2024建筑內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工技術(shù)規(guī)程

PAGE4PAGE建筑內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工技術(shù)規(guī)程

目次1總則 12術(shù)語(yǔ) 23機(jī)械設(shè)備 33.1性能要求 33.2作業(yè)環(huán)境 44材料控制 54.1進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn) 54.2砂漿存儲(chǔ) 64.3干混砂漿拌合 75抹灰施工 85.1一般規(guī)定 85.2施工準(zhǔn)備 85.3泵送 95.4抹灰 95.5季節(jié)性施工要求 96質(zhì)量要求與檢驗(yàn) 116.1質(zhì)量要求 116.2檢查驗(yàn)收 117安全與環(huán)保措施 127.1安全措施 127.2環(huán)保措施 12附錄A機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn) 13附錄B抹灰機(jī)器人相關(guān)參數(shù) 14附錄C抹灰機(jī)器人精度標(biāo)定方法 15C.1提升精度標(biāo)定步驟 15C.2抹灰頭定位精度標(biāo)定步驟 15本標(biāo)準(zhǔn)（規(guī)范、規(guī)程）用詞說(shuō)明 16引用標(biāo)準(zhǔn)名錄 17Contents1GeneralProvisions 12Terms 23MechanicalEquipment 33.1PerformanceRequirement 33.2WorkingEnvironment 44MaterialControl 54.1EntryInspection 54.2MortarStorage 64.3DryMixedMortarMixing 75PlasteringConstruction 85.1GeneralRequirements 85.2PreparationsForConstruction 85.3MortarPumping 95.4PlasteringConstruction 95.5SeasonalConstructionRequirements 96QualityCheckingandInspection 116.1QualityRequirements 116.2CheckingandInspection 117SafetyandEnvironmentalProtectionMeasures 127.1SafetyPrecautions 127.2EnvironmentalProtectionMeasures 12AppendixAEntryInspectionofRobotPlasteringMortar 13AppendixBParametersofThePlasteringRobot 14AppendixCPrecisionCalibrationMethodofPlasteringRobot 15C.1ImproveTheAccuracyCalibrationStep 15C.2PlterHeadPositioningPrecisionCalibrationStep 15ExplanationofWordinginThisSpecification 16ListofQuotedStandards 17Addition:ExplanationofProvisionsPAGE4總則為規(guī)范抹灰機(jī)器人內(nèi)墻抹灰作業(yè)，做到技術(shù)先進(jìn)、經(jīng)濟(jì)合理、安全適用、質(zhì)量可靠，制定本規(guī)程。本規(guī)程適用于新建、改建、擴(kuò)建和既有建筑室內(nèi)墻柱面的抹灰機(jī)器人一般抹灰工程的施工及質(zhì)量驗(yàn)收。本規(guī)程規(guī)定了建筑內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工的抹灰砂漿性能及內(nèi)墻抹灰施工的基本技術(shù)要求。當(dāng)本規(guī)程與國(guó)家法律、行政法規(guī)的規(guī)定相抵觸時(shí)，應(yīng)按國(guó)家法律、行政法規(guī)的規(guī)定執(zhí)行。建筑內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工除應(yīng)符合本規(guī)范外，尚應(yīng)符合國(guó)家現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。術(shù)語(yǔ)2.0.1抹灰機(jī)器人plasteringrobot在建筑行業(yè)，具備自行完成泵送上料、砂漿上墻、抹平的行走式智能機(jī)器人。