汽車及汽車零部件行業(yè)研究：智能駕駛專題-一-端到端智駕加速整車出清全棧自研有望突圍-國金證券

敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明分析師:陳傳紅(執(zhí)業(yè)S1130522030001)分析師:陸強易(執(zhí)業(yè)S1130524050001)--智能駕駛專題(一)核心觀點：成為高階智駕方案當前最優(yōu)解。端到端階段，高階智技術接受度最強，當前尚無具備絕對競爭優(yōu)勢的企業(yè)脫穎而出。端到端使得高階智駕將在2025年從“能才、資金、內(nèi)部協(xié)同，其中數(shù)據(jù)和算力是兩大最核心要素?；谏鲜鑫宕蟾偁幰兀覀兣袛嗾噺S的競爭力強于第三方供應商；同時整車廠全棧自研的模式優(yōu)于Tier0.5模式。整車廠中，建議關注華為系、理想汽車等五大競爭要素從算法轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)+算力，整車廠全棧自研模式競爭力強于第續(xù)熱銷，相關的數(shù)據(jù)里程積累較快，已突破10億公里。在英偉達高性騰系列算力芯片能夠發(fā)揮出重要作用。建議關注華為在得益于在端到端時代搶跑優(yōu)勢，建議關注理想汽車在端到端時代維持智風險提示行業(yè)競爭加劇、汽車與電動車產(chǎn)銷量不及預期、法規(guī)進展一、高階智駕將成為toC市場核心競爭力，競爭重點轉(zhuǎn) 4 4 三、整車廠全棧自研競爭力強于第三方，建議關注華為系、小米、理想、小鵬、蔚來等 4 5 6 7 8 9 9 敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明 一、高階智駕將成為toC市場核心競爭力，競爭重點轉(zhuǎn)向“數(shù)據(jù)+算力”1.1高階智駕規(guī)模化落地：技術、政策和成本三者缺一不可為代表的高階智駕在toC乘用車滲透率全面加速。2024年，L2+智駕功能整體滲透率預計將達到8.5%，其中高速NOA企業(yè)/品牌2024H12024H22025第一梯隊小鵬2024-2025年開通全國范圍內(nèi)的點到點自動駕駛功能理想實現(xiàn)城區(qū)NOA開通110城無圖城區(qū)NOA全國范圍內(nèi)可用，通過OTA推送給所有max車型-蔚來實現(xiàn)全場景NOA全國范圍的開城-極越實現(xiàn)城區(qū)NOA開通105城實現(xiàn)城區(qū)NOA開通全國-華為系通過OTA將城區(qū)NOA推送給給ADS2.0的用戶全國范圍可用升級ADS3.0，引入GOD/PDP的端到端架構-第二梯隊智己汽車無圖NOA開通上海、深圳、廣州、蘇州無圖NOA開通全國-魏牌-城區(qū)NOA開通100城-埃安/吳鉑-無圖城區(qū)NOA全國范圍可用-零跑-城區(qū)NOA全國范圍可用-騰勢-城區(qū)NOA落地-第三梯隊極氪-城區(qū)NOA開始測試-奇瑞-Pilot3.0推出高速NOAPilot4.0推出記憶行車智能化和網(wǎng)聯(lián)化趨勢讓汽車軟件開始成為車企打d)更好的成本管控。傳統(tǒng)分布式架構的高端車型中多個控制器重新開發(fā)、驗證，耗時耗力，且軟件邏輯被供應商把控，整車圖表2：智能化推動了汽車EE架構的變革，由分布式向集中式、域融合轉(zhuǎn)變2）大算力芯片逐漸上車為高階智駕的規(guī)?；鋱D表3：國內(nèi)主要智駕車型搭載智能駕駛SOC芯片情況高速NOA的車型的傳感與芯片配置車企理想L7Pro極氪001領克08寶駿云朵(靈犀版)小米SU7基礎版芯片地平線J5*1MobileyeEQ5H*2A1000*2TITDA4VH*1Orin-N*1算力（TOPS）128481163284激光雷達-----毫米波雷達11511超聲波雷達前視攝像頭8MP*18MP*28MP*1雙目8MP*28MP*2仰視攝像頭444-4后視攝像頭11111環(huán)視攝像頭44444城市NOA的車型的傳感與芯片配置車企理想L7Max小鵬G6Max蔚來ET7問界M5寶駿云朵(靈犀版)芯片英偉達Orin*2英偉達Orin*2英偉達Orin*2華為MDC610TITDA4VH*1算力（TOPS）50850850820032激光雷達1*AT1282*M11*Falcon--毫米波雷達15531超聲波雷達-前視攝像頭8MP*28