QUICKQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERRobotCalibrated!CurJntAng(deg):<0.000><0.000><0.000><0.000><0.000><0.000>畫面39.選擇 2 ZERO POSITIONMASTER后選擇"6F4。11.按F5"DONE"。Mastering完成。ZEROPOSITIONQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERRobotMastered!MasteringData:<0><11808249><38767856><9873638><122000309><2000319>[TYPE]LOADRES_PCA DONE畫面25.按F3鍵，執(zhí)行RES_PCA。6.將機(jī)器人關(guān)電后，再通電。7.0（每根20度。8.重復(fù)上述的1，2，3，4步。11.按MENU鍵，出現(xiàn)菜單畫面。2.選擇"0--NEXT--"后，再選擇"6SYSTEM"。按F（。4.選擇Mastering。FIXTUREPOSITIONZEROPOSITIONQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERPress‘ENTER’ornumberkeytoselect.[TYPE]LOADRES_PCA JOINT30%SYSTEMMaster/Cal四.單軸Mastering當(dāng)機(jī)器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器（馬達(dá)）時(shí)，需要做單軸Mastering。具體設(shè)置如下：1.出現(xiàn)Master/Cal畫面以后，選擇"4SINGLE AXISMASTER"示畫面1（畫面中顯示2，3軸需要Mastering)。

SINGLEAXISMASTER JOINT30%1/9JI25.255( (0)[2]J225.550JI25.255( (0)[2]J225.550( (0)[0]J369.000( (0)[0]J445.055( (0)[2]J522.202( (0)[2]J680.585( (0)[2]E122.202( (0)[2]E280.585( (0)[2]E280.585( (0)[2]2.Mastering的軸，移動(dòng)光2.Mastering的軸，移動(dòng)光標(biāo)到（）輸入，3.Mastering的軸到00度，4.在MSTRPOS項(xiàng)中輸入軸的數(shù)據(jù)（一般是，2當(dāng)需要g的軸都完成，4步后，按F5“EXCE"，這項(xiàng)操作SINGLEAXISMASTER使由1 變成JOINT30%1/9POS POS)(SEL)[ST]的由0變?yōu)?或。選擇"6F4。6.按F5"DONE"。7.機(jī)器人關(guān)電后，再通電。3SINGLEAXISMASTER JOINT30%ACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)2/9[ST]JI 25.255( (0)[2]J2 ( (1)[0]J3 ( (1)[0]J4 ( (0)[2]J5 ( (0)[2]J6 ( (0)[2]E1 ( (0)[2]E2 ( (0)[2]E2 ( (0)[2]JI25.255( (0)[2]J225.550( (0)[2]J369.000( (0)[2]J445.055( (0)[2]J522.202( (0)[2]J680.585( (0)[2]E122.202( (0)[2]E280.585( (0)[2]E280.585( (0)[2]2Mastering設(shè)置項(xiàng)目描述ACTUALPOS當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)下的數(shù)據(jù)MSTRPOSMasteringMastering0度SEL為執(zhí)行Mastering的軸設(shè)置，一般輸入1ST顯示單軸Mastering設(shè)置完以后的狀態(tài)0 MasteringMastering1 Mastering數(shù)據(jù)丟失僅僅其他軸被Mastering),需要做Mastering2 Mastering設(shè)置。一.概述

基本保養(yǎng)定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長機(jī)器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。具體內(nèi)容如下：保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1.不正常的噪音和震動(dòng)，馬達(dá)溫度2.周邊設(shè)備是否可以正常工作3.每根軸的抱閘是否正常有些型號(hào)機(jī)器只有J2、J3抱閘三個(gè)月1.控制部分的電纜2.控制器的通風(fēng)3.連接機(jī)械本體的電纜4.接插件的固定狀況是否良好5.擰緊機(jī)器上的蓋板和各種附加件6.清除機(jī)器上的灰塵和雜物六個(gè)月1.更換平衡塊軸承的潤滑油,其他參見三個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容某些型號(hào)機(jī)器人不需要，具體見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊。一年1.更換機(jī)器人本體上的電池，其他參見六個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容三年1.更換機(jī)器人減速器的潤滑油，其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。二.更換電池FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。1.更換控制器主板上的電池SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存TP（SYST-035LoworNoBatteryrnSRAMMemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：1)準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用原裝電池2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。4）裝上新電池，插好接頭2.更換機(jī)器人本體上的電池機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。具體步驟如下：1）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（原裝電池（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。三.更換潤滑油機(jī)器人每工作10000小時(shí)J1,J2,J3J4J5J6軸減速器潤滑J4S-430、R-20001920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤滑油。1.更換減速器和齒輪盒潤滑油具體步驟如下：1）機(jī)器人關(guān)電。2）拔掉出油口塞子。3）從進(jìn)油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時(shí)，停止加油。4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。5）把出油口的塞子重新裝好。注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會(huì)損壞減速器。5）更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。2.更換平衡塊軸承潤滑油操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（10CC。至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊。四.控制器構(gòu)造N（主板CPU控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。NDI/OBOARD：FANUC輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸入/輸出連接器。E-STOPUNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。PSUACDC電源。TEACHSERVOAMPLIFIER器，制動(dòng)控制，超行程，以及手制動(dòng)。緊急停止控制線路。TRANSFORMERAC電壓。FANDISCHARGERESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。五．控制器故障診斷錯(cuò)誤分類概述錯(cuò)誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯(cuò)誤分類。識(shí)別錯(cuò)誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。每一類錯(cuò)誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。錯(cuò)誤類型分為：戶戶第二類錯(cuò)誤戶第三類錯(cuò)誤戶第四類錯(cuò)誤第一類錯(cuò)誤慨述癥狀控制器死機(jī)示教盒屏幕空白潛在的原因AC電源存在問題