2.0.2提升機(jī)構(gòu)liftingmechanism由鏈條、卷筒、導(dǎo)向裝置、傳送和操作裝置等組成，用于驅(qū)動(dòng)抹灰頭工作的機(jī)構(gòu)。2.0.3抹灰頭PlasteringActuator同時(shí)具備上料和抹平功能的機(jī)構(gòu)。2.0.4機(jī)器人抹灰plasteringbyplasteringrobot采用抹灰機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的抹灰工藝。2.0.5機(jī)器人抹灰砂漿robotplasteringmortar適用于抹灰機(jī)器人施工的預(yù)拌抹灰砂漿，分為機(jī)器人濕拌砂漿和機(jī)器人干混砂漿。2.0.6機(jī)器人濕拌砂漿robotwet-mixedmortar適用于抹灰機(jī)器人施工的濕拌砂漿。2.0.7機(jī)器人干混砂漿robotdry-mixedmortar適用于抹灰機(jī)器人施工的干混砂漿。2.0.8拍漿roughingwallsurface使用拍漿拍子蘸取水泥漿液，人工拍到墻上，形成底粗上尖的毛刺，以加強(qiáng)基層與抹灰層粘結(jié)的施工工藝。機(jī)械設(shè)備性能要求抹灰機(jī)器人應(yīng)具備3D環(huán)境讀取、路徑規(guī)劃、遙控或全自動(dòng)完成內(nèi)墻抹灰作業(yè)的功能。抹灰機(jī)器人構(gòu)造應(yīng)與圖1相符，應(yīng)包含抹灰頭、提升機(jī)構(gòu)、底盤、激光導(dǎo)航、視覺(jué)組件、料管、泵機(jī)等。抹灰機(jī)器人的性能參數(shù)可參考附錄B。1176423857642385標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：1——抹灰頭；2——提升機(jī)構(gòu)；3——激光導(dǎo)航；4——視覺(jué)組件；5——底盤；6——料管；7——吸漿口；8——泵機(jī)。圖1抹灰機(jī)器人構(gòu)造抹灰機(jī)器人應(yīng)具備自保護(hù)功能，其安全性能應(yīng)符合GB/T38260（所有部分）中的規(guī)定。抹灰機(jī)器人的整機(jī)防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208規(guī)定的IP54要求。抹灰機(jī)器人整機(jī)寬度、高度和重量應(yīng)充分考慮現(xiàn)場(chǎng)垂直運(yùn)輸設(shè)備、支承面承載力、機(jī)器人行走通道尺寸情況。抹灰機(jī)器人宜進(jìn)行萬(wàn)向行走，并應(yīng)具備爬坡性能和越障性能，爬坡坡度不宜低于10°，越障高度不宜低于20mm。抹灰機(jī)器人宜采用電池供電，每塊電池容量應(yīng)確保抹灰機(jī)器人持續(xù)作業(yè)時(shí)間不少于5h。泵機(jī)宜采用380V交流電供電。機(jī)器人在正常運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不高于65dB(A)。抹灰機(jī)器人在5~40℃環(huán)境溫度條件下使用時(shí)，應(yīng)能正常工作。抹灰機(jī)器人的抹灰頭對(duì)砂漿上墻的壓強(qiáng)不應(yīng)小于2KPa。每次作業(yè)前應(yīng)檢查提升機(jī)構(gòu)的提升精度及抹灰頭的定位精度，提升精度應(yīng)為±1mm/3m，抹灰頭的定位精度應(yīng)為±0.5mm。抹灰機(jī)器人精度標(biāo)定方法應(yīng)按附錄C執(zhí)行。每年或抹灰面積達(dá)到5萬(wàn)㎡后應(yīng)進(jìn)行設(shè)備檢查校核。。作業(yè)環(huán)境抹灰機(jī)器人通道坡度不宜大于10°，若行走坡度超過(guò)10°，應(yīng)采用叉車進(jìn)行運(yùn)輸，防止機(jī)器人產(chǎn)生傾覆。抹灰機(jī)器人宜進(jìn)行萬(wàn)向行走，越障高度不宜超過(guò)20mm，若障礙超過(guò)該高度，應(yīng)設(shè)置過(guò)渡板越障。過(guò)渡板坡度不應(yīng)大于10°，且承載力應(yīng)滿足要求。機(jī)器人抹灰作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)充分識(shí)別作業(yè)環(huán)境的風(fēng)險(xiǎn)源。當(dāng)出現(xiàn)危及人身安全的情況時(shí)，應(yīng)立即停止作業(yè)，并及時(shí)處置。