MP*28MP*28MP*2雙目8MP*2仰視攝像頭4444-后視攝像頭11111環(huán)視攝像頭44444敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明圖表4：大算力SOC芯片量產(chǎn)情況芯片廠商工藝射程（nm）量產(chǎn)落地情況英偉達Mobileye安霸華為地平線黑芝麻7254G6/G9/X9/P7i、智己LS7、小米SU7PilotMax版等Thor42000理想、比亞迪和廣汽埃安等SA8650P550/100法雷奧、德賽西威、均聯(lián)智行等均正在基于此芯片進行設計與研發(fā)；預計2024年實現(xiàn)量產(chǎn)上車SA8775P4-2024年底實現(xiàn)量產(chǎn)上車EyeQ7175預計2025年實現(xiàn)量產(chǎn)交付CV3-6855750e級自動駕駛卡車CV3-6555250eCV3-6355125e昇騰617200昇騰610芯片的MDC810平臺，搭載車型包括問界安LXPlus、極狐阿爾法S玨版、智界S7等J5128產(chǎn)定點合作16P7560計劃于2024年第四季度完成首批量產(chǎn)車型交付A000Pro106目前正在和客戶合作開發(fā)過程中別負責不同功能，感知模塊負責通過各類傳感器（如攝像頭、雷達等）收集環(huán)境信息，識別標志等元素；規(guī)劃模塊基于感知模塊提供的信息進行路徑規(guī)劃和決策制定；控制模塊則依據(jù)規(guī)劃結(jié)果執(zhí)行具體動作，應延遲等，同時由于系統(tǒng)設計中引入較多人為先驗信息，導致泛未知障礙物、異形物等。在特斯拉的引領下，目前智能駕靜態(tài)障礙物檢測（無圖方案）以及Occupancy任務。FSDV12在復雜場景下展現(xiàn)了卓越的泛化能力，自動駕駛風格也不局限于傳統(tǒng)的規(guī)則遵循，變得更加靈活，類似與經(jīng)圖表5：特斯拉2023年端到端進程梳理1.1.2、政策端松綁提速，為高階智駕規(guī)模從2023年下半年開始，中央和地方政府政策/立法進程進一步加速，相關法規(guī)有望在2025年進一步駕大面積落地奠定法律基礎。近年來，中央層面及國內(nèi)多個城市已經(jīng)開始制定和實施相關政策，尤其是2023年以來圖表6：國家級自動駕駛行業(yè)政策《車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃》《交通強國建設綱要》《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設2025年系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自工信部、公安部、住建《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和在智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用工作基《自動駕駛汽車運輸安全服務指滿足一定要求的從事出租汽車客運的完全自首次從國家政策層面明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以工信部、公安部、住建《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和違法和事故處理相關責任追究等作出詳細規(guī)定圖表7：地區(qū)自動駕駛行業(yè)政策機構機構政策文件發(fā)布時間主要內(nèi)容《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路測“事故及違章認定”中對事故責任予以明確劃分路安全事故發(fā)生，高快速路測試與示范工作休系初步形成。到示范，測試范圍進一步擴大，累計測試里程敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)自動駕駛出行服務商業(yè)化試點管理《關于推進成都市智能網(wǎng)聯(lián)汽車遠程駕駛測試與示范應用的指導意《杭州市智能網(wǎng)聯(lián)車輛測試與應用上海正式發(fā)布無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽力于在前海合作區(qū)落地深圳最大規(guī)模的無人駕駛乘用車隊和自業(yè)在達到相應應要求后可在示范區(qū)面向公眾提供常態(tài)化的自動規(guī)范了智能網(wǎng)聯(lián)汽車在我市開展遠程駕駛道路測試與示范應用等來源：各地區(qū)政府網(wǎng)，新華網(wǎng)，新浪財經(jīng)，第一財經(jīng)，國金證券研究所一價值量最大的為激光雷達、智駕域控制器兩大部件。