抹灰機(jī)器人施工的基層垂直度（2m）誤差允許范圍應(yīng)≤10mm，平整度（2m）誤差允許范圍應(yīng)≤8mm；當(dāng)基層垂平度超過(guò)允許范圍時(shí)，應(yīng)對(duì)超限范圍進(jìn)行適當(dāng)剔鑿、修補(bǔ)，以滿足機(jī)器人一次上墻厚度的規(guī)定范圍。材料控制進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn)機(jī)器人抹灰砂漿分為機(jī)器人濕拌抹灰砂漿和機(jī)器人干混抹灰砂漿。機(jī)器人濕拌砂漿性能應(yīng)符合表1的規(guī)定?？箟簭?qiáng)度、保塑時(shí)間應(yīng)符合GB/T25181的規(guī)定。表4.1-1機(jī)器人濕拌砂漿性能指標(biāo)指標(biāo)名稱規(guī)定數(shù)值稠度80~100保水率/％≥92.0壓力泌水率/％＜4014d拉伸粘接強(qiáng)度/MPa≥0.2028d收縮率/％≤0.20機(jī)器人干混砂漿性能應(yīng)符合表2的規(guī)定?？箟簭?qiáng)度應(yīng)符合GB/T25181的規(guī)定。表4.1-2機(jī)器人干混砂漿性能指標(biāo)指標(biāo)名稱規(guī)定數(shù)值保水率/％≥92.02h稠度損失率/%≤30壓力泌水率/％＜4014d拉伸粘接強(qiáng)度/MPa≥0.2028d收縮率/％≤0.20機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)時(shí)，供方應(yīng)按規(guī)定批次向需方提供質(zhì)量證明文件。質(zhì)量證明文件應(yīng)包括產(chǎn)品型式檢驗(yàn)報(bào)告和出廠檢驗(yàn)報(bào)告等。型式檢驗(yàn)的要求應(yīng)符合GB/T25181的規(guī)定。機(jī)器人抹灰砂漿的出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表3的規(guī)定。表4.1-3機(jī)器人抹灰砂漿出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目品種出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目機(jī)器人濕拌抹灰砂漿稠度、保水率、保塑時(shí)間、壓力泌水率、抗壓強(qiáng)度、拉伸粘結(jié)強(qiáng)度機(jī)器人干混抹灰砂漿保水率、2h稠度損失率、壓力泌水率、抗壓強(qiáng)度、拉伸粘結(jié)強(qiáng)度機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)時(shí)應(yīng)進(jìn)行外觀檢驗(yàn)，并應(yīng)符合下列規(guī)定：——濕拌砂漿應(yīng)外觀均勻，無(wú)離析、泌水現(xiàn)象?！⒀b干混砂漿應(yīng)外觀均勻，無(wú)結(jié)塊、受潮現(xiàn)象。——袋裝干混砂漿應(yīng)包裝完整，無(wú)受潮現(xiàn)象。濕拌砂漿應(yīng)進(jìn)行稠度檢驗(yàn)，且稠度允許偏差應(yīng)符合表4的規(guī)定。表4.1-4機(jī)器人濕拌抹灰砂漿稠度偏差規(guī)定稠度mm允許偏差mm80、90、100±10機(jī)器人抹灰砂漿外觀、稠度檢驗(yàn)合格后，應(yīng)按本規(guī)程附錄A的規(guī)定進(jìn)行進(jìn)場(chǎng)復(fù)驗(yàn)。砂漿存儲(chǔ)不同品種的散裝干混砂漿應(yīng)分別儲(chǔ)存在散裝移動(dòng)筒倉(cāng)中，不應(yīng)混存混用，并應(yīng)對(duì)筒倉(cāng)進(jìn)行標(biāo)識(shí)。筒倉(cāng)數(shù)量應(yīng)滿足砂漿品種及施工要求。更換砂漿品種時(shí)，筒倉(cāng)應(yīng)清空。筒倉(cāng)應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)SB/T10461的規(guī)定，筒倉(cāng)宜具備防離析裝置，并應(yīng)在現(xiàn)場(chǎng)安裝牢固。袋裝干混砂漿應(yīng)儲(chǔ)存在干燥、通風(fēng)、防潮、不受雨淋的場(chǎng)所，并應(yīng)按品種、批號(hào)分別堆放，不應(yīng)混堆混用，且應(yīng)先存先用。配套組分中的有機(jī)類材料應(yīng)儲(chǔ)存在陰涼、干燥、通風(fēng)、遠(yuǎn)離火和熱源的場(chǎng)所，不應(yīng)露天存放和曝曬，儲(chǔ)存環(huán)境溫度應(yīng)為5℃~35℃。濕拌砂漿現(xiàn)場(chǎng)宜配備濕拌砂漿儲(chǔ)存容器，并應(yīng)符合JGJ/T223-2010中4.2的規(guī)定。不同品種、強(qiáng)度等級(jí)的濕拌砂漿應(yīng)分別存放在不同的儲(chǔ)存容器中。濕拌砂漿在儲(chǔ)存和使用過(guò)程中不應(yīng)加水。干混砂漿拌合干混砂漿應(yīng)按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)的要求加水或其他配套組分拌合。干混砂漿拌合水應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JGJ63中對(duì)混凝土拌合用水的規(guī)定。干混砂漿應(yīng)采用機(jī)械攪拌，攪拌時(shí)間除應(yīng)符合產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)的要求外，尚應(yīng)符合下列規(guī)定：——采用連續(xù)式攪拌器攪拌時(shí)，應(yīng)攪拌均勻，并應(yīng)使砂漿拌合物均勻穩(wěn)定?！捎檬殖质诫妱?dòng)攪拌器攪拌時(shí)，應(yīng)先在容器中加入規(guī)定量的水或配套液體，再加入干混砂漿攪拌，攪拌結(jié)束后，應(yīng)及時(shí)清洗攪拌設(shè)備。機(jī)器人抹灰砂漿拌合物應(yīng)在砂漿可操作時(shí)間內(nèi)用完，且應(yīng)滿足工程施工的要求。當(dāng)砂漿拌合物出現(xiàn)少量泌水時(shí)，應(yīng)拌合均勻后使用。抹灰施工一般規(guī)定應(yīng)根據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)情況和進(jìn)度要求，科學(xué)合理選定抹灰機(jī)器人、確定內(nèi)墻抹灰作業(yè)面。抹灰機(jī)器人應(yīng)由專人操作和管理，操作人員應(yīng)接受過(guò)崗位技能及安全技能培訓(xùn)，并取得合格證書(shū)。機(jī)器人抹灰應(yīng)在主體結(jié)構(gòu)質(zhì)量驗(yàn)收合格后進(jìn)行。機(jī)器人抹灰應(yīng)一遍成活，厚度宜為5mm~20mm。當(dāng)抹灰厚度大于35mm時(shí)，應(yīng)采取與基層粘結(jié)的加強(qiáng)措施。不同基層交界處加強(qiáng)網(wǎng)的設(shè)置應(yīng)符合JGJ/T220-2010中3.0.17的規(guī)定。環(huán)境溫度低于5℃或高于35℃不宜進(jìn)行抹灰作業(yè)。機(jī)器人抹灰砂漿應(yīng)采用機(jī)械攪拌，攪拌時(shí)間應(yīng)自加水開(kāi)始計(jì)算，攪拌時(shí)間不宜小于180s。施工準(zhǔn)備機(jī)器人抹灰前應(yīng)對(duì)基層進(jìn)行處理，基層應(yīng)平整、堅(jiān)固，表面應(yīng)潔凈。上道工序留下的溝槽、孔洞應(yīng)填實(shí)修整。機(jī)電線盒及預(yù)留孔洞應(yīng)采取臨時(shí)封堵措施。在混凝土、蒸壓加氣混凝土砌塊、蒸壓灰砂磚、蒸壓粉煤灰等基層上抹灰時(shí)，應(yīng)采用配套的界面砂漿對(duì)基層進(jìn)行處理?；鶎討?yīng)采用拍漿的方式，拍漿顆粒凸起高度宜在4~8mm范圍，凈距不宜超過(guò)20mm，顆粒手掰不掉方可進(jìn)行抹灰作業(yè)，確保砂漿與基層的粘結(jié)效果。機(jī)器人抹灰前，宜對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行三維建模，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況修正模型，進(jìn)行抹灰機(jī)器人路徑及作業(yè)信息規(guī)劃。機(jī)器人抹灰前，根據(jù)開(kāi)間、進(jìn)深、方正性、設(shè)計(jì)要求厚度確定抹灰完成面位置，作業(yè)人員應(yīng)在地面彈出抹灰作業(yè)線，抹灰作業(yè)線應(yīng)與理論抹灰完成面呈平行關(guān)系，作業(yè)線與完成面的放設(shè)距離應(yīng)與抹灰機(jī)器人廠家確認(rèn)。機(jī)器人每日抹灰前，應(yīng)進(jìn)行抹灰頭及提升機(jī)構(gòu)的標(biāo)定，標(biāo)定精度應(yīng)符合4.1.11的規(guī)定，以保證提升過(guò)程中抹灰的垂平度。泵送泵機(jī)開(kāi)機(jī)前應(yīng)按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)檢查安全裝置的可靠性、管道及接頭密封性。作業(yè)前應(yīng)按操作要求對(duì)泵機(jī)的泵送性能進(jìn)行檢測(cè)，砂漿泵送流量應(yīng)不低于60~70L/min。泵機(jī)內(nèi)砂漿拌合物每次攪拌時(shí)間不應(yīng)低于180s，攪拌間隔時(shí)間不應(yīng)超過(guò)30min，并應(yīng)保證砂漿液面高于吸漿口上沿20mm以上。