近年來，受益于技術迭代、規(guī)模放量等因素驅(qū)動，激光雷達、智域控制器成本快速下行。速騰聚創(chuàng)ADAS激光雷達產(chǎn)品示例，2020/2021/2022/2023/24H1銷售均價分別為22.5/10/4.3/3.2/2.6千元，其中24H1價格較2022年下滑近40%。敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明圖表8：速騰聚創(chuàng)ADAS激光雷達產(chǎn)品價格通縮幅度收窄(單位:千元)來源：wind，國金證券研究所;注:2023年及以前數(shù)據(jù)選用速騰聚創(chuàng)ADAS激光雷達產(chǎn)品銷售均價，2024年之后為國金證券預測通信、決策及執(zhí)行等裝置，在城市開放路況下實現(xiàn)智能駕駛，可以實現(xiàn)無保護左轉(zhuǎn)、無保護掉頭、識別交通信號燈、景將感知信息通過各類參數(shù)指標提供給決策模塊2)決策模塊：在接收到感知模塊提供的道敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明3)控制模塊：從決策模塊接收到行駛策略信息，并轉(zhuǎn)換為具體的車輛控制指令，實現(xiàn)車輛的實際動作圖表10：傳統(tǒng)智能駕駛系統(tǒng)構成可擴展性變差。4）大規(guī)模產(chǎn)品化落地困難。5）算法與軟硬件綁定過深，端到端智能駕駛系統(tǒng)：隨著特斯拉發(fā)布FSDBetaV12.1,基于端到端的智能駕駛系統(tǒng)在行業(yè)首次落地。一段式實現(xiàn)了圖表11：基于端到端模型的智能駕駛系統(tǒng)模型化；第三階段：模塊化端到端；第四階段：One敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明據(jù)和算法是最核心兩大要素。因此，高階智駕各大細分市場都將陸續(xù)出清。這就要求了主流車企在中低端市場競爭，需要圖表12：整車競爭格局呈現(xiàn)“微笑曲線”敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明圖表13：20萬元以下市場銷量前20的車型及智駕功能配置20萬以下24年1-11月銷量智駕等級智能駕駛功能傳感器配置比亞迪宋871414L3LKA、AEB等5V5R12U海鷗422207-/3U比亞迪秦406992-/3U瑞虎8295890-/4V4U比亞迪元278336L2LKA、AEB等5V2R12U銳放162284L2LKA、AEB等1V1R比亞迪唐137110L1LKA、AEB等5V1R8U埃安Y127995L2LKA、AEB等5V1R12UUNIZ75188L25V3U銀河L770440L2LKA、AEB等5V1R12U零跑C1064088L2LKA、AEB等5V4U風云T961698-/4UiCAR0357407-/4U啟源Q0540053-RPA遙控泊車等3U納米0138188L2LKA、AEB等5V12U哪吒X27828-LKA、AEB等4V4U藍電E526721-/4V2R6U圖表14：20-40萬元市場銷量前20的車型及智駕功能配置20萬-40萬24年1-11月銷量智駕等級智能駕駛功能傳感器配置ModelY494705L2++城市NOA，高速NOA8V1R12U1D問界M7180152L2++城市NOA，高速NOA5V3R12U理想L6164488L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D比亞迪唐137110L2ACC,AEB等5V3R8U理想L7120851L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D小米SU7111039L2++城市NOA，高速NOA11V3R12U1L1D極氪001L2++城市NOA，高速NOA11V1R12U