砂漿泵送宜連續(xù)進(jìn)行。如需長(zhǎng)時(shí)間中斷，應(yīng)間歇啟動(dòng)泵送設(shè)備，使管內(nèi)砂漿流動(dòng)，啟動(dòng)間隔時(shí)間不宜超過(guò)30min，否則應(yīng)立即清洗設(shè)備和管道。泵送過(guò)程中，當(dāng)表壓急劇升高并超過(guò)額定工作壓力時(shí)，應(yīng)立即停機(jī)卸壓。故障排除前，輸送泵不應(yīng)再度啟動(dòng)。抹灰抹灰作業(yè)時(shí)抹灰頭提升速度應(yīng)根據(jù)砂漿性能、抹灰墻面表觀質(zhì)量、抹灰墻面的垂平度設(shè)置。抹灰作業(yè)時(shí)應(yīng)保持每幅連續(xù)施工，如因故不能連續(xù)完成單幅作業(yè)，應(yīng)由人工及時(shí)完成。抹灰作業(yè)時(shí)前后幅搭接寬度應(yīng)不少于50mm，陰陽(yáng)角位置應(yīng)預(yù)留不少于50mm人工抹灰。抹灰作業(yè)完成后，應(yīng)及時(shí)清理被砂漿覆蓋的機(jī)電線盒、預(yù)留孔洞，并修補(bǔ)整齊。抹灰作業(yè)完成后，應(yīng)檢查最后一幅墻面的平整度、垂直度。機(jī)器人每日抹灰作業(yè)時(shí)，應(yīng)檢查前兩幅墻面的垂直度和平整度。每作業(yè)完成50m2應(yīng)復(fù)核墻面的垂直度和平整度，并根據(jù)檢測(cè)情況校正抹灰機(jī)器人參數(shù)。季節(jié)性施工要求冬期施工應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《建筑工程冬期施工規(guī)程》JGJ/T104的有關(guān)規(guī)定，并應(yīng)采取保溫措施。冬期室內(nèi)抹灰施工時(shí)，室內(nèi)應(yīng)通風(fēng)換氣，并應(yīng)監(jiān)測(cè)室內(nèi)溫度。冬期施工時(shí)，不宜澆水養(yǎng)護(hù)。冬期施工前，作業(yè)面必須清理干凈，不宜積存冰、霜、雪等，不宜用熱水處理作業(yè)面或用熱水消除作業(yè)面上的冰霜。抹灰時(shí)環(huán)境溫度不宜低于5℃，砂漿上墻與養(yǎng)護(hù)溫度不應(yīng)低于5℃，出機(jī)溫度不應(yīng)低于10℃。氣溫低于5℃時(shí)，砂漿攪拌時(shí)間應(yīng)比常溫條件延長(zhǎng)1min以上。施工過(guò)程中，每天應(yīng)測(cè)量大氣、原材料、出機(jī)砂漿、砂漿上墻溫度和室溫，并作好記錄。施工前應(yīng)提前對(duì)基層灑水潤(rùn)濕，墻面不應(yīng)有明水，夏季施工時(shí)抹灰砂漿應(yīng)隨拌隨用。夏季氣溫高于30℃時(shí)，應(yīng)對(duì)砂漿罐采取遮陽(yáng)、淋水等降溫措施。質(zhì)量要求與檢驗(yàn)質(zhì)量要求抹灰機(jī)器人砂漿性能、出廠及進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn)要求應(yīng)符合本規(guī)程第4章及5.3的規(guī)定。機(jī)器人抹灰工程驗(yàn)收時(shí)應(yīng)按GB50210、JGJ/T220、JGJ/T223的規(guī)定執(zhí)行。抹灰層與基層之間應(yīng)粘結(jié)牢固，不宜有脫層、空鼓、爆灰和裂縫等缺陷，抹灰面層表面應(yīng)光滑、潔凈，接縫平整。機(jī)器人抹灰層質(zhì)量的允許偏差應(yīng)符合表5的規(guī)定。表6.1-1機(jī)器人抹灰層質(zhì)量的允許偏差項(xiàng)次項(xiàng)目允許偏差mm檢驗(yàn)方法1立面垂直度0-4用2m垂直檢測(cè)尺檢查2表面平整度0-4用2m靠尺和塞尺檢查3陰陽(yáng)角方正0-4用直角檢測(cè)尺檢查檢查驗(yàn)收抹灰機(jī)器人濕拌砂漿出廠砂漿拌合物的稠度、凝結(jié)時(shí)間、收縮率、保水率等性能指標(biāo)應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)5.3的規(guī)定，測(cè)定方法應(yīng)按JGJ/T70的規(guī)定執(zhí)行。抹灰機(jī)器人砂漿拌合物的稠度損失率、壓力泌水率測(cè)定方法應(yīng)按GB/T25181的規(guī)定執(zhí)行。抹灰機(jī)器人抹灰工程質(zhì)量的檢查方法，應(yīng)符合GB50210中一般抹灰工程的主控項(xiàng)目、一般項(xiàng)目所規(guī)定的檢驗(yàn)方法。抹灰機(jī)器人抹灰工程應(yīng)按GB50300和GB50210的規(guī)定進(jìn)行驗(yàn)收。當(dāng)抹灰機(jī)器人內(nèi)墻抹灰工程中抗壓強(qiáng)度檢驗(yàn)不合格時(shí)，應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)墻抹灰層進(jìn)行拉伸粘結(jié)強(qiáng)度檢測(cè)，并應(yīng)以其檢測(cè)結(jié)果為準(zhǔn)?，F(xiàn)場(chǎng)拉伸粘結(jié)強(qiáng)度試驗(yàn)方法應(yīng)按JGJ/T220的規(guī)定執(zhí)行。安全與環(huán)保措施安全措施現(xiàn)場(chǎng)攪拌作業(yè)人員應(yīng)佩戴口罩、風(fēng)鏡等防塵用具，減少職業(yè)危害。現(xiàn)場(chǎng)臨時(shí)用電應(yīng)符合《施工現(xiàn)場(chǎng)臨時(shí)用電安全技術(shù)規(guī)范》JGJ46的規(guī)定。抹灰機(jī)器人使用前應(yīng)經(jīng)設(shè)備系統(tǒng)自檢合格，自檢不合格的設(shè)備不應(yīng)投入使用。施工前，應(yīng)檢查輸漿泵、輸漿管是否固定牢固。抹灰機(jī)器人應(yīng)由專人操作、管理與保養(yǎng)。非專職檢修人員不應(yīng)拆卸或調(diào)整安全裝置。不應(yīng)在設(shè)備使用的同時(shí)進(jìn)行維修；設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，不應(yīng)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。作業(yè)完成后清洗輸漿泵、輸漿管前，應(yīng)先卸壓，后進(jìn)行清洗。環(huán)保措施砂漿攪拌場(chǎng)應(yīng)設(shè)沉淀池，清洗設(shè)備產(chǎn)生的污水至少應(yīng)設(shè)二級(jí)沉淀，未經(jīng)處理的廢水不應(yīng)排放，工程所在地有更高要求的應(yīng)服從其要求。用斗車裝運(yùn)砂漿不宜過(guò)滿，以免潑灑污染施工道路和施工現(xiàn)場(chǎng)。抹灰前，機(jī)器人前部應(yīng)設(shè)接料盤，在滿足質(zhì)量要求的前提下回收利用砂漿。附錄A機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn)A.1機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)時(shí)，應(yīng)按表A.1的規(guī)定進(jìn)行進(jìn)場(chǎng)驗(yàn)收。表A.1機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn)項(xiàng)目和檢驗(yàn)批量砂漿品種檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)批量濕拌抹灰砂漿保水率、抗壓強(qiáng)度、拉伸粘結(jié)強(qiáng)度同一生產(chǎn)廠家、同一品種、同一等級(jí)、同一批號(hào)且連續(xù)進(jìn)場(chǎng)的濕拌砂漿，每250m3為一個(gè)檢驗(yàn)批，不足250m3時(shí)，應(yīng)按一個(gè)檢驗(yàn)批計(jì)干混抹灰砂漿保水率、抗壓強(qiáng)度、拉伸粘結(jié)強(qiáng)度同一生產(chǎn)廠家、同一品種、同一等級(jí)、同一批號(hào)且連續(xù)進(jìn)場(chǎng)的干混砂漿，每500t為一個(gè)檢驗(yàn)批，不足500t時(shí)，應(yīng)按一個(gè)檢驗(yàn)批計(jì)A.2當(dāng)預(yù)拌抹灰砂漿進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn)項(xiàng)目全部符合GB/T25181的規(guī)定時(shí)，該批產(chǎn)品可判定為合格；當(dāng)有一項(xiàng)不符合要求時(shí)，該批產(chǎn)品應(yīng)判定為不合格。