1D領克0873577L2+高速NOA5V3R8U理想L869052L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D蔚來ES668027L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D林肯航海家67384L2+高速NOA5V3R12U漢蘭達61970L2ACC,AEB等5V3R8U小鵬G648105L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1D皇冠陸放45216L2ACC,AEB等1V1R40197L2+高速NOA5V5R12U1D坦克40040164L2ACC,AEB等5V2R8U1D問界M537478L2++城市NOA，高速NOA5V3R12U敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明魏派藍山37121L2++城市NOA，高速NOA9V5R8U1D一汽大眾ID435451L2ACC,AEB等5V3R12U坦克50026240L2ACC,AEB等5V2R8U相對較弱。因此，自主車企市占率較低的情形下圖表15：40萬元市場銷量前20的車型及智駕功能配置40萬元24年1-11月銷量智駕等級智能駕駛功能傳感器配置問界M9141243L2++城市NOA，高速NOA11V3R12U1L1D奧迪Q5135804L2ACC,AEB等1V3R8U寶馬X3129937L2ACC,AEB等7V3R12U1D寶馬X579451L2ACC,AEB等7V3R12U1D理想L978066L2++城市NOA，高速NOA10V1R12U1D沃爾沃XC6076123L2ACC,AEB等5V3R8U1D坦克70013587L2+高速NOA9V2R12U霸道12177L2ACC,AEB等仰望U89740L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U3L1D蔚來ES88187L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D奔馳EQESUV6953L2ACC,AEB等5V3R12U極星46277L2ACC,AEB等11V1R12U1D奧迪Q65147L2ACC,AEB等5V3R12U1D領航員3420L2ACC,AEB等蔚來EC72570L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D蔚來ES71857L2++城市NOA，高速NOA11V5R12U1L1D凱迪拉克XT61382L2ACC,AEB等1V4U銳歌208L2ACC,AEB等5V5R12U1DHiPhiZ85L2+高速NOA11V5R12U1L1D敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明系統(tǒng)數(shù)量單價（元）總價（元）域控制器112000-1500012000-15000激光雷達11500-25001500-2500毫米波雷達3500-10001500-3000前視攝像頭2300-500600-1000側(cè)視攝像頭4150-200600-800環(huán)視攝像頭4150-200600-800后視攝像頭1150-200150-200高階智能駕駛系統(tǒng)16950-23300來源：高工智能汽車，今日頭條，鳳凰網(wǎng)，汽車之家等，國金證算，智駕系統(tǒng)成本占整車BOM成本為5%-元以下較為合理。預計在2026年，隨著域控制器和傳感器系統(tǒng)敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明三、整車廠全棧自研競爭力強于第三方，建議關注華為系、小米、理想、小鵬、蔚來等伴隨端到端技術的不斷落地，高階智駕系統(tǒng)提供方的競爭力取決于五大要素：數(shù)據(jù)、算力、人才、資金和內(nèi)部協(xié)同，對于高階智駕功能來說，影響訓練數(shù)據(jù)的重要因素包億公里圖表18：各車企輔助駕駛里程累計情況億公里特斯拉鴻蒙智行蔚來小鵬超過20億英里超過10億公里突破10億公里超過5.41（截止2024年Q3）（截止2024年11月）（截止2024年6月）的運算和控制核心，適合處理邏輯復雜的串行任務。