附錄B抹灰機(jī)器人相關(guān)參數(shù)表B.2抹灰機(jī)器人相關(guān)性能參數(shù)序號(hào)抹灰機(jī)器人相關(guān)參數(shù)1抹灰機(jī)器人尺寸：應(yīng)滿足垂直運(yùn)輸設(shè)備、行走通道尺寸、作業(yè)區(qū)域要求2抹灰機(jī)器人重量:應(yīng)滿足垂直運(yùn)輸設(shè)備、支承面承載力情況3抹灰機(jī)器人作業(yè)高度范圍：應(yīng)按照內(nèi)墻高度來(lái)選擇合適的抹灰機(jī)器人4抹灰機(jī)器人作業(yè)寬度：目前市面上每幅寬度為400mm~900mm5抹灰機(jī)器人作業(yè)空間：室內(nèi)墻面、室內(nèi)柱面6供電方式：電池供電7單塊電池工作最大時(shí)間：5h8換電時(shí)間：3min9移動(dòng)方式：自主導(dǎo)航移動(dòng)、人工遙控移動(dòng)10移動(dòng)方向：萬(wàn)向移動(dòng)11爬坡、下坡能力：≥10°12越障能力：≥20mm13行走速度：高速≥0.4m/s，中速0.2m/s~0.4m/s，低速0.1m/s~0.2m/s14運(yùn)輸方式：叉車運(yùn)輸、塔吊運(yùn)輸、施工電梯運(yùn)輸、自行走附錄C抹灰機(jī)器人精度標(biāo)定方法C.1提升精度標(biāo)定步驟C.1.1檢驗(yàn)激光掃平儀垂直面激光幕，精度應(yīng)良好，激光線3m范圍內(nèi)線寬不超過(guò)2mm且線束不發(fā)散；C.1.2確認(rèn)抹灰機(jī)器人運(yùn)行范圍內(nèi)無(wú)危險(xiǎn)源，方可進(jìn)行下一步操作；C.1.3調(diào)平抹灰機(jī)器人，垂直激光線定位于抹灰頭標(biāo)記位置中間，觀察提升機(jī)構(gòu)3m提升過(guò)程中標(biāo)記位置是否超出激光線；若未超出激光線范圍，則垂直度標(biāo)定合格；若超出激光線范圍，根據(jù)提升軌跡俯仰情況對(duì)抹灰機(jī)器人進(jìn)行提升精度補(bǔ)償，直至軌跡符合精度要求。C.2抹灰頭定位精度標(biāo)定步驟C.2.1檢驗(yàn)激光掃平儀激光幕，精度應(yīng)良好，激光線3m范圍內(nèi)線寬不超過(guò)2mm且線束不發(fā)散；C.2.2確認(rèn)抹灰機(jī)器人運(yùn)行范圍內(nèi)無(wú)危險(xiǎn)源，方可進(jìn)行下一步操作；C.2.3將激光線投射在視覺(jué)系統(tǒng)處，進(jìn)行抹灰頭定位；C.2.3使用卷尺或?qū)Ｓ脴?biāo)定尺測(cè)量抹灰頭刮板下緣距激光線距離，若距離在規(guī)定距離內(nèi)±0.5mm時(shí)，則抹灰頭定位精度合格；若超出±0.5mm，根據(jù)抹灰頭水平距離及偏轉(zhuǎn)角度對(duì)其進(jìn)行精度補(bǔ)償，直至定位精度合格；規(guī)定距離應(yīng)與抹灰機(jī)器人廠家確認(rèn)。建筑內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工技術(shù)規(guī)程TechnicalSpecificationForInteriorWallPlasteringConstructionOfPlasteringRobots條文說(shuō)明

目次1總則 222術(shù)語(yǔ) 223機(jī)械設(shè)備 223.1性能要求 223.2作業(yè)環(huán)境 234材料控制 234.1進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn) 234.2砂漿存儲(chǔ) 244.3干混砂漿拌合 245抹灰施工 245.1一般規(guī)定 245.2施工準(zhǔn)備 245.3泵送 245.4抹灰 255.5季節(jié)性施工要求 256質(zhì)量要求與檢驗(yàn) 256.1質(zhì)量要求 256.2檢查驗(yàn)收 257安全與環(huán)保措施 257.1安全措施 257.2環(huán)保措施 26總則近年來(lái)隨著建筑行業(yè)的高速發(fā)展，建筑機(jī)器人在施工現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。目前市面上抹灰機(jī)器人分為內(nèi)墻抹灰機(jī)器人和外墻抹灰機(jī)器人兩種，外墻抹灰機(jī)器人目前推廣度和成熟度均不足，內(nèi)墻抹灰已在國(guó)內(nèi)多個(gè)項(xiàng)目成功應(yīng)用并積累了大量的經(jīng)驗(yàn)，且具有生產(chǎn)效率高、用工成本低、施工質(zhì)量高的特點(diǎn)，在建筑行業(yè)抹灰工程施工中具有較好的推廣應(yīng)用前景。目前現(xiàn)有的規(guī)范均未提及抹灰機(jī)器人作業(yè)，因此本規(guī)程編制的主要目的是規(guī)范內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工，確保抹灰工程施工質(zhì)量符合規(guī)范要求。本條規(guī)定的是內(nèi)墻抹灰機(jī)器人的主要適用范圍。、1.0.4本規(guī)程規(guī)定了建筑內(nèi)墻抹灰機(jī)器人施工的抹灰砂漿性能及內(nèi)墻抹灰施工的基本技術(shù)要求，這些要求都是基于大量的內(nèi)墻抹灰機(jī)器人抹灰作業(yè)的經(jīng)驗(yàn)，凡本規(guī)程有具體規(guī)定的，應(yīng)按本規(guī)程執(zhí)行；本規(guī)程未作規(guī)定的，應(yīng)按照其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定。