GPU更加側(cè)重計算而非邏輯控制，并能很好地支持并行計目前提供算力的主要芯片。因此大算力GPU（英偉達H100、H800、A1規(guī)模更大的A100GPU訓練集群。因此，特斯拉實際訓練算力投入在自動駕駛行業(yè)中大幅領先其他參與者。國內(nèi)整車廠從2024年開始加速布局云端訓練算力，但與特斯拉目前還有較大差距，當前理想的算力資源在國內(nèi)整車廠中占據(jù)領先優(yōu)勢，當前達到4.5EFLOP。受限于高昂成本，高階智駕第三方供應商目前整體算力布局較小3)人才4）資金棲大會期間宣布，每年投入7億元用于數(shù)據(jù)訓練。理想在2024年成都車展期間也宣稱每年投入到數(shù)據(jù)訓練上的花費智能駕駛是當前車內(nèi)復雜度最高的軟件之一，智能駕駛開發(fā)涉及多個二級研發(fā)部門的協(xié)同配合，如智能座艙、底盤、市場營銷等部門，對整車廠內(nèi)部協(xié)同和整體管理效率要敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明的采集車、數(shù)據(jù)標準、云端算力等；供應商負責感知算法或端到端模型。Tier0.5模式對整車廠的算法能力和供應商單個項目上占用資源較多。因此，對于實力較強的整車廠，全棧自研模式優(yōu)于Tier0.5模式。全棧自研模式中1)華為圖表19：華為ADS迭代歷程圖表20：華為ADS3.0技術架構敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明圖表21：華為ADS感知算法迭代升級過程迭速度每5天一次，學習訓練算力達7.5EFLO2)小米小米將智能駕駛作為未來競爭的核心重點。2023年底小米汽車技術發(fā)布會首次發(fā)布了小米智能駕駛?cè)珬Ｗ匝屑夹g構3)理想敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明圖表23：理想4DOneModel端到端架構圖4）小鵬圖表24：小鵬NGP發(fā)展歷程時間發(fā)展歷程及規(guī)劃2018年1月首款面向市場的量產(chǎn)車型小鵬G3發(fā)布并支付，搶先邁入智慧出行元年2019年發(fā)布旗下的第二款量產(chǎn)車型小鵬P7，搭載XPILOT3.0自動駕駛輔助系統(tǒng)2021年1月P7車型向用戶開放了NGP自（公測版25天內(nèi)NGP用戶使用里程突破百萬2023年10月無高精地圖區(qū)域城市導航輔助駕駛功能將于第一階段開放20城，年內(nèi)增至50城，AI代駕功能將啟動小范圍測試，年內(nèi)向部分用戶開放，2024年完成全國有所區(qū)域的城市高階智駕覆蓋2023年11月所有配備XNGP智能輔助駕駛系統(tǒng)的車型Max版本將于21座無高精度地圖覆蓋的城市開通城市導航輔助駕駛能力2024年5月全國首個端到端AI大模型量產(chǎn)上車，真無圖真全國都可開無限XNGP全量推送2025年在國內(nèi)實現(xiàn)類L4級智駕體驗，面向全球開始研發(fā)XNGP5)蔚來2024年上半年，蔚來NOP+在城市區(qū)域的領航輔助已覆蓋726城，計劃在未來一年解決智駕全敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明3.2.2Tier0.5模式2)上汽智己和Momenta州、蘇州和上海等地實現(xiàn)了量產(chǎn)落地，無需依賴高精度3)長城汽車和元戎啟行敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明競爭要素從算法轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)+算力，整車廠全棧自研模式競爭力強于第三方供應商，建議關注華為系（賽力斯、江淮汽續(xù)熱銷，相關的數(shù)據(jù)里程積累較快，已突破10億公里。在英偉達高性騰系列算力芯片能夠發(fā)揮出重要作用。建議關注華為在得益于在端到端時代搶跑優(yōu)勢，建議關注理想汽車在端到端時代維持智備，建議關注在模塊化智駕系統(tǒng)轉(zhuǎn)型端到端過程，小米集團智能駕駛躍居到行業(yè)行業(yè)競爭加?。耗壳靶履茉葱萝囆皖l出，電車市場競爭加劇，同時油車促銷力度加大，存在行業(yè)競爭加劇風險。敬請參閱最后一頁特別聲明敬請參閱最后一頁特別聲明