術(shù)語(yǔ)2.0.1抹灰機(jī)器人應(yīng)具備自行完成泵送上料、砂漿上墻、抹平的功能，且應(yīng)包含行走機(jī)構(gòu)，有一定的越障和爬坡能力，相比機(jī)械噴涂抹灰作業(yè)更智能。2.0.2、2.0.3機(jī)械噴涂抹灰由工人操作噴槍進(jìn)行砂漿上墻，噴涂點(diǎn)位控制及抹平作業(yè)均需要人工。抹灰機(jī)器人應(yīng)具備提升機(jī)構(gòu)，自動(dòng)控制抹灰頭的噴涂點(diǎn)位，抹灰頭也應(yīng)具備上料和抹平的功能。2.0.8為提高抹灰層與基層的粘結(jié)，經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)大量實(shí)踐，應(yīng)采用拍漿工藝進(jìn)行基層處理，因此這里給出了拍漿的定義。機(jī)械設(shè)備性能要求3.1.1、3.1.2相較于機(jī)械噴涂抹灰，抹灰機(jī)器人增加了路徑規(guī)劃、遙控或全自動(dòng)完成砂漿上墻、抹平的功能，因此設(shè)備應(yīng)具備相應(yīng)的功能模塊。施工單位可以按照功能模塊的構(gòu)成合理選定相應(yīng)的抹灰機(jī)器人。3.1.3抹灰機(jī)器人屬于機(jī)器人，其安全性能應(yīng)符合現(xiàn)行相關(guān)規(guī)定。3.1.4~3.1.6施工現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)環(huán)境比較復(fù)雜，因此抹灰機(jī)器人的防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP54的要求。此外，抹灰機(jī)器人作業(yè)的覆蓋率與機(jī)器人的尺寸、垂直運(yùn)輸?shù)姆绞?、走道的寬度、?chǎng)地的平整度等密切相關(guān)，選擇抹灰機(jī)器人時(shí)應(yīng)充分考慮，以提升抹灰作業(yè)面積。目前市面上抹灰機(jī)器人垂直運(yùn)輸以施工電梯為主，抹灰機(jī)器人的尺寸目前均能滿足要求，但由于進(jìn)電梯有一定的坡度，常規(guī)為10°，所以抹灰機(jī)器人還應(yīng)具備一定的爬坡和越障能力。3.1.9按照《抹灰砂漿技術(shù)規(guī)程》JGJ/T220的要求，抹灰時(shí)環(huán)境溫度不宜低于5℃，因此本條對(duì)抹灰機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境溫度進(jìn)行了限制。3.1.11~3.1.12抹灰機(jī)器人提升機(jī)構(gòu)及抹灰頭的定位精度直接影響了抹灰層的厚度，因此應(yīng)按照本條文的要求定期標(biāo)定和校核。作業(yè)環(huán)境3.2.1~3.2.4為提升抹灰機(jī)器人抹灰作業(yè)的覆蓋率，施工現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)環(huán)境需考慮機(jī)器人的越障能力和爬坡能力，必要時(shí)需對(duì)機(jī)器人行走區(qū)域進(jìn)行清理。材料控制進(jìn)場(chǎng)檢驗(yàn)4.1.2機(jī)器人濕拌砂漿性能稠度、保水率、壓力泌水率、14d拉伸粘接、28d收縮率參考GB/T25181機(jī)噴抹灰砂漿性能指標(biāo)，本規(guī)程稠度要求比GB/T25181規(guī)范要求低，稠度應(yīng)滿足80~100要求，機(jī)器人抹灰在砂漿上墻的同時(shí)抹灰頭對(duì)墻面抹灰進(jìn)行抹平處理，對(duì)比機(jī)噴抹灰砂漿工藝減少了人工抹平的工序，縮短了抹灰砂漿成型的時(shí)間，稠度可以適當(dāng)放寬要求；4.1.3出場(chǎng)前，供方應(yīng)參照表4.1-3中項(xiàng)目對(duì)機(jī)器人抹灰砂漿進(jìn)行檢驗(yàn)，并在材料進(jìn)場(chǎng)時(shí)提供相關(guān)性能檢驗(yàn)報(bào)告，其他力學(xué)報(bào)告在試驗(yàn)結(jié)束后7d內(nèi)提供報(bào)告，具體檢驗(yàn)方法參考GB/T25181機(jī)噴抹灰砂漿性能指標(biāo)；4.1.4本條文引用規(guī)范JGJ/T223第4.1.1條；4.1.5根據(jù)抹灰砂漿性能指標(biāo)要求，機(jī)器人抹灰砂漿出廠檢驗(yàn)方法參考規(guī)范GB/T25181；4.1.6本條文引用規(guī)范JGJ/T223第4.1.2條；砂漿存儲(chǔ)4.2.1~4.2.5條文引用規(guī)